Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <inttypes.h>
#include <stdlib.h>
#include "fc.h"
#include "ubx.h"
#include "mymath.h"
#include "timer0.h"
#include "uart0.h"
#include "rc.h"
#include "eeprom.h"

typedef enum
{
        GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,
        GPS_FLIGHT_MODE_FREE,
        GPS_FLIGHT_MODE_AID,
        GPS_FLIGHT_MODE_HOME,
} FlightMode_t;

#define GPS_POSINTEGRAL_LIMIT 32000
#define GPS_STICK_LIMIT         45              // limit of gps stick control to avoid critical flight attitudes
#define GPS_P_LIMIT                     25


typedef struct
{
        int32_t Longitude;
        int32_t Latitude;
        int32_t Altitude;
        Status_t Status;
} GPS_Pos_t;

// GPS coordinates for hold position
GPS_Pos_t HoldPosition  = {0,0,0,INVALID};
// GPS coordinates for home position
GPS_Pos_t HomePosition  = {0,0,0,INVALID};
// the current flight mode
FlightMode_t FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF;


// ---------------------------------------------------------------------------------
void GPS_UpdateParameter(void)
{
        static FlightMode_t FlightModeOld = GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF;

        if((RC_Quality < 100) || (MKFlags & MKFLAG_EMERGENCY_LANDING))
        {
                FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;
        }
        else
        {
                if     (FCParam.NaviGpsModeControl <  50) FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_AID;
                else if(FCParam.NaviGpsModeControl < 180) FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_FREE;
                else                                              FlightMode = GPS_FLIGHT_MODE_HOME;
        }
        if (FlightMode != FlightModeOld)
        {
                BeepTime = 100;
        }
        FlightModeOld = FlightMode;
}



// ---------------------------------------------------------------------------------
// This function defines a good GPS signal condition
uint8_t GPS_IsSignalOK(void)
{
        static uint8_t GPSFix = 0;
        if( (GPSInfo.status != INVALID)  && (GPSInfo.satfix == SATFIX_3D) && (GPSInfo.flags & FLAG_GPSFIXOK) && ((GPSInfo.satnum >= ParamSet.NaviGpsMinSat) || GPSFix))
        {
                GPSFix = 1;
                return(1);

        }
        else return (0);

}
// ---------------------------------------------------------------------------------
// rescale xy-vector length to  limit
uint8_t GPS_LimitXY(int32_t *x, int32_t *y, int32_t limit)
{
        uint8_t retval = 0;
        int32_t len;
        len = (int32_t)c_sqrt(*x * *x + *y * *y);
        if (len > limit)
        {
                // normalize control vector components to the limit
                *x  = (*x  * limit) / len;
                *y  = (*y  * limit) / len;
                retval = 1;
        }
        return(retval);
}

// checks nick and roll sticks for manual control
uint8_t GPS_IsManualControlled(void)
{
        if ( (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]]) < ParamSet.NaviStickThreshold) && (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) < ParamSet.NaviStickThreshold)) return 0;
        else return 1;
}

// set given position to current gps position
uint8_t GPS_SetCurrPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)
{
        uint8_t retval = 0;
        if(pGPSPos == NULL) return(retval);     // bad pointer

        if(GPS_IsSignalOK())
        {       // is GPS signal condition is fine
                pGPSPos->Longitude      = GPSInfo.longitude;
                pGPSPos->Latitude       = GPSInfo.latitude;
                pGPSPos->Altitude       = GPSInfo.altitude;
                pGPSPos->Status         = NEWDATA;
                retval = 1;
        }
        else
        {       // bad GPS signal condition
                pGPSPos->Status = INVALID;
                retval = 0;
        }
        return(retval);
}

// clear position
uint8_t GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)
{
        uint8_t retval = 0;
        if(pGPSPos == NULL) return(retval);     // bad pointer
        else
        {
                pGPSPos->Longitude      = 0;
                pGPSPos->Latitude       = 0;
                pGPSPos->Altitude       = 0;
                pGPSPos->Status         = INVALID;
                retval = 1;
        }
        return (retval);
}

// disable GPS control sticks
void GPS_Neutral(void)
{
        GPSStickNick = 0;
        GPSStickRoll = 0;
}

// calculates the GPS control stick values from the deviation to target position
// if the pointer to the target positin is NULL or is the target position invalid
// then the P part of the controller is deactivated.
void GPS_PIDController(GPS_Pos_t *pTargetPos)
{
        static int32_t PID_Nick, PID_Roll;
        int32_t coscompass, sincompass;
        int32_t GPSPosDev_North, GPSPosDev_East; // Position deviation in cm
        int32_t P_North = 0, D_North = 0, P_East = 0, D_East = 0, I_North = 0, I_East = 0;
        int32_t PID_North = 0, PID_East = 0;
        static int32_t cos_target_latitude = 1;
        static int32_t GPSPosDevIntegral_North = 0, GPSPosDevIntegral_East = 0;
        static GPS_Pos_t *pLastTargetPos = 0;

        // if GPS data and Compass are ok
        if( GPS_IsSignalOK() && (CompassHeading >= 0) )
        {

                if(pTargetPos != NULL) // if there is a target position
                {
                        if(pTargetPos->Status != INVALID) // and the position data are valid
                        {
                                // if the target data are updated or the target pointer has changed
                                if ((pTargetPos->Status != PROCESSED) || (pTargetPos != pLastTargetPos) )
                                {
                                        // reset error integral
                                        GPSPosDevIntegral_North = 0;
                                        GPSPosDevIntegral_East = 0;
                                        // recalculate latitude projection
                                        cos_target_latitude = (int32_t)c_cos_8192((int16_t)(pTargetPos->Latitude/10000000L));
                                        // remember last target pointer
                                        pLastTargetPos = pTargetPos;
                                        // mark data as processed
                                        pTargetPos->Status = PROCESSED;
                                }
                                // calculate position deviation from latitude and longitude differences
                                GPSPosDev_North = (GPSInfo.latitude - pTargetPos->Latitude); // to calculate real cm we would need *111/100 additionally
                                GPSPosDev_East  = (GPSInfo.longitude - pTargetPos->Longitude); // to calculate real cm we would need *111/100 additionally
                                // calculate latitude projection
                                GPSPosDev_East  *= cos_target_latitude;
                                GPSPosDev_East /= 8192;
                        }
                        else // no valid target position available
                        {
                                // reset error
                                GPSPosDev_North = 0;
                                GPSPosDev_East = 0;
                                // reset error integral
                                GPSPosDevIntegral_North = 0;
                                GPSPosDevIntegral_East = 0;
                        }
                }
                else // no target position available
                {
                        // reset error
                        GPSPosDev_North = 0;
                        GPSPosDev_East = 0;
                        // reset error integral
                        GPSPosDevIntegral_North = 0;
                        GPSPosDevIntegral_East = 0;
                }

                //Calculate PID-components of the controller

                // D-Part
                D_North = ((int32_t)FCParam.NaviGpsD * GPSInfo.velnorth)/512;
                D_East =  ((int32_t)FCParam.NaviGpsD * GPSInfo.veleast)/512;

                // P-Part
                P_North = ((int32_t)FCParam.NaviGpsP * GPSPosDev_North)/2048;
                P_East =  ((int32_t)FCParam.NaviGpsP * GPSPosDev_East)/2048;

                // I-Part
                I_North = ((int32_t)FCParam.NaviGpsI * GPSPosDevIntegral_North)/8192;
                I_East =  ((int32_t)FCParam.NaviGpsI * GPSPosDevIntegral_East)/8192;


                // combine P & I
                PID_North = P_North + I_North;
                PID_East  = P_East  + I_East;
                if(!GPS_LimitXY(&PID_North, &PID_East, GPS_P_LIMIT))
                {
                        GPSPosDevIntegral_North += GPSPosDev_North/16;
                        GPSPosDevIntegral_East  += GPSPosDev_East/16;
                        GPS_LimitXY(&GPSPosDevIntegral_North, &GPSPosDevIntegral_North, GPS_POSINTEGRAL_LIMIT);
                }

                // combine PI- and D-Part
                PID_North += D_North;
                PID_East  += D_East;


                // scale combination with gain.
                PID_North = (PID_North * (int32_t)FCParam.NaviGpsGain) / 100;
                PID_East  = (PID_East  * (int32_t)FCParam.NaviGpsGain) / 100;

                // GPS to nick and roll settings

                // A positive nick angle moves head downwards (flying forward).
                // A positive roll angle tilts left side downwards (flying left).
                // If compass heading is 0 the head of the copter is in north direction.
                // A positive nick angle will fly to north and a positive roll angle will fly to west.
                // In case of a positive north deviation/velocity the
                // copter should fly to south (negative nick).
                // In case of a positive east position deviation and a positive east velocity the
                // copter should fly to west (positive roll).
                // The influence of the GPSStickNick and GPSStickRoll variable is contrarily to the stick values
                // in the fc.c. Therefore a positive north deviation/velocity should result in a positive
                // GPSStickNick and a positive east deviation/velocity should result in a negative GPSStickRoll.

                coscompass = (int32_t)c_cos_8192(YawGyroHeading / GYRO_DEG_FACTOR);
                sincompass = (int32_t)c_sin_8192(YawGyroHeading / GYRO_DEG_FACTOR);
                PID_Nick =   (coscompass * PID_North + sincompass * PID_East) / 8192;
                PID_Roll  =  (sincompass * PID_North - coscompass * PID_East) / 8192;


                // limit resulting GPS control vector
                GPS_LimitXY(&PID_Nick, &PID_Roll, GPS_STICK_LIMIT);

                GPSStickNick = (int16_t)PID_Nick;
                GPSStickRoll = (int16_t)PID_Roll;
        }
        else // invalid GPS data or bad compass reading
        {
                GPS_Neutral(); // do nothing
                // reset error integral
                GPSPosDevIntegral_North = 0;
                GPSPosDevIntegral_East = 0;
        }
}




void GPS_Main(void)
{
        static uint8_t GPS_P_Delay = 0;
        static uint16_t beep_rythm = 0;

        GPS_UpdateParameter();

        // store home position if start of flight flag is set
        if(MKFlags & MKFLAG_CALIBRATE)
        {
                if(GPS_SetCurrPosition(&HomePosition)) BeepTime = 700;
        }

        switch(GPSInfo.status)
        {
        case INVALID:  // invalid gps data
                GPS_Neutral();
                if(FlightMode != GPS_FLIGHT_MODE_FREE)
                {
                        BeepTime = 100; // beep if signal is neccesary
                }
                break;
        case PROCESSED: // if gps data are already processed do nothing
                // downcount timeout
                if(GPSTimeout) GPSTimeout--;
                // if no new data arrived within timeout set current data invalid
                // and therefore disable GPS
                else
                {
                        GPS_Neutral();
                        GPSInfo.status = INVALID;
                }
                break;
        case NEWDATA: // new valid data from gps device
                // if the gps data quality is good
                beep_rythm++;

                if (GPS_IsSignalOK())
                {
                        switch(FlightMode) // check what's to do
                        {
                                case GPS_FLIGHT_MODE_FREE:
                                        // update hold position to current gps position
                                        GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition); // can get invalid if gps signal is bad
                                        // disable gps control
                                        GPS_Neutral();
                                        break;

                                case GPS_FLIGHT_MODE_AID:
                                        if(HoldPosition.Status != INVALID)
                                        {
                                                if( GPS_IsManualControlled() ) // MK controlled by user
                                                {
                                                        // update hold point to current gps position
                                                        GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition);
                                                        // disable gps control
                                                        GPS_Neutral();
                                                        GPS_P_Delay = 0;
                                                }
                                                else // GPS control active
                                                {
                                                        if(GPS_P_Delay < 7)
                                                        { // delayed activation of P-Part for 8 cycles (8*0.25s = 2s)
                                                                GPS_P_Delay++;
                                                                GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition); // update hold point to current gps position
                                                                GPS_PIDController(NULL); // activates only the D-Part
                                                        }
                                                        else GPS_PIDController(&HoldPosition);// activates the P&D-Part
                                                }
                                        }
                                        else // invalid Hold Position
                                        {  // try to catch a valid hold position from gps data input
                                                GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition);
                                                GPS_Neutral();
                                        }
                                        break;

                                case GPS_FLIGHT_MODE_HOME:
                                        if(HomePosition.Status != INVALID)
                                        {
                                                // update hold point to current gps position
                                                // to avoid a flight back if home comming is deactivated
                                                GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition);
                                                if( GPS_IsManualControlled() ) // MK controlled by user
                                                {
                                                        GPS_Neutral();
                                                }
                                                else // GPS control active
                                                {
                                                        GPS_PIDController(&HomePosition);
                                                }
                                        }
                                        else // bad home position
                                        {
                                                BeepTime = 50; // signal invalid home position
                                                // try to hold at least the position as a fallback option

                                                if (HoldPosition.Status != INVALID)
                                                {
                                                        if( GPS_IsManualControlled() ) // MK controlled by user
                                                        {
                                                                GPS_Neutral();
                                                        }
                                                        else // GPS control active
                                                        {
                                                                GPS_PIDController(&HoldPosition);
                                                        }
                                                }
                                                else
                                                { // try to catch a valid hold position
                                                        GPS_SetCurrPosition(&HoldPosition);
                                                        GPS_Neutral();
                                                }
                                        }
                                        break; // eof TSK_HOME
                                default: // unhandled task
                                        GPS_Neutral();
                                        break; // eof default
                        } // eof switch GPS_Task
                } // eof gps data quality is good
                else // gps data quality is bad
                {       // disable gps control
                        GPS_Neutral();
                        if(FlightMode != GPS_FLIGHT_MODE_FREE)
                        {
                                // beep if signal is not sufficient
                                if(!(GPSInfo.flags & FLAG_GPSFIXOK) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100;
                                else if (GPSInfo.satnum < ParamSet.NaviGpsMinSat && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10;
                        }
                }
                // set current data as processed to avoid further calculations on the same gps data
                GPSInfo.status = PROCESSED;
                break;
        } // eof GPSInfo.status
}