WebSVN - FlightCtrl - Rev 1644 - /branches/V0.80f_ACC-HH

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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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#include "main.h"

unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
unsigned int FlugSekunden = 0;
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;

void CalMk3Mag(void)
{
static unsigned char stick = 1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
{
stick = 1;
WinkelOut.CalcState++;
if(WinkelOut.CalcState > 4)
{
// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
beeptime = 1000;
}
else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
}
DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}

void LipoDetection(unsigned char print)
{
unsigned int timer;
if(print) printf("\n\rBatt:");
if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50) // automatische Zellenerkennung
{
timer = SetDelay(500);
if(print) while (!CheckDelay(timer));
if(UBat < 130)
{
BattLowVoltageWarning = 3 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
if(print)
{
Piep(3,200);
printf(" 3 Cells ");
}
}
else
{
BattLowVoltageWarning = 4 * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
if(print)
{
Piep(4,200);
printf(" 4 Cells ");
}
}
}
else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
// if(BattLowVoltageWarning < 93) BattLowVoltageWarning = 93;
if(print) printf(" Low warning level: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
}

//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;

DDRB = 0x00;
PORTB = 0x00;
for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
if(PINB & 0x01)
{
if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
else PlatinenVersion = 11;
}
else
{
if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
else PlatinenVersion = 10;
}

DDRC = 0x81; // SCL
DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset
PORTC = 0xff; // Pullup SDA
DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB = 0x01; // LED_Rot
DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
PORTD = 0x47; // LED
HEF4017R_ON;
MCUSR &=~(1<<WDRF);
WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
WDTCSR = 0;

beeptime = 2000;
StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
ROT_OFF;

Timer_Init();
TIMER2_Init();
UART_Init();
rc_sum_init();
ADC_Init();
i2c_init();
SPI_MasterInit();
Capacity_Init();
LIBFC_Init();
GRN_ON;
sei();
ParamSet_Init();

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data
printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
timer = SetDelay(4000);

for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
{
UpdateMotor = 0;
SendMotorData();
while(!UpdateMotor);
if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
{
while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) ) {UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor);};
}
if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
{
printf("%d",i+1);
if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new) "); else printf(" ");
}
}
for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
{
if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
{
printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
ServoActive = 1; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
}
Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
}
printf("\n\r===================================");
SendMotorData();
TransmitBlConfig = 1;
motorread = 0;
//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
{
printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
timer = SetDelay(1000);
SucheLuftruckOffset();
while (!CheckDelay(timer));
printf("OK\n\r");
}

SetNeutral(0);

ROT_OFF;

beeptime = 2000;
ExternControl.Digital[0] = 0x55;

FlugMinuten = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES);
FlugMinutenGesamt = GetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL);

if( (FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF) )
{
FlugMinuten = 0;
FlugMinutenGesamt = 0;
}
printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);

printf("\n\rControl: ");
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
else printf("Normal (ACC-Mode)");

LcdClear();
I2CTimeout = 5000;
WinkelOut.Orientation = 1;
LipoDetection(1);

LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);

printf("\n\r===================================\n\r");
//SpektrumBinding();
timer = SetDelay(2000);
timerPolling = SetDelay(250);

Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt); // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active

while (1)
{
if(CheckDelay(timerPolling))
{
timerPolling = SetDelay(100);
LIBFC_Polling();
}
if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
{
J3High;
UpdateMotor=0;
if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
else MotorRegler();
SendMotorData();
J3Low;
if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[17]++;
ROT_OFF;
if(SenderOkay) SenderOkay--;
else
{
TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
{
if(!I2CTimeout)
{
i2c_reset();
I2CTimeout = 5;
DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
FCFlags |= FCFLAG_I2CERR;
}
if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
{
beeptime = 10000;
BeepMuster = 0x0080;
}
}
else
{
ROT_OFF;
if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;
}
if(!UpdateMotor)
{
DatenUebertragung();
BearbeiteRxDaten();
if(CheckDelay(timer))
{
static unsigned char second;
timer += 20; // 20 ms interval
if(PcZugriff) PcZugriff--;
else
{
ExternControl.Config = 0;
ExternStickNick = 0;
ExternStickRoll = 0;
ExternStickGier = 0;
if(BeepMuster == 0xffff && SenderOkay == 0)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
if(NaviDataOkay)
{
NaviDataOkay--;
FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;
}
else
{
GPS_Nick = 0;
GPS_Roll = 0;
if(!beeptime) FCFlags |= FCFLAG_SPI_RX_ERR;
}
if(UBat < BattLowVoltageWarning)
{
FCFlags |= FCFLAG_LOWBAT;
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 6000;
BeepMuster = 0x0300;
}
}
else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;

SPI_StartTransmitPacket();
SendSPI = 4;
if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
else
if(++second == 49)
{
second = 0;
FlugSekunden++;
}
if(++timer2 == 2930) // eine Minute
{
timer2 = 0;
FlugMinuten++;
FlugMinutenGesamt++;
SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL, FlugMinutenGesamt);
SetParamWord(PID_FLIGHT_MINUTES, FlugMinuten);
timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
}
}
LED_Update();
Capacity_Update();
}
}
if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
}
return (1);
}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.80f_ACC-HH_MartinR/main.c @ 2340 - Rev 1644