Subversion Repositories FlightCtrl

-------
V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version

V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft

V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke

V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
                2 3 4
                1 x 5
                - - -
        Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt

V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden

V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen

V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert

V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist

V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7)
  - Die Settings müssen überschrieben werden

V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört

V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt

V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH

V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt

V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs

V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht

V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)

V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden

V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 - Alle Settings angepasst

V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert

V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall

V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung

V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte

V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Auflösung

V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich

V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht

V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt

V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an

0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt

0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt

0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden

0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation überarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands

0.71h: H.Buss 15.12.2008
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt

0.72d: H.Buss 22.01.2009
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingeführt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung

0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingeführt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
       EE_Parameter.AchsKopplung2
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection

0.72f: H.Buss 28.01.2009
 - Bug im Ersatzkompass entfernt

0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt

0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht

0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausgänge

0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht

0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung überarbeitet
 - OCTO2 implementiert

0.72M: H.Buss 13.02.2009
 - Code Cleanup

0.72o: H.Buss 24.02.2009
 - Abtastrate auf 2kHz
 - HW-Version an Navi
 - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik
 - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert
 - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht
 - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden
 - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd)

0.72p: H.Buss 01.03.2009
 - Octo3 erstellt
 - Analogwerte umbenannt

0.73a-d: H.Buss 05.04.2009
 - MixerTabelle implementiert
 - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert
 - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt
 - Revision der MixerTabelle eingeführt
 - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert
 - Motortest auf [12] erweitert
 - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig

0.74a
 - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512
 - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen

0.74d
 - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts

0.75a G.Stobrawa 22.5.2009
 - Extern Control also received from NC via SPI

0.75b H.Buss 27.05.2009
 - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus
 - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten
 - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V
   - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl
 - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht
 - Servo:
   - Roll-Servo für FC ME implementiert
   - Update-Cmd stoppt Servos
   - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert

0.75c G.Stobrawa 25.7.2009
 - Übertragung der Servo-Settings zur NC
 - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt
 - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt
 - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils
 - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung
 - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S)

0.75d H.Buss 13.8.2009
 - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden
 - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings
 - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall

0.75e H.Buss 18.8.2009
 - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden
 - Feinabstimmung des Höhenreglers

0.75f H.Buss 27.8.2009
 - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente
 - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler
 - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine

0.75g H.Buss 31.08.2009
 - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein

0.75h H.Buss 3.09.2009
 - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas

0.75i H.Buss 7.09.2009
 - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler
 - "hoovergas-Variation" als Parameter
 - Kompatibilität zu NC und PC erhöht

0.75j H.Buss 17.09.2009
 - Laufzeitzähler eingebaut

0.75k H.Buss 22.09.2009
 - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert
 - umschaltbare RC-Routine

0.75L H.Buss 23.09.2009
 - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC

0.75M H.Buss 29.09.2009
 - Spektrum-Timing wird nun überwacht
 - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt

0.75N H.Buss 29.09.2009
 - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt
 - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler
 - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt
 - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten

0.75o H.Buss 01.10.2009
 - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet
 - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert

0.76d H.Buss 10.10.2009
 - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen

0.76e H.Buss 27.10.2009
 - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht
 - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter

0.76f H.Buss 05.11.2009
 - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt

0.76g H.Buss 10.11.2009
 - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung



!!!ACHTUNG!!! - diese version ist experimentell und nicht fuer den mikrokopter geeignet

HeliCTRL v0.2


Servo board I2C address 0x82

        data

        byte[0] - servo 1
        byte[1] - servo 2
        byte[2] - servo 3
        byte[3] - servo 4
        byte[4] - servo 5
        byte[4] - servo 6
        byte[5] - crc

        servo 1 nick
        servo 2 roll
        servo 3 pitch
        servo 4 yaw
        servo 5 throttle
        servo 6 unused


Mixer settings

        Nick

                THROTTLE_DEADBAND                       Motor 2

                        dieser wert wird zum gas wert addiert um in neutralstellung 0 zu erreichen. werte zwischen 110 und 125 sind je nach funke normal. (113 fuer dx7)

                THROTTLE_SENSITIVITY            Motor 3

                        wert fuer die gaskurve. (2)

                MAX_THROTTLE                            Motor 4

                        maximales gas. die servostellung ist 2x dieser wert. 127=vollgas (70 = 55%)

                PITCH_SENSITIVITY                       Motor 5

                        wert fuer die pitchkurve. (2)

                PITCH_BASE                                      Motor 6

                        wert fuer den servo fuer 0° pitch (9)

                MAX_PITCH                                       Motor 7

                        wert fuer den servo fuer 11* pitch (50)

                NICK_SENSITIVITY                        Motor 8

                        stick wirkung. 1 = stark - 4 schwach (2)

                ROLL_SENSITIVITY                        Motor 9

                        stick wirkung. 1 = stark - 4 schwach (2)

                NICK_GYRO_SENSITIVITY           Motor 10

                        staerke der nick lageregelung (16)

                ROLL_GYRO_SENSITIVITY           Motor 11

                        staerke der roll lageregelung. sollte NICK_GYRO_SENSITIVITY / 2 sein  (8)

                YAW_SENSITIVITY                         Motor 12

                        wirkung vom gier stick. (4)

        Roll

                YAW_GYRO_SENSITIVITY            Motor 1

                        empfindlichkeit des gier gyros. (55)

        Yaw

                SERVO1_TRIM                                     Motor 1
                SERVO2_TRIM                                     Motor 2
                SERVO3_TRIM                                     Motor 3
                SERVO4_TRIM                                     Motor 4
                SERVO5_TRIM                                     Motor 5
                SERVO6_TRIM                                     Motor 6