Subversion Repositories FlightCtrl

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* File:                 rc.c
*
* Purpose:              Decoding of the radio control sum signal
*
* Functions:    void rc_sum_init(void)
*                               ISR(TIMER1_CAPT_vect)
*
*************************************************************************************************************************************/
#include "rc.h"
#include "main.h"


volatile int PPM_in[11];                                        // containing the stick signal of the according radio control chanel
volatile int PPM_diff[11];                              // the differential stick signal of the appropriate radio control chanel
volatile char Channels;                                         // containing the number of channels
volatile char tmpChannels = 0;                          //
volatile unsigned char NewPpmData = 1;          //


//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// The input capture function of Timer1 is used to decode the PPM sum signal
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void rc_sum_init(void)
{
        //------------------------------------------------------------------------------------------------
        // TCCR1B = Timer/Counter1 Control Register B -> ICNC1 ICES1 – WGM13 WGM12 CS12 CS11 CS10
        //
        // ICES1: Input Capture Edge Select = activated
        // ICNC1: Input Capture Noise Canceler = activated
        // CSn2:0 Clock Select = 1:64 from prescaler
        //
        TCCR1B= (1<<ICES1)|(1<<ICNC1)|(1<<CS11)|(1<<CS10);                     
 
    //------------------------------------------------------------------------------------------------
        // TIMSK1 = Timer/Counter1 Interrupt Mask Register -> – – ICIE1 – – OCIE1B OCIE1A TOIE1
        // ICIE1: Timer/Counter1, Input Capture Interrupt Enable
        //
        TIMSK1 |= (1<<ICIE1);                                                                            
   
        AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralRoll = 0;
    AdNeutralNick = 0;
   
        return;
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------



//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// This function works with Timer1 to decode the radio control
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
{
        static unsigned int AltICR=0;
        signed int signal = 0;
        signed int tmp;
        static int index;                                                              
       
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;          // ICR1H and ICR1L – Input Capture Register 1
        AltICR = ICR1; 
       
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))          // Syncronisation break? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
    {
                Channels = index;
                if(index >= 4)  NewPpmData = 0;                 // zero is equal to new Data
                index = 1;             
    }
        else
    {
                if(index < 10)
        {
                        if((signal > 250) && (signal < 687))
            {
                                signal -= 466;
                               
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)             // good signal
                                {
                                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
                                        else SenderOkay = 200;
                                }
                               
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
                               
                                if(tmp > signal+1) tmp--;
                                else if(tmp < signal-1) tmp++;
                               
                                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                                else PPM_diff[index] = 0;
                               
                                PPM_in[index] = tmp;
            }
                       
                        index++;  
                       
                        if(index == 5) J3High; else J3Low;                      // Servosignal an J3 anlegen
                        if(index == 6) J4High; else J4Low;                      // Servosignal an J4 anlegen
                        if(index == 7) J5High; else J5Low;                      // Servosignal an J5 anlegen
                }
        }
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------