Subversion Repositories FlightCtrl

#ifndef _EEPROM_H
#define _EEPROM_H

#include <inttypes.h>

#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN          0
#define PID_PARAM_REVISION              1 // byte
#define PID_ACTIVE_SET                  2 // byte
#define PID_PRESSURE_OFFSET             3 // byte

#define PID_ACC_NICK                    4 // word
#define PID_ACC_ROLL                    6 // word
#define PID_ACC_TOP                     8 // word

#define PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL        10 // word
#define PID_FLIGHT_MINUTES                      14 // word

#ifdef USE_KILLAGREG
#define PID_MM3_X_OFF                           31 // byte
#define PID_MM3_Y_OFF                           32 // byte
#define PID_MM3_Z_OFF                           33 // byte
#define PID_MM3_X_RANGE                         34 // word
#define PID_MM3_Y_RANGE                         36 // word
#define PID_MM3_Z_RANGE                         38 // word
#endif


#define EEPROM_ADR_CHANNELS                     80      // 8 bytes

#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98      // word
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100


#define EEPROM_ADR_MIXER_TABLE          1000 // 1000 - 1076


#define MIX_GAS         0
#define MIX_NICK        1
#define MIX_ROLL        2
#define MIX_YAW         3

typedef struct
{
        uint8_t Revision;
    int8_t Name[12];
    int8_t Motor[16][4];
} __attribute__((packed)) MixerTable_t;

extern MixerTable_t Mixer;


// bit mask for ParamSet.Config0
#define CFG0_AIRPRESS_SENSOR            0x01
#define CFG0_HEIGHT_SWITCH                      0x02
#define CFG0_HEADING_HOLD                       0x04
#define CFG0_COMPASS_ACTIVE                     0x08
#define CFG0_COMPASS_FIX                        0x10
#define CFG0_GPS_ACTIVE                         0x20
#define CFG0_AXIS_COUPLING_ACTIVE       0x40
#define CFG0_ROTARY_RATE_LIMITER        0x80

// bit mask for ParamSet.Config1
#define CFG1_LOOP_UP                            0x01
#define CFG1_LOOP_DOWN                          0x02
#define CFG1_LOOP_LEFT                          0x04
#define CFG1_LOOP_RIGHT                         0x08
#define CFG1_MOTOR_BLINK                0x10
#define CFG1_MOTOR_OFF_LED1             0x20
#define CFG1_MOTOR_OFF_LED2             0x40
#define CFG1_RES4                               0x80

// bit mask for ParamSet.Config2
#define CFG2_HEIGHT_LIMIT                       0x01
#define CFG2_VARIO_BEEP                         0x02
#define CFG2_SENSITIVE_RC                       0x04
#define CFG2_RES1                                       0x08
#define CFG2_RES2                                       0x10
#define CFG2_RES3                               0x20
#define CFG2_RES4                               0x40
#define CFG2_RES5                               0x80

// defines for lookup ParamSet.ChannelAssignment
#define CH_NICK         0
#define CH_ROLL         1
#define CH_GAS          2
#define CH_YAW          3
#define CH_POTI1        4
#define CH_POTI2        5
#define CH_POTI3        6
#define CH_POTI4        7

#define EEPARAM_REVISION        80 // is count up, if paramater stucture has changed (compatibility)
#define EEMIXER_REVISION         1 // is count up, if mixer stucture has changed (compatibility)

// values above 250 representing poti1 to poti4
typedef struct
{
        uint8_t ChannelAssignment[8];           // see upper defines for details
        uint8_t Config0;                                        // see upper defines for bitcoding
        uint8_t HeightMinGas;                           // Value : 0-100
        uint8_t HeightD;                                        // Value : 0-250
        uint8_t MaxHeight;                                      // Value : 0-32
        uint8_t HeightP;                                        // Value : 0-32
        uint8_t Height_Gain;                            // Value : 0-50
        uint8_t Height_ACC_Effect;                      // Value : 0-250
        uint8_t Height_HoverBand;                       // Value : 0-250
        uint8_t Height_GPS_Z;                           // Value : 0-250
        uint8_t Height_StickNeutralPoint;       // Value : 0-250
        uint8_t StickP;                                         // Value : 1-6
        uint8_t StickD;                                         // Value : 0-64
        uint8_t StickYawP;                                      // Value : 1-20
        uint8_t GasMin;                                         // Value : 0-32
        uint8_t GasMax;                                         // Value : 33-250
        uint8_t GyroAccFactor;                          // Value : 1-64
        uint8_t CompassYawEffect;                       // Value : 0-32
        uint8_t GyroP;                                          // Value : 10-250
        uint8_t GyroI;                                          // Value : 0-250
        uint8_t GyroD;                                          // Value : 0-250
        uint8_t GyroYawP;                                       // Value : 10-250
        uint8_t GyroYawI;                                       // Value : 0-250
        uint8_t LowVoltageWarning;                      // Value : 0-250
        uint8_t EmergencyGas;                           // Value : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
        uint8_t EmergencyGasDuration;           // Value : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
        uint8_t UfoArrangement;                         // x or + Formation
        uint8_t IFactor;                                        // Value : 0-250
        uint8_t UserParam1;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam2;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam3;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam4;                                     // Value : 0-250
        uint8_t ServoNickControl;                       // Value : 0-250     // Stellung des Nick Servos
        uint8_t ServoNickComp;                          // Value : 0-250     // Einfluss Nick-Gyro/Servo
        uint8_t ServoNickMin;                           // Value : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoNickMax;                           // Value : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoRollControl;                       // Value : 0-250     // Stellung des Roll Servos
        uint8_t ServoRollComp;                          // Value : 0-250     // Einfluss Roll-Gyro/Servo
        uint8_t ServoRollMin;                           // Value : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoRollMax;                           // Value : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoRefresh;                           // Value: 0-250         // Refreshrate of servo pwm output
        uint8_t LoopGasLimit;                           // Value: 0-250  max. Gas während Looping
        uint8_t LoopThreshold;                          // Value: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
        uint8_t LoopHysteresis;                         // Value: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
        // Axis coupling
        uint8_t AxisCoupling1;                          // Value: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
        uint8_t AxisCoupling2;                          // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;      // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        uint8_t AngleTurnOverNick;                      // Value: 0-250  180°-Punkt
        uint8_t AngleTurnOverRoll;                      // Value: 0-250  180°-Punkt
        uint8_t GyroAccTrim;                            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
        uint8_t DriftComp;                                      // limit for gyrodrift compensation
        uint8_t DynamicStability;                       // PID limit for Attitude controller
        uint8_t UserParam5;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam6;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam7;                                     // Value : 0-250
        uint8_t UserParam8;                                     // Value : 0-250´
        // Output
        uint8_t J16Bitmask;                                     // for the J16 Output
        uint8_t J16Timing;                                      // for the J16 Output
        uint8_t J17Bitmask;                                     // for the J17 Output
        uint8_t J17Timing;                                      // for the J17 Output
        uint8_t J16Bitmask_Warning;                     // for the J16 Outout
        uint8_t J17Bitmask_Warning;                     // for the J17 Outout
        // NaviCtrl
        uint8_t NaviGpsModeControl;                     // Parameters for the Naviboard
        uint8_t NaviGpsGain;                            // overall gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsP;                                       // P gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsI;                                       // I gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsD;                                       // D gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsPLimit;                          // P limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsILimit;                          // I limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsDLimit;                          // D limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsACC;                                     // ACC gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsMinSat;                          // number of sattelites neccesary for GPS functions
        uint8_t NaviStickThreshold;                     // activation threshild for detection of manual stick movements
        uint8_t NaviWindCorrection;                     // streng of wind course correction
        uint8_t NaviSpeedCompensation;          // D gain fefore position hold login
        uint8_t NaviOperatingRadius;            // Radius limit in m around start position for GPS flights
        uint8_t NaviAngleLimitation;            // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
        uint8_t NaviPHLoginTime;                        // position hold logintimeout
        // extern control
        uint8_t ExternalControl;                        // for serial control
        // config
        uint8_t Config1;                                        // see upper defines for bitcoding
        uint8_t ServoCompInvert;                        // Bitfield: 0x01 = Nick invert, 0x02 = Roll invert // WICHTIG!!! am Ende lassen
        uint8_t Config2;                                        // see upper defines for bitcoding
        int8_t Name[12];
 } paramset_t;

#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)

extern paramset_t ParamSet;

extern void ParamSet_Init(void);
extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber);
extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber);
extern uint8_t GetActiveParamSet(void);
extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber);

extern uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void);
extern uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void);


extern uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id);
extern void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value);
extern uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id);
extern void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value);


#endif //_EEPROM_H