Subversion Repositories FlightCtrl

#include <stdlib.h>
#include "spectrum.h"
#include "rc.h"

uint8_t SpektrumTimer;

/*
Code derived from:

Copyright (c) Rainer Walther
RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
only for non-profit use

Connection of Spectrum Sattelite to SV1 of FC:

Orange:         3V from the FC (never connect 5V!)
Black:          GND
Gray:           RXD1 (Pin 3)

If a receiver is connected via PPM input at the same time, the PPM input will be disabled
if a stable signal can be captured by the uart.

Data are send at every 20 ms @ 115200 Baud 8-N-1

DX7/DX6i: One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 22ms.
DX7se:    One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 11ms.

Frame consist of:
byte1:  unknown
byte2:  unknown
byte3:  and byte4:  channel data
byte5:  and byte6:  channel data
byte7:  and byte8:  channel data
byte9:  and byte10: channel data
byte11: and byte12: channel data
byte13: and byte14: channel data
byte15: and byte16: channel data

DS9 (9 Channel): One data-frame @ 115200 Baud 8-N-1 every 11ms,
alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9

1st Frame consist of:
byte1:  unknown
byte2:  unknown
byte3:  and byte4:  channel data
byte5:  and byte6:  channel data
byte7:  and byte8:  channel data
byte9:  and byte10: channel data
byte11: and byte12: channel data
byte13: and byte14: channel data
byte15: and byte16: channel data

2nd Frame consist of:
byte1:  unknown
byte2:  unknown
byte3:  and byte4:  channel data
byte5:  and byte6:  channel data
byte7:  and byte8:  0xffff
byte9:  and byte10: 0xffff
byte11: and byte12: 0xffff
byte13: and byte14: 0xffff
byte15: and byte16: 0xffff

Each channel data (16 bit = 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:

Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

0 means a '0' bit
F: 0 = indicate first frame, 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
*/

#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
#define MAX_BYTEGAP  3   // 375us

void spectrum_parser(uint8_t c)
{
        static uint8_t Sync = 0, FrameCnt = 0, ByteHigh = 0, ReSync = 1, Frame2 = 0;
        uint16_t Channel, index;
        int16_t signal; //tmp;
        int16_t bCheckDelay;


        if (ReSync == 1)
        {
                // wait for beginning of new frame
                ReSync = 0;
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
                FrameCnt = 0;
                Sync = 0;
                ByteHigh = 0;
        }
        else
        {
                if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1;
                else               bCheckDelay = 0;
                if ( Sync == 0 )
            {
                        if(bCheckDelay)
                    {
                                // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
                                // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
                                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                                FrameCnt++;
                                Sync = 1;
                        }
                        else
                        {
                                // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
                                // warten auf erstes Sync-Zeichen
                                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
                                FrameCnt = 0;
                                Sync = 0;
                                ByteHigh = 0;
                        }
                }
                else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
            {
                        // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                        Sync = 2;
                        FrameCnt++;
                }
                else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
            {
                        // Datenbyte high
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                        ByteHigh = c;
                        if (FrameCnt == 2)
                    {
                                // is 1st Byte of Channel-data
                                // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
                                Frame2 = 0;
                                if(ByteHigh & 0x80)
                            {
                                        // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
                                        Frame2 = 1;
                                }
                        }
                        Sync = 3;
                        FrameCnt ++;
                }
                else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
            {
                        // Datenbyte low
                        // High-Byte for next channel comes next
                        SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                        Sync = 2;
                        FrameCnt ++;
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
                        index ++;
                        Channel = ((uint16_t)ByteHigh << 8) | c;
                        signal = Channel & 0x3ff;
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution

                        if(index >= 0  &&  index < MAX_CHANNELS)
                        {
                                if(RC_Channels < index)  RC_Channels = index;
                                // Stabiles Signal
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
                                {
                                        if(RC_Quality < 200)
                                        {
                                                RC_Quality += 10;
                                        }
                                        else
                                        {
                                                RC_Quality = 200;
                                                PPM_INPUT_OFF; // disable PPM input at ICP
                                        }
                                }
                                //tmp = (3 * PPM_in[index] + signal)/4;
                                //if(tmp > signal+1) tmp--;
                                //else if(tmp < signal-1) tmp++;
                                // calculate signal difference on good signal level
                                if(RC_Quality >= 180)  PPM_diff[index] = ((signal - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                                else PPM_diff[index] = 0;
                                PPM_in[index] = signal;
                        }
                        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
                }
                else
                {
                        // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP; // next frame expexted after 7ms
                        ReSync = 1;
                        FrameCnt = 0;
                        Frame2 = 0;
                }

                // 16 Bytes per frame --> frame complete
                if(FrameCnt >= 16)
                {
                        // Frame complete
                        if(Frame2 == 0)
                        {
                                // Null bedeutet: Neue Daten
                                // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
                                if(!ReSync) NewPpmData = 0;
                        }
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
                        FrameCnt = 0;
                        Frame2 = 0;
                        Sync = 0;
                }
        }
}