Subversion Repositories FlightCtrl

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Flight Control
#######################################################################################*/
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// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
volatile long Integral_Gier = 0;
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int  KompassValue = 0;
volatile int  KompassStartwert = 0;
volatile int  KompassRichtung = 0;
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
//-------HF-------
unsigned char LED_Switch = 0;
unsigned char LED_flash  = 0;
unsigned char LED_1  = 0;
unsigned char LED_2  = 0;
unsigned char LED_2on  = 0;
//-------HF-------

float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;

volatile int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
unsigned char MotorWert[5];
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;

float Kp =  FAKTOR_P;
float Ki =  FAKTOR_I;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
struct mk_param_struct EE_Parameter;

void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
    unsigned int timer;
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0;
        AdNeutralRoll = 0;
        AdNeutralGier = 0;
    CalibrierMittelwert();
    timer = SetDelay(5);
        while (!CheckDelay(timer));
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }

    if(PlatinenVersion == 10)
    {
     AdNeutralNick= abs(MesswertNick);
         AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);
         AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
    }
    else
    {
     AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2;
         AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2;
         AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2;
    }
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccZ = Aktuell_az;

        Mess_IntegralNick = 0;
    Mess_IntegralNick2 = 0;
    Mess_IntegralRoll = 0;
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
    Mess_Integral_Gier = 0;
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    GPS_Neutral();
    beeptime = 50;
}

//############################################################################
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
    ANALOG_OFF;
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON;

/*
//------------------------------------------------------------------------------
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
    else
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
    else
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
//------------------------------------------------------------------------------
*/
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON;
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
        {
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Vorne = 0;
        Motor_Rechts = 0;
        Motor_Links = 0;
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
        }

    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Konstanten
// + 0-250 -> normale Werte
// + 251 -> Poti1
// + 252 -> Poti2
// + 253 -> Poti3
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void DefaultKonstanten1(void)
{
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;       // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50;  // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4;  // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8         // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;             // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;           // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;      // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
 EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 EE_Parameter.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
}

void DefaultKonstanten2(void)
{
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94;  // Wert : 0-250
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
 EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
 EE_Parameter.LoopConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);
}


//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{

 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);

 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}


//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     long IntegralFehlerNick = 0;
     long IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
     static int hoehenregler = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
        Mittelwert();

    GRN_ON;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(SenderOkay < 100)
        {
        if(!PcZugriff)
         {
           if(BeepMuster == 0xffff)
            {
             beeptime = 15000;
             BeepMuster = 0x0c00;
            }
         }
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          Notlandung = 0;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
            }
         else MotorenEin = 0;
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(SenderOkay > 140)
            {
            Notlandung = 0;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                Mess_Integral_Gier = 0;
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
                }
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    unsigned char setting;
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                        {
                        GRN_OFF;
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                          {
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                          }
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                        SetNeutral();
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            if(GasMischanteil < 35)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = 0;
                        Mess_IntegralRoll = 0;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        }
                    }
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_ausschalten = 200;
                        modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
  {
    ParameterZuordnung();
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;

    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
       
    //------HF------- LEDs Schalten - LED1 Normal, LED2 Blitzlicht
        LED_Switch = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]];
        if (((LED_Switch > 32) & (LED_Switch < 96)) | (LED_Switch > 160)) LED_2++; else if (LED_2 > 0) LED_2--;
        if ((LED_Switch > 96)) LED_1++; else if (LED_1 > 0) LED_1--;
        if (LED_1 >= 10) {LED_1 = 10; LED1_ON;}
    if (LED_1 <=  1) LED1_OFF;
        if (LED_2 >= 10) {LED_2 = 10; LED_2on = 1;}
        if (LED_2 <=  1) LED_2on = 0;
        if (LED_2on  ==  1) LED_flash++;
        if (LED_flash > 77) LED2_ON; else LED2_OFF;
        if (LED_flash > 80) LED_flash = 0;
        //------HF------- End LEDs Schalten

    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
     {
      if(IntegralNick >  60000)
      {
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
      }
      else
      if(IntegralNick < -60000)
      {
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
      }
      if(IntegralRoll >  60000)
      {
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
      }
      else
      if(IntegralRoll < -60000)
      {
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;
      }
     }

  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) ||
     ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
   {
    Looping_Roll = 1;
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
   }
   else Looping_Roll = 0;

  if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) ||
     ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN))
   {
    Looping_Nick = 1;
    Looping_Roll = 0;
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
   }
   else Looping_Nick = 0;


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(Notlandung)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor  = 0.1;
     IntegralFaktor = 0.005;
     Looping_Roll = 0;
     Looping_Nick = 0;
    }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift kompensieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define DRIFT_FAKTOR 3
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
        {
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
        ZaehlMessungen = 0;
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
//        if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;   // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
//        if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;   // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
        }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
  {
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
    if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
    else tmp_long /= 16;
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
    if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
    else tmp_long2 /= 16;

 #define AUSGLEICH 500
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
  }
  else
  {
   tmp_long = 0;
   tmp_long2 = 0;
  }
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(abs(StickGier) > 35)
     {
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
     }
    tmp_int  = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo  y = ax + bx²
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
    sollGier = tmp_int;
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
    if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000;  // begrenzen
    if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000;

 ANALOG_ON;     // ADC einschalten

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
     {
       int w,v;
       static int SignalSchlecht = 0;
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
       v = abs(IntegralRoll /512);
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
        {
         KompassStartwert = KompassValue;
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
        }
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
       if(w > 0)
        {
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
        }
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
     }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  if(!TimerWerteausgabe--)
   {
    TimerWerteausgabe = 49;
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;

/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
  }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;

    // Maximalwerte abfangen
    #define MAX_SENSOR  2048
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
  {
    int tmp_int;
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
    {
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
      {
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
       HoehenReglerAktiv = 0;
      }
      else
        HoehenReglerAktiv = 1;
    }
    else
    {
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
     HoehenReglerAktiv = 1;
    }

    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
      h -= tmp_int;
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
       {
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
       }
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
      GasMischanteil = hoehenregler;
     }
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G  1.4
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
//GierMischanteil = 0;
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);

    if(GasMischanteil < 10) GierMischanteil = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
    pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
    // Motor Vorn
#define MUL  2
    if((pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil);
    if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);

    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Vorne = motorwert;
    // Motor Heck
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
    pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
    if((pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil);
    if((pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil);
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Links = motorwert;
    // Motor Rechts
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Rechts = motorwert;
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}