Subversion Repositories FlightCtrl

// ######################## SPI - FlightCtrl ###################
#ifndef _SPI_H
#define _SPI_H

//#include <util/delay.h>
#include <inttypes.h>


#define SPI_PROTOCOL_COMP   1


#define SPI_CMD_USER        10
#define SPI_CMD_STICK       11
#define SPI_CMD_MISC            12
#define SPI_CMD_PARAMETER1      13
#define SPI_CMD_VERSION         14
#define SPI_CMD_SERVOS          15

typedef struct
{
        uint8_t Sync1;
        uint8_t Sync2;
        uint8_t Command;
        int16_t IntegralNick;
        int16_t IntegralRoll;
        int16_t AccNick;
        int16_t AccRoll;
        int16_t GyroHeading;
        int16_t GyroNick;
        int16_t GyroRoll;
        int16_t GyroYaw;
        union
        {
                int8_t  sByte[12];
                uint8_t Byte[12];
                int16_t Int[6];
                int32_t Long[3];
                float   Float[3];
        } Param;
        uint8_t Chksum;
} __attribute__((packed)) ToNaviCtrl_t;



#define SPI_CMD_OSD_DATA        100
#define SPI_CMD_GPS_POS         101
#define SPI_CMD_GPS_TARGET      102
#define SPI_KALMAN                      103

typedef struct
{
        uint8_t Command;
        int16_t GPSStickNick;
        int16_t GPSStickRoll;
        int16_t GPS_Yaw;
        int16_t CompassHeading;
        int16_t Status;
        uint16_t BeepTime;
        union
        {
                int8_t  sByte[12];
                uint8_t Byte[12];
                int16_t Int[6];
                int32_t Long[3];
                float   Float[3];
        } Param;
        uint8_t Chksum;
} __attribute__((packed)) FromNaviCtrl_t;


typedef struct
{
        uint8_t Major;
        uint8_t Minor;
        uint8_t Patch;
        uint8_t Compatible;
} __attribute__((packed)) SPI_VersionInfo_t;


extern ToNaviCtrl_t                     ToNaviCtrl;
extern FromNaviCtrl_t                   FromNaviCtrl;


typedef struct
{
        int8_t  KalmanK;
        int8_t  KalmanMaxDrift;
        int8_t  KalmanMaxFusion;
        uint8_t SerialDataOkay;
} __attribute__((packed)) NCData_t;


extern uint8_t NCDataOkay;
extern uint8_t NCSerialDataOkay;
extern int8_t  NCGpsZ;

void SPI_MasterInit(void);
void SPI_StartTransmitPacket(void);
void SPI_TransmitByte(void);



#endif //_SPI_H