Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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#include <inttypes.h>
#include "led.h"
#include "fc.h"
#include "eeprom.h"

uint8_t J16Blinkcount = 0, J16Mask = 1;
uint8_t J17Blinkcount = 0, J17Mask = 1;

// initializes the LED control outputs J16, J17
void LED_Init(void)
{
    // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
        DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
        J16_OFF;
        J17_OFF;
        J16Blinkcount = 0; J16Mask = 128;
        J17Blinkcount = 0; J17Mask = 128;
}


// called in main loop every 2ms
void LED_Update(void)
{
        static uint8_t delay = 0;
        static uint8_t J16Bitmask = 0, J17Bitmask = 0;



        if(!delay--) // 10 ms intervall
        {
                delay = 4;
                if(MKFlags & MKFLAG_LOWBAT)
                {
                        J16Bitmask = ParamSet.J16Bitmask_Warning;
                        J17Bitmask = ParamSet.J17Bitmask_Warning;
                }
                else
                {
                        J16Bitmask = ParamSet.J16Bitmask;
                        J17Bitmask = ParamSet.J17Bitmask;
                }

                if( (ParamSet.Config1 & CFG1_MOTOR_BLINK) && !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN))
                {
                        if(ParamSet.Config1 & CFG1_MOTOR_OFF_LED1) J16_ON;
                        else J16_OFF;
                }
                else if((ParamSet.J16Timing > 250) && (FCParam.J16Timing > 220))
                {
                        if(J16Bitmask & 128) J16_ON;
                        else J16_OFF;
                }
                else if ((ParamSet.J16Timing > 250) && (FCParam.J16Timing <  10))
                {
                        if(J16Bitmask & 128) J16_OFF;
                        else J16_ON;
                }
                else if(!J16Blinkcount--)
                {
                        J16Blinkcount = FCParam.J16Timing - 1;
                        if(J16Mask == 1) J16Mask = 128; else J16Mask /= 2;
                        if(J16Mask & J16Bitmask) J16_ON; else J16_OFF;
                }


                if( (ParamSet.Config1 & CFG1_MOTOR_BLINK) && !(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN))
                {
                        if(ParamSet.Config1 & CFG1_MOTOR_OFF_LED2) J17_ON;
                        else J17_OFF;
                }
                else if((ParamSet.J17Timing > 250) && (FCParam.J17Timing > 220))
                {
                        if(J17Bitmask & 128) J17_ON;
                        else J17_OFF;
                }
                else if ((ParamSet.J17Timing > 250) && (FCParam.J17Timing <  10))
                {
                        if(J17Bitmask & 128) J17_OFF;
                        else J17_ON;
                }
                else if(!J17Blinkcount--)
                {
                        J17Blinkcount = FCParam.J17Timing - 1;
                        if(J17Mask == 1) J17Mask = 128; else J17Mask /= 2;
                        if(J17Mask & J17Bitmask) J17_ON; else J17_OFF;
                }
        }
}