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/*#######################################################################################
Decodieren eines RC Summen Signals
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "rc.h"
#include "main.h"
volatile int PPM_in
[11];
volatile int PPM_diff
[11]; // das diffenzierte Stick-Signal
volatile unsigned char NewPpmData
= 1;
//############################################################################
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
//Capture Funktion benutzt:
void rc_sum_init
(void)
//############################################################################
{
TCCR1B
=(1<<CS11
)|(1<<CS10
)|(1<<ICES1
)|(1<<ICNC1
);//|(1 << WGM12); //timer1 prescale 64
// PWM
//TCCR1A = (1 << COM1B1) | (1 << WGM11) | (1 << WGM10);
//TCCR1B |= (1 << WGM12);
//OCR1B = 55;
TIMSK1
|= _BV
(ICIE1
);
AdNeutralGier
= 0;
AdNeutralRoll
= 0;
AdNeutralNick
= 0;
return;
}
//############################################################################
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
SIGNAL
(SIG_INPUT_CAPTURE1
)
//############################################################################
{
static unsigned int AltICR
=0;
signed int signal
= 0,tmp
;
static int index
;
signal
= (unsigned int) ICR1
- AltICR
;
AltICR
= ICR1
;
//Syncronisationspause?
// if((signal > (int) Parameter_UserParam2 * 10) && (signal < 8000))
if((signal
> 1100) && (signal
< 8000))
{
if(index
>= 4) NewPpmData
= 0; // Null bedeutet: Neue Daten
index
= 1;
}
else
{
if(index
< 10)
{
if((signal
> 250) && (signal
< 687))
{
signal
-= 466;
// Stabiles Signal
if(abs(signal
- PPM_in
[index
]) < 6) { if(SenderOkay
< 200) SenderOkay
+= 10;}
tmp
= (3 * (PPM_in
[index
]) + signal
) / 4;
// if(tmp > signal+1) tmp--; else
// if(tmp < signal-1) tmp++;
PPM_diff
[index
] = tmp
- PPM_in
[index
];
PPM_in
[index
] = tmp
;
}
index
++;
if(index
== 5) PORTD
|= 0x20; else PORTD
&= ~
0x20; // Servosignal an J3 anlegen
if(index
== 6) PORTD
|= 0x10; else PORTD
&= ~
0x10; // Servosignal an J4 anlegen
if(index
== 7) PORTD
|= 0x08; else PORTD
&= ~
0x08; // Servosignal an J5 anlegen
}
}
}