Subversion Repositories FlightCtrl

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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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#include <avr/boot.h>

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart.h"
#include "uart1.h"
#include "menu.h"
#include "ubx.h"
#include "fc.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "printf_P.h"
//#include "spi.h"
#include "mm3.h"
#include "twimaster.h"
#include "eeprom.h"
#include "_Settings.h"



uint8_t BoardRelease = 10;


//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;

        // disable interrupts global
        cli();

        // get board release
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make delay
    if(PINB & 0x01) BoardRelease = 11;
    else BoardRelease = 10;

        // Set LED Ports as output
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
        ROT_ON;
        GRN_OFF;

    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;

    BeepTime = 2000;

        PPM_in[CH_THRUST] = 0;
        StickYaw = 0;
        StickRoll = 0;
        StickPitch = 0;

    ROT_OFF;

        // initalize modules
    TIMER0_Init();
    TIMER2_Init();
        USART0_Init();
        ubx_init();
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
    RC_Init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        MM3_init();
        //SPI_MasterInit();

        // enable interrupts global
        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;

        // Parameter set handling
        ParamSet_Init();

    if(GetParamByte(PID_ACC_PITCH) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }

        //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht
        timer = SetDelay(500);
        while(!CheckDelay(timer));

        //Compass calibration?
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
        {
                printf("\n\rCalibrating Compass");
                MM3_calibrate();
        }


        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SearchAirPressureOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }

        SetNeutral();

        ROT_OFF;

    BeepTime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;


        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");

        printf("\n\n\r");

    LCD_Clear();

    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if(UpdateMotor)      // control interval
            {
            //SPI_TransmitByte(); //#
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
//PORTD |= 0x08;
            MotorControl();

//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcAccess) PcAccess--;
            else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickPitch= 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickYaw = 0;
              }
              if(SenderOkay)  SenderOkay--;
              if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
                   {
                    BeepTime = 10000; // 1 second
                    BeepModulation = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
                {
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
                   {
                    BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
                    BeepModulation = 0x0300;
                   }
                }
             //SPI_StartTransmitPacket();//#
                         timer = SetDelay(100);
            }
          }
    }
 return (1);
}