Rev 624 |
Go to most recent revision |
Blame |
Compare with Previous |
Last modification |
View Log
| RSS feed
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + for non-commercial use (directly or indirectly)
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
unsigned char EEPromArray
[E2END
+1] EEMEM
;
unsigned char PlatinenVersion
= 10;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]
void ReadParameterSet
(unsigned char number
, unsigned char *buffer
, unsigned char length
)
{
if (number
> 5) number
= 5;
eeprom_read_block
(buffer
, &EEPromArray
[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN
+ length
* number
], length
);
}
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]
void WriteParameterSet
(unsigned char number
, unsigned char *buffer
, unsigned char length
)
{
if(number
> 5) number
= 5;
eeprom_write_block
(buffer
, &EEPromArray
[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN
+ length
* number
], length
);
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
], number
); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
unsigned char GetActiveParamSetNumber
(void)
{
unsigned char set
;
set
= eeprom_read_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
]);
if(set
> 5)
{
set
= 2;
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
], set
); // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
return(set
);
}
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main
(void)
//############################################################################
{
unsigned int timer
;
//unsigned int timer2 = 0;
DDRB
= 0x00;
PORTB
= 0x00;
for(timer
= 0; timer
< 1000; timer
++); // verzögern
if(PINB
& 0x01) PlatinenVersion
= 11; else PlatinenVersion
= 10;
// [Harrie:] DDRC : 0x8D=128+8+4+1 so PC0,PC2(LED1),PC3(LED2),PC7 are now defined as outputs
DDRC
= 0x8D; // SCL
PORTC
= 0xff; // Pullup SDA
DDRB
= 0x1B; // LEDs und Druckoffset
PORTB
= 0x01; // LED_Rot
DDRD
= 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
DDRD
|=0x80; // J7
PORTD
= 0xF7; // LED
MCUSR
&=~
(1<<WDRF
);
WDTCSR
|= (1<<WDCE
)|(1<<WDE
);
WDTCSR
= 0;
beeptime
= 2000;
StickGier
= 0; PPM_in
[K_GAS
] = 0;StickRoll
= 0; StickNick
= 0;
ROT_OFF
;
Timer_Init
();
UART_Init
();
rc_sum_init
();
ADC_Init
();
i2c_init
();
SPI_MasterInit
();
sei
();
VersionInfo.
Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION
;
VersionInfo.
Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION
;
VersionInfo.
PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL
;
printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion
/10,PlatinenVersion
%10, VERSION_HAUPTVERSION
, VERSION_NEBENVERSION
,VERSION_INDEX
+ 'a');
printf("\n\r==============================");
GRN_ON
;
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
if(eeprom_read_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_VALID
]) != EE_DATENREVISION
)
{
printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
DefaultKonstanten1
();
for (unsigned char i
=0;i
<6;i
++)
{
if(i
==2) DefaultKonstanten2
(); // Kamera
if(i
==3) DefaultKonstanten3
(); // Beginner
if(i
>3) DefaultKonstanten2
(); // Kamera
WriteParameterSet
(i
, (unsigned char *) &EE_Parameter.
Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE
);
}
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET
], 3); // default-Setting
eeprom_write_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_VALID
], EE_DATENREVISION
);
}
if(eeprom_read_byte
(&EEPromArray
[EEPROM_ADR_ACC_NICK
]) > 4)
{
printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
}
ReadParameterSet
(GetActiveParamSetNumber
(), (unsigned char *) &EE_Parameter.
Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE
);
printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber
());
if(EE_Parameter.
GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG
)
{
printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
timer
= SetDelay
(1000);
SucheLuftruckOffset
();
while (!CheckDelay
(timer
));
printf("OK\n\r");
}
SetNeutral
();
ROT_OFF
;
beeptime
= 2000;
ExternControl.
Digital[0] = 0x55;
printf("\n\rSteuerung: ");
if (EE_Parameter.
GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD
) printf("HeadingHold");
else printf("Neutral");
printf("\n\n\r");
LcdClear
();
I2CTimeout
= 5000;
while (1)
{
if(UpdateMotor
) // ReglerIntervall
{
SPI_TransmitByte
(); //#
UpdateMotor
=0;
//PORTD |= 0x08;
MotorRegler
();
//PORTD &= ~0x08;
SendMotorData
();
ROT_OFF
;
if(PcZugriff
) PcZugriff
--;
else
{
DubWiseKeys
[0] = 0;
DubWiseKeys
[1] = 0;
ExternControl.
Config = 0;
ExternStickNick
= 0;
ExternStickRoll
= 0;
ExternStickGier
= 0;
}
if(SenderOkay
) SenderOkay
--;
if(!I2CTimeout
)
{
I2CTimeout
= 5;
i2c_reset
();
if((BeepMuster
== 0xffff) && MotorenEin
)
{
beeptime
= 10000;
BeepMuster
= 0x0080;
}
}
else
{
I2CTimeout
--;
ROT_OFF
;
}
if(SIO_DEBUG
&& !UpdateMotor
)
{
DatenUebertragung
();
BearbeiteRxDaten
();
}
else BearbeiteRxDaten
();
if(CheckDelay
(timer
))
{
if(UBat
< EE_Parameter.
UnterspannungsWarnung)
{
if(BeepMuster
== 0xffff)
{
beeptime
= 6000;
BeepMuster
= 0x0300;
}
}
SPI_StartTransmitPacket
();//#
timer
= SetDelay
(100);
}
//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
}
}
return (1);
}