Subversion Repositories FlightCtrl

/*#######################################################################################
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
#######################################################################################*/

#include "Spectrum.h"
#include "main.h"

//############################################################################
// zum Decodieren des Spektrum Satelliten wird USART1 benutzt.
// USART1 initialisation from killagreg
void Uart1Init(void)
//############################################################################
    {
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
        // disable RX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
        // disable TX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
        // disable DRE-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
        PORTD |= (1 << PORTD2);
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
        // USART0 Baud Rate Register
        // set clock divider
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
        // enable double speed operation
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
        // enable receiver and transmitter
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
        // set asynchronous mode
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
        // no parity
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
        // 1 stop bit
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
        // 8-bit
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
        // flush receive buffer explicit
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
        // enable RX-interrupts at the end
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
        // -- End of USART1 initialisation
  return;
 }
       
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) Rainer Walther
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
// + only for non-profit use
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
//
// ---
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
//
// Anschuß Spektrum Receiver
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
//              Schwarz:        GND
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
//
// ---
// Satellite-Reciever connected on USART1:
//
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
//              byte1:  unknown
//      byte2:  unknown
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
//
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
//  1st Frame:
//              byte1:  unknown
//      byte2:  unknown
//              byte3:  and byte4:  channel data
//      byte5:  and byte6:  channel data
//      byte7:  and byte8:  channel data
//      byte9:  and byte10: channel data
//      byte11: and byte12: channel data
//      byte13: and byte14: channel data
//      byte15: and byte16: channel data
//  2nd Frame:
//              byte1:  unknown
//      byte2:  unknown
//              byte3:  and byte4:  channel data
//      byte5:  and byte6:  channel data
//      byte7:  and byte8:  0xffff
//      byte9:  and byte10: 0xffff
//      byte11: and byte12: 0xffff
//      byte13: and byte14: 0xffff
//      byte15: and byte16: 0xffff
//
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
//
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
//
// 0 means a '0' bit
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
//
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
SIGNAL(USART1_RX_vect)
//############################################################################
{
static unsigned int Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0, FrameTimer;
        unsigned int Channel, index;
        signed int signal, tmp;
        int bCheckDelay;
        uint8_t c;
       
        c = UDR1; // get data byte
       
        if (ReSync == 1)
            {
                // wait for beginning of new frame
                ReSync = 0;
               
                FrameTimer = SetDelay(7);  // minimum 7ms zwischen den frames
                FrameCnt = 0;
                Sync = 0;
                ByteHigh = 0;
                }
  else
  {    
        bCheckDelay = CheckDelay(FrameTimer);
        if ( Sync == 0 )
            {
                if(bCheckDelay)
                    {
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
                        Sync = 1;
                        FrameCnt ++;
                        }
                else
                        {
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
                        }
                }
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
            {
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
                Sync = 2;
                FrameCnt ++;
                }
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
            {
                // Datenbyte high
                ByteHigh = c;
               
                if (FrameCnt == 2)
                    {
                    // is 1st Byte of Channel-data
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
                        Frame2 = 0;
                        if(ByteHigh & 0x80)
                            {
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
                                Frame2 = 1;
                                }
                        }      
                Sync = 3;
                FrameCnt ++;
                }
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
            {
                // Datenbyte low
               
                // High-Byte for next channel comes next
                Sync = 2;
                FrameCnt ++;
               
                index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
                index ++;
                Channel = (ByteHigh << 8) | c;
                signal = Channel & 0x3ff;
                signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
                signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
               
                if(index >= 0  &&  index <= 10)
                    {
                // Stabiles Signal
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
                if(tmp < signal-1) tmp++;
                if(SenderOkay >= 180)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                else PPM_diff[index] = 0;
                PPM_in[index] = tmp;
                        }
                }
        else
                {
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
                ReSync = 1;
                FrameCnt = 0;
                Frame2 = 0;
                }
               
        // 16 Bytes per frame
        if(FrameCnt >= 16)
            {
                // Frame complete
                if(Frame2 == 0)
                        {
                        // Null bedeutet: Neue Daten
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
                        NewPpmData = 0;  
                        }
               
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
                FrameCnt = 0;
                Frame2 = 0;
                Sync = 0;
                }
        // Zeit bis zum nächsten Zeichen messen
        FrameTimer = SetDelay(7);
   }
}