Subversion Repositories FlightCtrl

/*############################################################################
############################################################################*/

#include "main.h"

volatile unsigned char twi_state = 0;
unsigned char motor = 0;
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;

MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];

unsigned int I2CError = 0;

//############################################################################
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
void i2c_init(void)
//############################################################################
{
  TWSR = 0;
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
}

//############################################################################
//Start I2C
void i2c_start(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
}

//############################################################################
void i2c_stop(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
}

void i2c_reset(void)
//############################################################################
{
                 i2c_stop();
                 twi_state = 0;
                 motor = TWDR;
                 motor = 0;
                 TWCR = 0x80;
                 TWAMR = 0;
                 TWAR = 0;
                 TWDR = 0;
                 TWSR = 0;
                 TWBR = 0;
                 i2c_init();
                 i2c_start();
                 i2c_write_byte(0);
}

//############################################################################
void i2c_write_byte(char byte)
//############################################################################
{
    TWSR = 0x00;
    TWDR = byte;
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Write to I2C                      */
/****************************************/
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
{
    // move byte to send into TWI Data Register
    TWDR = byte;
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
    // enable interrupt (TWIE = 1)
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Receive byte and send ACK         */
/****************************************/
void I2C_ReceiveByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
}

/****************************************/
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
/****************************************/
void I2C_ReceiveLastByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}



//############################################################################
SIGNAL (TWI_vect)
//############################################################################
{
 static unsigned char missing_motor;
     switch(twi_state++)
        {
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Writing the Data
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        case 0:
                        while(Mixer.Motor[motor][0] <= 0 && motor < MAX_MOTORS) motor++;  // skip if not used
                                if(motor == MAX_MOTORS)  // writing finished -> now read
                                {
                                 motor = 0;
                                 twi_state = 3;
                                 i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
                                 }
                                else i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
                break;
        case 1:
                i2c_write_byte(Motor[motor++].SetPoint);
                break;
        case 2:
                if(TWSR == 0x30)
                                 {
                                  if(!missing_motor) missing_motor = motor;
                                  if((Motor[motor-1].State & MOTOR_STATE_ERROR_MASK) < MOTOR_STATE_ERROR_MASK) Motor[motor-1].State++; // increment error counter and handle overflow
                                 }
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                i2c_start();
                break;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Reading Data
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        case 3:
               //Transmit 1st byte for reading
                if(TWSR != 0x40)  // Error?
                 {
                  Motor[motorread].State &= ~MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // clear present bit
                  motorread++;
                  if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
                  i2c_stop();
                  twi_state = 0;
                 }
                 else
                 {
                  Motor[motorread].State |= MOTOR_STATE_PRESENT_MASK; // set present bit
                  I2C_ReceiveByte();
                 }
                MissingMotor = missing_motor;
                missing_motor = 0;
                break;
        case 4: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
                Motor[motorread].Current = TWDR;
                I2C_ReceiveLastByte(); //nack
                break;
        case 5:
                //Read 2nd byte
                Motor[motorread].MaxPWM = TWDR;
                                motorread++; // next motor
                if(motorread >= MAX_MOTORS) motorread = 0;
                i2c_stop();
                twi_state = 0;
                break;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// writing Gyro-Offset
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        case 8:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 9:
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
                break;
        case 10:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
                break;
        case 11:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 12:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();
                break;
        case 13:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 14:
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
                break;
        case 15:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
                break;
        case 16:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 17:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();
                break;
        case 18:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 19:
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
                break;
        case 20:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
                break;
        case 21:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 22:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                break;
        default: twi_state = 0;
                break;
                }
 TWCR |= 0x80;
}