Subversion Repositories FlightCtrl

#ifndef _EEPROM_H
#define _EEPROM_H

#include <inttypes.h>

#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN  0
#define PID_PARAM_REVISION   1 // byte
#define PID_ACTIVE_SET       2 // byte
#define PID_PRESSURE_OFFSET  3 // byte
#define PID_ACC_NICK         4 // word
#define PID_ACC_ROLL         6 // word
#define PID_ACC_TOP          8 // word

#ifdef USE_KILLAGREG
#define PID_MM3_X_OFF           11 // byte
#define PID_MM3_Y_OFF           12 // byte
#define PID_MM3_Z_OFF           13 // byte
#define PID_MM3_X_RANGE         14 // word
#define PID_MM3_Y_RANGE         16 // word
#define PID_MM3_Z_RANGE         18 // word
#endif


#define EEPROM_ADR_CHANNELS     80              // 8 bytes

#define EEPROM_ADR_PARAMSET_LENGTH      98              // word
#define EEPROM_ADR_PARAMSET_BEGIN       100


#define EEPROM_ADR_MIXER_TABLE          1000 // 1000 - 1076



#define MIX_GAS         0
#define MIX_NICK        1
#define MIX_ROLL        2
#define MIX_YAW         3

typedef struct
{
        uint8_t Revision;
    int8_t Name[12];
    int8_t Motor[16][4];
} __attribute__((packed)) MixerTable_t;

extern MixerTable_t Mixer;


// bit mask for ParamSet.GlobalConfig
#define CFG_HEIGHT_CONTROL                      0x01
#define CFG_HEIGHT_SWITCH                       0x02
#define CFG_HEADING_HOLD                        0x04
#define CFG_COMPASS_ACTIVE                      0x08
#define CFG_COMPASS_FIX                         0x10
#define CFG_GPS_ACTIVE                          0x20
#define CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE        0x40
#define CFG_ROTARY_RATE_LIMITER         0x80

// bit mask for ParamSet.BitConfig
#define CFG_LOOP_UP                     0x01
#define CFG_LOOP_DOWN           0x02
#define CFG_LOOP_LEFT           0x04
#define CFG_LOOP_RIGHT          0x08
#define CFG_HEIGHT_3SWITCH      0x10

// defines for lookup ParamSet.ChannelAssignment
#define CH_NICK         0
#define CH_ROLL         1
#define CH_GAS          2
#define CH_YAW          3
#define CH_POTI1        4
#define CH_POTI2        5
#define CH_POTI3        6
#define CH_POTI4        7

#define EEPARAM_REVISION        75 // is count up, if paramater stucture has changed (compatibility)
#define EEMIXER_REVISION         1 // is count up, if Mixer stucture has changed (compatibility)

// values above 250 representing poti1 to poti4
typedef struct
{
        uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
        uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
        uint8_t HeightMinGas;          // Wert : 0-100
        uint8_t HeightD;               // Wert : 0-250
        uint8_t MaxHeight;              // Wert : 0-32
        uint8_t HeightP;               // Wert : 0-32
        uint8_t Height_Gain;            // Wert : 0-50
        uint8_t Height_ACC_Effect;      // Wert : 0-250
        uint8_t StickP;                // Wert : 1-6
        uint8_t StickD;                // Wert : 0-64
        uint8_t StickYawP;                  // Wert : 1-20
        uint8_t GasMin;                // Wert : 0-32
        uint8_t GasMax;                // Wert : 33-250
        uint8_t GyroAccFactor;          // Wert : 1-64
        uint8_t CompassYawEffect;       // Wert : 0-32
        uint8_t GyroP;                 // Wert : 10-250
        uint8_t GyroI;                 // Wert : 0-250
        uint8_t GyroD;                             // Wert : 0-250
        uint8_t LowVoltageWarning;      // Wert : 0-250
        uint8_t EmergencyGas;           // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
        uint8_t EmergencyGasDuration;   // Wert : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
        uint8_t UfoArrangement;         // x oder + Formation
        uint8_t IFactor;               // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam1;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam2;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam3;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam4;             // Wert : 0-250
        uint8_t ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
        uint8_t ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
        uint8_t ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
        uint8_t ServoRefresh;           // Wert: 0-250          // Refreshrate of servo pwm output
        uint8_t LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
        uint8_t LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
        uint8_t LoopHysteresis;         // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
        uint8_t AxisCoupling1;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
        uint8_t AxisCoupling2;             // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
        uint8_t AngleTurnOverNick;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
        uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Wert: 0-250  180°-Punkt
        uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
        uint8_t DriftComp;              // limit for gyrodrift compensation
        uint8_t DynamicStability;       // PID limit for Attitude controller
        uint8_t UserParam5;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam6;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam7;             // Wert : 0-250
        uint8_t UserParam8;             // Wert : 0-250
        uint8_t J16Bitmask;                        // for the J16 Output
        uint8_t J16Timing;                         // for the J16 Output
        uint8_t J17Bitmask;                        // for the J17 Output
        uint8_t J17Timing;                         // for the J17 Output
        uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
        uint8_t NaviGpsGain;              // overall gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsP;                          // P gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsI;                          // I gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsPLimit;                  // P limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsILimit;                  // I limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsDLimit;          // D limit for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
        uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
        uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
        uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
        uint8_t NaviSpeedCompensation;  // D gain fefore position hold login
        uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
        uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
        uint8_t NaviPHLoginTime;                // position hold logintimeout
        uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
        uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
        uint8_t ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
        uint8_t Reserved[4];
        int8_t Name[12];
 } paramset_t;

#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)

extern paramset_t ParamSet;

extern void ParamSet_Init(void);
extern void ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber);
extern void ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber);
extern uint8_t GetActiveParamSet(void);
extern void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber);

extern uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void);
extern uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void);


extern uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id);
extern void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value);
extern uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id);
extern void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value);


#endif //_EEPROM_H