Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <stdarg.h>
#include <string.h>

#include "eeprom.h"
#include "main.h"
#include "menu.h"
#include "timer0.h"
#include "uart0.h"
#include "fc.h"
#include "rc.h"
#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
#include "ubx.h"
#endif
#ifdef USE_MK3MAG
#include "mk3mag.h"
#endif


#define FC_ADDRESS 1
#define NC_ADDRESS 2
#define MK3MAG_ADDRESS 3

#define FALSE   0
#define TRUE    1

//int8_t test __attribute__ ((section (".noinit")));
uint8_t Request_VerInfo                 = FALSE;
uint8_t Request_ExternalControl = FALSE;
uint8_t Request_Display                 = FALSE;
uint8_t Request_Display1                = FALSE;
uint8_t Request_DebugData               = FALSE;
uint8_t Request_Data3D                  = FALSE;
uint8_t Request_DebugLabel              = 255;
uint8_t Request_PPMChannels     = FALSE;
uint8_t Request_MotorTest               = FALSE;
uint8_t DisplayLine = 0;

volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;
volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
volatile uint8_t txd_complete = TRUE;
volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;
volatile uint8_t *pRxData = 0;
volatile uint8_t RxDataLen = 0;

uint8_t PcAccess = 100;

uint8_t MotorTest_Active  = 0;
uint8_t MotorTest[16] = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
uint8_t ConfirmFrame;

typedef struct
{
        int16_t Heading;
} __attribute__((packed)) Heading_t;

DebugOut_t              DebugOut;
Data3D_t                Data3D;
ExternControl_t ExternControl;
UART_VersionInfo_t      UART_VersionInfo;

uint16_t DebugData_Timer;
uint16_t Data3D_Timer;
uint16_t DebugData_Interval = 500; // in 1ms
uint16_t Data3D_Interval = 0; // in 1ms

#ifdef USE_MK3MAG
int16_t Compass_Timer;
#endif

// keep lables in flash to save 512 bytes of sram space
const prog_uint8_t ANALOG_LABEL[32][16] =
{
   //1234567890123456
    "AngleNick       ", //0
    "AngleRoll       ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "YawGyro         ",
    "Height Value    ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "Compass Heading ",
    "Voltage         ",
    "Receiver Level  ", //10
    "YawGyro Heading ",
    "Motor Front     ",
    "Motor Rear      ",
    "Motor Left      ",
    "Motor Right     ", //15
    "                ",
    "                ",
    "                ",
    "CompassCalState ",
    "NickServo       ", //20
    "                ",
    "Act I [100mA]   ",
    "Used Cap [mAh]  ",
    "                ",
    "                ", //25
    "                ",
    "Kalman Max Drift",
    "                ",
    "Navi Serial Data",
    "GPS Nick        ", //30
    "GPSS Roll       "
};



/****************************************************************/
/*              Initialization of the USART0                    */
/****************************************************************/
void USART0_Init (void)
{
        uint8_t sreg = SREG;
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART0_BAUD) - 1);

        // disable all interrupts before configuration
        cli();

        // disable RX-Interrupt
        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
        // disable TX-Interrupt
        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);

        // set direction of RXD0 and TXD0 pins
        // set RXD0 (PD0) as an input pin
        PORTD |= (1 << PORTD0);
        DDRD &= ~(1 << DDD0);
        // set TXD0 (PD1) as an output pin
        PORTD |= (1 << PORTD1);
        DDRD |=  (1 << DDD1);

        // USART0 Baud Rate Register
        // set clock divider
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;

        // USART0 Control and Status Register A, B, C

        // enable double speed operation in
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
        // enable receiver and transmitter in
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
        // set asynchronous mode
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);
        // no parity
        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);
        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);
        // 1 stop bit
        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
        // 8-bit
        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ01);
        UCSR0C |=  (1 << UCSZ00);

                // flush receive buffer
        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;

        // enable interrupts at the end
        // enable RX-Interrupt
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
        // enable TX-Interrupt
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);

        // initialize the debug timer
        DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);

        // unlock rxd_buffer
        rxd_buffer_locked = FALSE;
        pRxData = 0;
        RxDataLen = 0;

        // no bytes to send
        txd_complete = TRUE;

        #ifdef USE_MK3MAG
        Compass_Timer = SetDelay(220);
        #endif

        UART_VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
        UART_VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
        UART_VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
        UART_VersionInfo.ProtoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
        UART_VersionInfo.ProtoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;

        // restore global interrupt flags
    SREG = sreg;
}

/****************************************************************/
/*               USART0 transmitter ISR                         */
/****************************************************************/
ISR(USART0_TX_vect)
{
        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;
        uint8_t tmp_tx;
        if(!txd_complete) // transmission not completed
        {
                ptr_txd_buffer++;                    // die [0] wurde schon gesendet
                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];
                // if terminating character or end of txd buffer was reached
                if((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN))
                {
                        ptr_txd_buffer = 0; // reset txd pointer
                        txd_complete = 1; // stop transmission
                }
                UDR0 = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again
        }
        // transmission completed
        else ptr_txd_buffer = 0;
}

/****************************************************************/
/*               USART0 receiver ISR                            */
/****************************************************************/
ISR(USART0_RX_vect)
{
        static uint16_t crc;
        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;
        uint8_t crc1, crc2;
        uint8_t c;

        c = UDR0;  // catch the received byte

        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
        // If the cpu is not an Atmega644P the ublox module should be conneced to rxd of the 1st uart.
        if(CPUType != ATMEGA644P) ubx_parser(c);
        #endif

        if(rxd_buffer_locked) return; // if rxd buffer is locked immediately return

        // the rxd buffer is unlocked
        if((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received
        {
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer
                crc = c; // init crc
        }
        #if 0
        else if (ptr_rxd_buffer == 1) // handle address
        {
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
                crc += c; // update crc
        }
        #endif
        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) // collect incomming bytes
        {
                if(c != '\r') // no termination character
                {
                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
                        crc += c; // update crc
                }
                else // termination character was received
                {
                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation
                        // they are the checksum itself
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2];
                        crc -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1];
                        // calculate checksum from transmitted data
                        crc %= 4096;
                        crc1 = '=' + crc / 64;
                        crc2 = '=' + crc % 64;
                        // compare checksum to transmitted checksum bytes
                        if((crc1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-2]) && (crc2 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer-1]))
                        {   // checksum valid
                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character
                                ReceivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes
                                rxd_buffer_locked = TRUE;          // lock the rxd buffer
                                // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset
                                if(rxd_buffer[2] == 'R') {wdt_enable(WDTO_250MS);} // Reset-Commando
                        }
                        else
                        {       // checksum invalid
                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
                        }
                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer
                }
        }
        else // rxd buffer overrun
        {
                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer
                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
        }

}


// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(uint16_t datalen)
{
        uint16_t tmpCRC = 0, i;
        for(i = 0; i < datalen; i++)
        {
                tmpCRC += txd_buffer[i];
        }
        tmpCRC %= 4096;
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
        txd_buffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
        txd_buffer[i++] = '\r';
        txd_complete = FALSE;
        UDR0 = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)
}



// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
{
        va_list ap;
        uint16_t pt = 0;
        uint8_t a,b,c;
        uint8_t ptr = 0;

        uint8_t *pdata = 0;
        int len = 0;

        txd_buffer[pt++] = '#';                 // Start character
        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr;  // Address (a=0; b=1,...)
        txd_buffer[pt++] = cmd;                 // Command

        va_start(ap, numofbuffers);
        if(numofbuffers)
        {
                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
                len = va_arg(ap, int);
                ptr = 0;
                numofbuffers--;
        }

        while(len)
        {
                if(len)
                {
                        a = pdata[ptr++];
                        len--;
                        if((!len) && numofbuffers)
                        {
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
                                len = va_arg(ap, int);
                                ptr = 0;
                                numofbuffers--;
                        }
                }
                else a = 0;
                if(len)
                {
                        b = pdata[ptr++];
                        len--;
                        if((!len) && numofbuffers)
                        {
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
                                len = va_arg(ap, int);
                                ptr = 0;
                                numofbuffers--;
                        }
                }
                else b = 0;
                if(len)
                {
                        c = pdata[ptr++];
                        len--;
                        if((!len) && numofbuffers)
                        {
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
                                len = va_arg(ap, int);
                                ptr = 0;
                                numofbuffers--;
                        }
                }
                else c = 0;
                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
                txd_buffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
        }
        va_end(ap);
        AddCRC(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
}


// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(void)
{
        uint8_t a,b,c,d;
        uint8_t x,y,z;
        uint8_t ptrIn = 3;
        uint8_t ptrOut = 3;
        uint8_t len = ReceivedBytes - 6;

        while(len)
        {
                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;

                x = (a << 2) | (b >> 4);
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;

                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = x; else break;
                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = y; else break;
                if(len--) rxd_buffer[ptrOut++] = z; else break;
        }
        pRxData = &rxd_buffer[3];
        RxDataLen = ptrOut - 3;
}


// --------------------------------------------------------------------------
void USART0_ProcessRxData(void)
{
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
        if(!rxd_buffer_locked) return;

        uint8_t tempchar1, tempchar2;

        Decode64(); // decode data block in rxd_buffer

        switch(rxd_buffer[1] - 'a')
        {
                case FC_ADDRESS:

                switch(rxd_buffer[2])
                {
                        #ifdef USE_MK3MAG
                        case 'K':// compass value
                                CompassHeading = ((Heading_t *)pRxData)->Heading;
                                CompassOffCourse = ((540 + CompassHeading - CompassCourse) % 360) - 180;
                                break;
                        #endif

                        case 't':// motor test
                                if(RxDataLen > 20) //
                                {
                                        memcpy(&MotorTest[0], (uint8_t*)pRxData, sizeof(MotorTest));
                                }
                                else
                                {
                                        memcpy(&MotorTest[0], (uint8_t*)pRxData, 4);
                                }
                                //Request_MotorTest = TRUE;
                                MotorTest_Active = 255;
                                PcAccess = 255;
                                break;

                        case 'n':// "Get Mixer Table
                                while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent
                                SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &Mixer, sizeof(Mixer));
                                break;

                        case 'm':// "Set Mixer Table
                                if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
                                {
                                        memcpy(&Mixer, (uint8_t*)pRxData, sizeof(Mixer));
                                        MixerTable_WriteToEEProm();
                                        while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent
                                        tempchar1 = 1;
                                }
                                else
                                {
                                        tempchar1 = 0;
                                }
                                SendOutData('M', FC_ADDRESS,  1, &tempchar1, 1);
                                break;

                        case 'p': // get PPM channels
                                Request_PPMChannels = TRUE;
                                break;

                        case 'q':// request settings
                                if(pRxData[0] == 0xFF)
                                {
                                        pRxData[0] = GetParamByte(PID_ACTIVE_SET);
                                }
                                // limit settings range
                                if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 1
                                else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
                                // load requested parameter set
                                ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
                                tempchar1 = pRxData[0];
                                tempchar2 = EEPARAM_REVISION;
                                while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent
                                SendOutData('Q', FC_ADDRESS,3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (uint8_t *) &ParamSet, sizeof(ParamSet));
                                break;

                        case 's': // save settings
                                if(!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) // save settings only if motors ar off
                                {
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range and version of settings
                                        {
                                                memcpy(&ParamSet, (uint8_t*)&pRxData[2], sizeof(ParamSet));
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
                                                TurnOver180Nick = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverNick * 2500L;
                                                TurnOver180Roll = (int32_t) ParamSet.AngleTurnOverRoll * 2500L;
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
                                                Beep(tempchar1);
                                        }
                                        else
                                        {
                                                tempchar1 = 0;  //indicate bad data
                                        }
                                        while(!txd_complete); // wait for previous frame to be sent
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS,1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
                                }
                                break;

                        default:
                                //unsupported command received
                                break;
                } // case FC_ADDRESS:

                default: // any Slave Address

                switch(rxd_buffer[2])
                {
                        case 'a':// request for labels of the analog debug outputs
                                Request_DebugLabel = pRxData[0];
                                if(Request_DebugLabel > 31) Request_DebugLabel = 31;
                                PcAccess = 255;
                                break;

                        case 'b': // submit extern control
                                memcpy(&ExternControl, (uint8_t*)pRxData, sizeof(ExternControl));
                                ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
                                PcAccess = 255;
                                break;

                        case 'h':// request for display columns
                                PcAccess = 255;
                                RemoteKeys |= pRxData[0];
                                if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;
                                Request_Display = TRUE;
                                break;

                        case 'l':// request for display columns
                                PcAccess = 255;
                                MenuItem = pRxData[0];
                                Request_Display1 = TRUE;
                                break;

                        case 'v': // request for version and board release
                                Request_VerInfo = TRUE;
                                break;

                        case 'g':// get external control data
                                Request_ExternalControl = TRUE;
                                break;

                        case 'd': // request for the debug data
                                DebugData_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
                                if(DebugData_Interval > 0) Request_DebugData = TRUE;
                                break;

                        case 'c': // request for the 3D data
                                Data3D_Interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
                                if(Data3D_Interval > 0) Request_Data3D = TRUE;
                                break;

                        default:
                                //unsupported command received
                                break;
                }
                break; // default:
        }
        // unlock the rxd buffer after processing
        pRxData = 0;
        RxDataLen = 0;
        rxd_buffer_locked = FALSE;
}

//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int16_t uart_putchar (int8_t c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        // wait until previous character was send
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
        // send character
        UDR0 = c;
        return (0);
}


//---------------------------------------------------------------------------------------------
void USART0_TransmitTxData(void)
{
        if(!txd_complete) return;

        if(Request_VerInfo && txd_complete)
        {
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &UART_VersionInfo, sizeof(UART_VersionInfo));
                Request_VerInfo = FALSE;
        }
        if(Request_Display && txd_complete)
        {
                LCD_PrintMenu();
                SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);
                DisplayLine++;
                if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;
                Request_Display = FALSE;
        }
        if(Request_Display1 && txd_complete)
        {
                LCD_PrintMenu();
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuItem, sizeof(MenuItem), &MaxMenuItem, sizeof(MaxMenuItem), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
                Request_Display1 = FALSE;
        }
        if(Request_DebugLabel != 0xFF) // Texte für die Analogdaten
        {
                uint8_t label[16]; // local sram buffer
                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[Request_DebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
                SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &Request_DebugLabel, sizeof(Request_DebugLabel), label, 16);
                Request_DebugLabel = 0xFF;
        }
        if(ConfirmFrame && txd_complete)   // Datensatz ohne CRC bestätigen
        {
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
                ConfirmFrame = 0;
        }
        if( ((DebugData_Interval && CheckDelay(DebugData_Timer)) || Request_DebugData) && txd_complete)
        {
                SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &DebugOut, sizeof(DebugOut));
                DebugData_Timer = SetDelay(DebugData_Interval);
                Request_DebugData = FALSE;
    }
    if( ((Data3D_Interval && CheckDelay(Data3D_Timer)) || Request_Data3D) && txd_complete)
        {
                SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &Data3D, sizeof(Data3D));
                Data3D.AngleNick = (int16_t)((10 * IntegralGyroNick) / GYRO_DEG_FACTOR); // convert to multiple of 0.1°
                Data3D.AngleRoll = (int16_t)((10 * IntegralGyroRoll) / GYRO_DEG_FACTOR); // convert to multiple of 0.1°
                Data3D.Heading   = (int16_t)((10 * YawGyroHeading)   / GYRO_DEG_FACTOR); // convert to multiple of 0.1°
                Data3D_Timer = SetDelay(Data3D_Interval);
                Request_Data3D = FALSE;
    }
        if(Request_ExternalControl && txd_complete)
        {
                SendOutData('G', FC_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
                Request_ExternalControl = FALSE;
        }

        #ifdef USE_MK3MAG
    if((CheckDelay(Compass_Timer)) && txd_complete)
        {
                ToMk3Mag.Attitude[0] = (int16_t)((10 * IntegralGyroNick) / GYRO_DEG_FACTOR);  // approx. 0.1 deg
                ToMk3Mag.Attitude[1] = (int16_t)((10 * IntegralGyroRoll) / GYRO_DEG_FACTOR);  // approx. 0.1 deg
                ToMk3Mag.UserParam[0] = FCParam.UserParam1;
                ToMk3Mag.UserParam[1] = FCParam.UserParam2;
                ToMk3Mag.CalState = CompassCalState;
                SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1,(uint8_t *) &ToMk3Mag,sizeof(ToMk3Mag));
                // the last state is 5 and should be send only once to avoid multiple flash writing
                if(CompassCalState > 4)  CompassCalState = 0;
                Compass_Timer = SetDelay(99);
        }
        #endif

        if(Request_MotorTest && txd_complete)
        {
                SendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);
                Request_MotorTest = FALSE;
        }
        if(Request_PPMChannels && txd_complete)
        {
                SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)&PPM_in, sizeof(PPM_in));
                Request_PPMChannels = FALSE;
        }
}