Subversion Repositories FlightCtrl

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* File:                 main.h
* Purpose:              header of main.c
*****************************************************************************************************************************/
#ifndef _MAIN_H
 #define _MAIN_H

#define QUADRO
//---------------------------------------------------------------------------------
//  Quadro:
//    1
//  4   3
//    2
//---------------------------------------------------------------------------------


// Hier wird die Quarz Frequenz angegeben = 20 MHz
#if defined (__AVR_ATmega644__)
#define SYSCLK  20000000L                                                       //Quarz Frequenz in Hz
#endif

#if defined (__AVR_ATmega644P__)
#define SYSCLK  20000000L                                                       //Quarz Frequenz in Hz
#endif


// Definitionen für Hardware und LEDs
#define ROT_OFF   {if((PlatinenVersion == 10)||(PlatinenVersion == 20)) PORTB &=~0x01; else  PORTB |= 0x01;}    // rote LED aus // PORTB0 aus
#define ROT_ON    {if((PlatinenVersion == 10)||(PlatinenVersion == 20)) PORTB |= 0x01; else  PORTB &=~0x01;}    // rote LED an  // PORTB0 ein
#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01

#define GRN_OFF   {if((PlatinenVersion < 12)) PORTB &=~0x02; else PORTB |= 0x02;}                               // grüne LED aus // PORTB1 aus
#define GRN_ON    {if((PlatinenVersion < 12)) PORTB |= 0x02; else PORTB &=~0x02;}                               // grüne LED an  // PORTB1 ein
#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02

#define CFG_HOEHENREGELUNG       0x01                           // Höhenregler aktiv
#define CFG_HOEHEN_SCHALTER      0x02                           // Höhenschalter - wo wird dieser Parameter geschaltet ?
#define CFG_HEADING_HOLD         0x04                           // Heading Hold aktiv
#define CFG_KOMPASS_AKTIV        0x08                           // Kompass aktiv
#define CFG_KOMPASS_FIX          0x10                           // Orientation fix
#define CFG_GPS_AKTIV            0x20                           // GPS aktiv
#define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40                           // Axis Decoupling
#define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  0x80                           // Rotationraten Limiter

#define CFG_LOOP_OBEN            0x01
#define CFG_LOOP_UNTEN           0x02
#define CFG_LOOP_LINKS           0x04
#define CFG_LOOP_RECHTS          0x08
#define CFG_MOTOR_BLINK          0x10
#define CFG_MOTOR_OFF_LED1       0x20
#define CFG_MOTOR_OFF_LED2       0x40
#define CFG_RES4                         0x80

#define CFG2_HEIGHT_LIMIT        0x01
#define CFG2_VARIO_BEEP          0x02
#define CFG_SENSITIVE_RC         0x04

#define J3High    PORTD |= 0x20                                         // Servosausgang PORTPD5
#define J3Low     PORTD &= ~0x20
#define J4High    PORTD |= 0x10                                         // Servosausgang PORTPD4
#define J4Low     PORTD &= ~0x10
#define J5High    PORTD |= 0x08                                         // Servosausgang PORTPD3
#define J5Low     PORTD &= ~0x08                                       


//------------------------------------------ extern Variables --------------------------------
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern unsigned char BattLowVoltageWarning;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern unsigned char PlatinenVersion;
extern unsigned char SendVersionToNavi;
extern unsigned int FlugMinuten,FlugMinutenGesamt;

//----------------------------------------- declaration of functions --------------------------


void LipoDetection(unsigned char print);

//----------------------------------------------------------------------------------------------

#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/boot.h>
#include <avr/wdt.h>

#include "old_macros.h"

#include "_Settings.h"
#include "printf_P.h"
#include "timer0.h"
#include "uart.h"
#include "analog.h"
#include "eeprom.h"
#include "twimaster.h"
#include "menu.h"
#include "rc.h"
#include "fc.h"
#include "led.h"


// #define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL  123                                                         // in ms

#define DELAY_US(x)     ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))

#endif
// *** EOF: main.h ***********************************************************************************************************