Subversion Repositories FlightCtrl

/*############################################################################
############################################################################*/

#include "main.h"

volatile unsigned char twi_state = 0;
unsigned char motor = 0;
unsigned char motorread = 0,MissingMotor = 0;
unsigned char motor_rx[16],motor_rx2[16];
unsigned char MotorPresent[MAX_MOTORS];
unsigned char MotorError[MAX_MOTORS];
unsigned int I2CError = 0;

//############################################################################
//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
void i2c_init(void)
//############################################################################
{
  TWSR = 0;
  TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
}

//############################################################################
//Start I2C
void i2c_start(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);
}

//############################################################################
void i2c_stop(void)
//############################################################################
{
    TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
}

void i2c_reset(void)
//############################################################################
{
                 i2c_stop();
                 twi_state = 0;
                 motor = TWDR;
                 motor = 0;
                 TWCR = 0x80;
                 TWAMR = 0;
                 TWAR = 0;
                 TWDR = 0;
                 TWSR = 0;
                 TWBR = 0;
                 i2c_init();
                 i2c_start();
                 i2c_write_byte(0);
}

//############################################################################
void i2c_write_byte(char byte)
//############################################################################
{
    TWSR = 0x00;
    TWDR = byte;
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Write to I2C                      */
/****************************************/
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
{
    // move byte to send into TWI Data Register
    TWDR = byte;
    // clear interrupt flag (TWINT = 1)
    // enable i2c bus (TWEN = 1)
    // enable interrupt (TWIE = 1)
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

/****************************************/
/*    Receive byte and send ACK         */
/****************************************/
void I2C_ReceiveByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
}

/****************************************/
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
/****************************************/
void I2C_ReceiveLastByte(void)
{
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE);
}

uint8_t calc_crc(uint8_t *buffer, uint8_t l) {
        uint8_t crc = 0xff;
        uint8_t i;
        for(i = 0; i < l; i++) {
                crc = crc ^ buffer[i];
        }
        return crc;
}

//############################################################################
SIGNAL (TWI_vect)
//############################################################################
{
 static unsigned char missing_motor;
     switch(twi_state++)
        {
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// writing Gyro-Offset
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        case 8:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 9:
                i2c_write_byte(0x10); // Update Channel A
                break;
        case 10:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetNick); // Value
                break;
        case 11:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 12:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();
                break;
        case 13:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 14:
                i2c_write_byte(0x12); // Update Channel B
                break;
        case 15:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetRoll); // Value
                break;
        case 16:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 17:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                i2c_start();
                break;
        case 18:
                i2c_write_byte(0x98); // Address of the DAC
                break;
        case 19:
                i2c_write_byte(0x14); // Update Channel C
                break;
        case 20:
                i2c_write_byte(AnalogOffsetGier); // Value
                break;
        case 21:
                i2c_write_byte(0x80); // Value
                break;
        case 22:
                i2c_stop();
                I2CTimeout = 10;
                twi_state = 0;
                break;

                case 0:
                i2c_write_byte(0x82); // servo board
            twi_state = 100;
                break;
        case 100: // servo 1
                        i2c_write_byte(servoValues[0]);
                break;
        case 101: // servo 2
                        i2c_write_byte(servoValues[1]);
                break;
        case 102: // servo 3
                        i2c_write_byte(servoValues[2]);
                break;
        case 103: // servo 4
                        i2c_write_byte(servoValues[3]);
                break;
        case 104: // servo 5
                        i2c_write_byte(servoValues[4]);
                break;
        case 105: // servo 6
                        i2c_write_byte(servoValues[5]);
                        break;
        case 106:
                        i2c_write_byte(calc_crc(&servoValues, 6));
                        break;
                case 107:
            i2c_stop();
            I2CTimeout = 10;
            twi_state = 0;
                break;
        default: twi_state = 0;
                break;
                }
 TWCR |= 0x80;
}