Blame |
Last modification |
View Log
| RSS feed
/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Regler für Brushless-Motoren
// + ATMEGA8 mit 8MHz
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + for non-commercial use (directly or indirectly)
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;
volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;
volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;
//############################################################################
//
SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)
//############################################################################
{
}
//############################################################################
// + Interruptroutine
// + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst
// + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt
SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
//############################################################################
{
unsigned char sense = 0;
do
{
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;
switch(Phase)
{
case 0:
STEUER_A_H;
if(sense)
{
STEUER_C_L;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_FALLING_INT;
SENSE_B;
Phase++;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_B_L;
}
break;
case 1:
STEUER_C_L;
if(!sense)
{
STEUER_B_H;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_A;
SENSE_RISING_INT;
Phase++;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_A_H;
}
break;
case 2:
STEUER_B_H;
if(sense)
{
STEUER_A_L;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_C;
SENSE_FALLING_INT;
Phase++;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_C_L;
}
break;
case 3:
STEUER_A_L;
if(!sense)
{
STEUER_C_H;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_B;
SENSE_RISING_INT;
Phase++;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_B_H;
}
break;
case 4:
STEUER_C_H;
if(sense)
{
STEUER_B_L;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_A;
SENSE_FALLING_INT;
Phase++;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_A_L;
}
break;
case 5:
STEUER_B_L;
if(!sense)
{
STEUER_A_H;
if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();
SENSE_C;
SENSE_RISING_INT;
Phase = 0;
CntKommutierungen++;
}
else
{
STEUER_C_H;
}
break;
}
}
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));
ZeitZumAdWandeln = 0;
}
//############################################################################
//
void Manuell(void)
//############################################################################
{
switch(Phase)
{
case 0:
STEUER_A_H;
STEUER_B_L;
SENSE_C;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 1:
STEUER_A_H;
STEUER_C_L;
SENSE_B;
SENSE_FALLING_INT;
break;
case 2:
STEUER_B_H;
STEUER_C_L;
SENSE_A;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 3:
STEUER_B_H;
STEUER_A_L;
SENSE_C;
SENSE_FALLING_INT;
break;
case 4:
STEUER_C_H;
STEUER_A_L;
SENSE_B;
SENSE_RISING_INT;
break;
case 5:
STEUER_C_H;
STEUER_B_L;
SENSE_A;
SENSE_FALLING_INT;
break;
}
}