Subversion Repositories FlightCtrl

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Flight Control
#######################################################################################*/
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// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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#include "main.h"
#include "eeprom.c"

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
int TrimNick, TrimRoll;
int AdNeutralGierBias;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
int  KompassValue = 0;
int  KompassStartwert = 0;
int  KompassRichtung = 0;
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long  ErsatzKompass;
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int   GierGyroFehler = 0;
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
//float Ki =  FAKTOR_I;
int Ki = 10300 / 33;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int  modell_fliegt = 0;
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
unsigned char RequiredMotors = 4;
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];

int MotorSmoothing(int neu, int alt)
{
 int motor;
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 return(motor);
}


void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
 unsigned char i;
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0;
        AdNeutralRoll = 0;
        AdNeutralGier = 0;
    AdNeutralGierBias = 0;
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
    ExpandBaro = 0;
    CalibrierMittelwert();
    Delay_ms_Mess(100);
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }
#define NEUTRAL_FILTER 32
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
         {
          Delay_ms_Mess(10);
          gier_neutral += AdWertGier;
          nick_neutral += AdWertNick;
          roll_neutral += AdWertRoll;
         }
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
    {
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
    }
    else
    {
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
    }

    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    Delay_ms_Mess(100);
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
    ExternHoehenValue = 0;
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
    GierGyroFehler = 0;
    SendVersionToNavi = 1;
    LED_Init();
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
    ServoActive = 1;
    SenderOkay = 100;
}

//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
        signed long winkel_nick, winkel_roll;

        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
    RohMesswertNick = MesswertNick;
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;

// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
    NaviCntAcc++;
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
    ANALOG_ON;
        AdReady = 0;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;

    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;

// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
   ErsatzKompass += MesswertGier;
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
         {
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
            tmpl3 /= 4096L;
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
            tmpl4 /= 4096L;
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
            tmpl4 -= tmpl3;
            ErsatzKompass += tmpl4;
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen

            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
            tmpl /= 4096L;
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
            tmpl2 /= 4096L;
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
         }
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;

TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;

// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
            {
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
            }
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
             {
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
             }
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
            {
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
            }

    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;

#define D_LIMIT 128

   MesswertNick = HiResNick / 8;
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;

   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }

  if(Parameter_Gyro_D)
  {
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
  }

 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;

  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
  {
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
  }

    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
        MesswertNick = AdWertNick;
        MesswertRoll = AdWertRoll;
        MesswertGier = AdWertGier;
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
   // ADC einschalten
    ANALOG_ON;
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;

        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
 unsigned char i;
    if(!MotorenEin)
        {
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
                  {
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
                   Motor[i] = MotorTest[i];
                  }
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
        }
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;

    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}



//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}



//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     static long IntegralFehlerNick = 0;
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
     static int hoehenregler = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
         unsigned char i;
        Mittelwert();

    GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        GasMischanteil = StickGas;
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(SenderOkay < 100)
        {
        if(!PcZugriff)
         {
           if(BeepMuster == 0xffff)
            {
             beeptime = 15000;
             BeepMuster = 0x0c00;
            }
         }
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          Notlandung = 0;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
            }
         else MotorenEin = 0;
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(SenderOkay > 140)
            {
            Notlandung = 0;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 256))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                if(modell_fliegt == 250)
                 {
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
                  sollGier = 0;
                  Mess_Integral_Gier = 0;
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
                 }
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;

            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         unsigned char setting=1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
//                        else
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
                          {
                           WinkelOut.CalcState = 1;
                           beeptime = 1000;
                          }
                          else
                          {
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                            {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                            }
                           SetNeutral();
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
                         }
                        }
                    }
                 else
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
                    {
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        SetNeutral();
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
                        }
                    }
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_ausschalten = 200;
                        modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
  {
        static int stick_nick,stick_roll;
    ParameterZuordnung();
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);

    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);

    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;

        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
    {
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
         StickGier += ExternControl.Gier;
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
    }
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;

    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;

    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
     {
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
     }
     else MaxStickNick--;
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
     {
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
     }
     else MaxStickRoll--;
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
  else
   {
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
   else
   {
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
     }
   }

  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
  else
   {
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
     {
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
     }
   }
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
   else
   {
    if(Looping_Unten) // Hysterese
     {
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
     }
   }

   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
  } // Ende neue Funken-Werte

  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
   {
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
        TrichterFlug = 1;
   }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(Notlandung)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor     = 90;
     IntegralFaktor = 120;
     GyroFaktorGier     = 90;
     IntegralFaktorGier = 120;
     Looping_Roll = 0;
     Looping_Nick = 0;
    }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L

 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;

 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
  {
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
    ZaehlMessungen = 0;
    LageKorrekturNick = 0;
    LageKorrekturRoll = 0;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
  {
   long tmp_long, tmp_long2;
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 2;
      tmp_long2 /= 2;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
     }
     else
     {
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
      tmp_long /= 16;
      tmp_long2 /= 16;
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
      {
      tmp_long  /= 3;
      tmp_long2 /= 3;
      }

#define AUSGLEICH  32
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
     }

//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 {
  static int cnt = 0;
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
  {
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;

    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;

   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
    {
     LageKorrekturNick /= 2;
     LageKorrekturRoll /= 2;
    }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;

    IntegralFehlerNick = tmp_long;
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;

//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
   {
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
   }
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
    GierGyroFehler = 0;


/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
*/
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
/*
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
*/

#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_n_p = 1;
         } else  last_n_p = 0;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_n_n)
            {
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
            }
           else last_n_n = 1;
         } else  last_n_n = 0;
        }
        else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;

// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
        ausgleichRoll = 0;
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
        {
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_p)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_p = 1;
         } else  last_r_p = 0;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
         {
           if(last_r_n)
           {
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
           }
           else last_r_n = 1;
         } else  last_r_n = 0;
        } else
        {
         cnt = 0;
         KompassSignalSchlecht = 1000;
        }
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
  }
  else
  {
   LageKorrekturRoll = 0;
   LageKorrekturNick = 0;
   TrichterFlug = 0;
  }

  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    IntegralAccNick = 0;
    IntegralAccRoll = 0;
    IntegralAccZ = 0;
    MittelIntegralNick = 0;
    MittelIntegralRoll = 0;
    MittelIntegralNick2 = 0;
    MittelIntegralRoll2 = 0;
    ZaehlMessungen = 0;
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
     {
      KompassSignalSchlecht = 1000;
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
       {
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
        };
     }
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;

    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
     {
       int w,v,r,fehler,korrektur;
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
       v = abs(IntegralRoll /512);
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
       korrektur = w / 8 + 1;
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
       if(abs(MesswertGier) > 128)
            {
                 fehler = 0;
                }
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
        {
        GierGyroFehler += fehler;
        if(NeueKompassRichtungMerken)
         {
          beeptime = 200;
//         KompassStartwert = KompassValue;
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
         }
        }
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
       if(w >= 0)
        {
          if(!KompassSignalSchlecht)
          {
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
//           r = KompassRichtung;
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
           else
           if(v < -w) v = -w;
           Mess_Integral_Gier += v;
          }
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
        }
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
     }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!TimerWerteausgabe--)
   {
    TimerWerteausgabe = 24;

    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;


//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;

/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};

  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;

#define TRIM_MAX 200
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;

    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));

    // Maximalwerte abfangen
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// all BL-Ctrl connected?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
   {
    modell_fliegt = 1;
        GasMischanteil = MIN_GAS;
   }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
  {
    int tmp_int;
        static char delay = 100;
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
    {
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
      {
       if(!delay--)
            {
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
                  {
                    if(OCR0A < 244)
                     {
                      ExpandBaro -= 10;
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
                         }
                         else OCR0A = 254;
                beeptime = 300;
            delay = 250;
                  }
                  else      
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
                  {
                   if(OCR0A > 10)
                    {
                     ExpandBaro += 10;
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
                        }
                         else OCR0A = 1;
                   beeptime = 300;
           delay = 250;
                  }
          else
          {
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
           HoehenReglerAktiv = 0;
                   delay = 1;
                  }
                }
      }
      else
        {
         HoehenReglerAktiv = 1;
                 delay = 200;
                }
    }
    else
    {
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
     HoehenReglerAktiv = 1;
    }

    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
      h -= tmp_int;
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
       {
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
       }
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
      GasMischanteil = hoehenregler;
     }
  }
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G  1.0
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
// GierMischanteil = 0;
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
    {
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
    }
    else
    {
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
    }
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
    // Motor Vorn
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;

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// Universal Mixer
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 {
  signed int tmp_int;
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
   {
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
    Motor[i] = tmp_int;
   }
   else Motor[i] = 0;
 }
/*
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
*/
}