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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <avr/boot.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart.h"
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
#include "uart1.h"
#endif
#include "led.h"
#include "menu.h"
#include "fc.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "printf_P.h"
#ifdef USE_KILLAGREG
#include "mm3.h"
#endif
#ifdef USE_NAVICTRL
#include "spi.h"
#endif
#if !defined (USE_KILLAGREG) && !defined (USE_NAVICTRL)
#include "mk3mag.h"
#endif
#include "twimaster.h"
#include "eeprom.h"
#include "_Settings.h"
uint8_t BoardRelease
= 10;
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main
(void)
//############################################################################
{
unsigned int timer
;
// disable interrupts global
cli
();
// get board release
DDRB
= 0x00;
PORTB
= 0x00;
for(timer
= 0; timer
< 1000; timer
++); // make some delay
if(PINB
& (1<<PINB0
)) BoardRelease
= 11;
else BoardRelease
= 10;
// set LED ports as output
DDRB
|= (1<<DDB1
)|(1<<DDB0
);
ROT_ON
;
GRN_OFF
;
// disable watchdog
MCUSR
&=~
(1<<WDRF
);
WDTCSR
|= (1<<WDCE
)|(1<<WDE
);
WDTCSR
= 0;
BeepTime
= 2000;
PPM_in
[CH_THRUST
] = 0;
StickYaw
= 0;
StickRoll
= 0;
StickPitch
= 0;
ROT_OFF
;
// initalize modules
LED_Init
();
TIMER0_Init
();
TIMER2_Init
();
USART0_Init
();
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
if (BoardRelease
== 11) USART1_Init
();
#endif
RC_Init
();
ADC_Init
();
I2C_Init
();
#ifdef USE_KILLAGREG
MM3_Init
();
#endif
#ifdef USE_NAVICTRL
SPI_MasterInit
();
#endif
#if !defined (USE_KILLAGREG) && !defined (USE_NAVICTRL)
MK3MAG_Init
();
#endif
// enable interrupts global
sei
();
VersionInfo.
Major = VERSION_MAJOR
;
VersionInfo.
Minor = VERSION_MINOR
;
VersionInfo.
PCCompatible = VERSION_COMPATIBLE
;
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease
/10,BoardRelease
%10, VERSION_MAJOR
, VERSION_MINOR
,VERSION_INDEX
+ 'a');
printf("\n\r==============================");
GRN_ON
;
// Parameter set handling
ParamSet_Init
();
if(GetParamWord
(PID_ACC_PITCH
) > 1023)
{
printf("\n\rACC not calibrated!");
}
//wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
timer
= SetDelay
(500);
while(!CheckDelay
(timer
));
#if !defined (USE_KILLAGREG) && !defined (USE_NAVICTRL)
printf("\n\rSupport for MK3MAG Compass");
#endif
if(ParamSet.
GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
)
{
printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
timer
= SetDelay
(1000);
SearchAirPressureOffset
();
while (!CheckDelay
(timer
));
printf("OK\n\r");
}
#ifdef USE_KILLAGREG
printf("\n\rSupport for MicroMag3 Compass");
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
if(BoardRelease
== 10)
{
printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
}
else
{
printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
}
#else // (__AVR_ATmega644__)
printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
#endif
#endif
SetNeutral
();
ROT_OFF
;
BeepTime
= 2000;
ExternControl.
Digital[0] = 0x55;
printf("\n\rControl: ");
if (ParamSet.
GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD
) printf("HeadingHold");
else printf("Neutral");
printf("\n\n\r");
LCD_Clear
();
I2CTimeout
= 5000;
while (1)
{
if(UpdateMotor
) // control interval
{
UpdateMotor
=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
//PORTD |= (1<<PORTD4);
MotorControl
();
//PORTD &= ~(1<<PORTD4);
SendMotorData
();
ROT_OFF
;
if(PcAccess
) PcAccess
--;
else
{
DubWiseKeys
[0] = 0;
DubWiseKeys
[1] = 0;
ExternControl.
Config = 0;
ExternStickPitch
= 0;
ExternStickRoll
= 0;
ExternStickYaw
= 0;
}
if(!I2CTimeout
)
{
I2CTimeout
= 5;
I2C_Reset
();
if((BeepModulation
== 0xFFFF) && MotorsOn
)
{
BeepTime
= 10000; // 1 second
BeepModulation
= 0x0080;
}
}
else
{
I2CTimeout
--;
ROT_OFF
;
}
if(SIO_DEBUG
&& (!UpdateMotor
|| !MotorsOn
))
{
USART0_TransmitTxData
();
USART0_ProcessRxData
();
}
else USART0_ProcessRxData
();
if(CheckDelay
(timer
))
{
if(UBat
< ParamSet.
LowVoltageWarning)
{
if(BeepModulation
== 0xFFFF)
{
BeepTime
= 6000; // 0.6 seconds
BeepModulation
= 0x0300;
}
}
#ifdef USE_NAVICTRL
SPI_StartTransmitPacket
();
SendSPI
= 4;
#endif
timer
= SetDelay
(20); // every 20 ms
}
}
#ifdef USE_NAVICTRL
if(!SendSPI
)
{ // SendSPI is decremented in timer0.c with a rate of 9.765 kHz.
// within the SPI_TransmitByte() routine the value is set to 4.
// I.e. the SPI_TransmitByte() is called at a rate of 9.765 kHz/4= 2441.25 Hz,
// and therefore the time of transmission of a complete spi-packet (32 bytes) is 32*4/9.765 kHz = 13.1 ms.
SPI_TransmitByte
();
}
#endif
}
return (1);
}