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1 .file "BLMC.c"2 __SREG__ = 0x3f3 __SP_H__ = 0x3e4 __SP_L__ = 0x3d5 __tmp_reg__ = 06 __zero_reg__ = 17 .global __do_copy_data8 .global __do_clear_bss11 .text12 .Ltext0:100 .global __vector_4102 __vector_4:103 .stabd 46,0,01:src/BLMC.c **** /*#######################################################################################2:src/BLMC.c **** Flight Control3:src/BLMC.c **** #######################################################################################*/4:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++5:src/BLMC.c **** // + Regler für Brushless-Motoren6:src/BLMC.c **** // + ATMEGA8 mit 8MHz7:src/BLMC.c **** // + Nur für den privaten Gebrauch8:src/BLMC.c **** // + Copyright (c) 12.2007 Holger Buss9:src/BLMC.c **** // + www.MikroKopter.com10:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++11:src/BLMC.c **** // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation)12:src/BLMC.c **** // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulä13:src/BLMC.c **** // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikro14:src/BLMC.c **** // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.15:src/BLMC.c **** // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platine16:src/BLMC.c **** // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.17:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++18:src/BLMC.c **** // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,19:src/BLMC.c **** // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright20:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++21:src/BLMC.c **** // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts22:src/BLMC.c **** // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http:23:src/BLMC.c **** // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden24:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++25:src/BLMC.c **** // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion26:src/BLMC.c **** // + Benutzung auf eigene Gefahr27:src/BLMC.c **** // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden28:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++29:src/BLMC.c **** // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www30:src/BLMC.c **** // + mit unserer Zustimmung zulässig31:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++32:src/BLMC.c **** // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen33:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++34:src/BLMC.c **** // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright35:src/BLMC.c **** // + this list of conditions and the following disclaimer.36:src/BLMC.c **** // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to end37:src/BLMC.c **** // + from this software without specific prior written permission.38:src/BLMC.c **** // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is o39:src/BLMC.c **** // + for non-commercial use (directly or indirectly)40:src/BLMC.c **** // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is41:src/BLMC.c **** // + with our written permission42:src/BLMC.c **** // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.43:src/BLMC.c **** // + clearly linked as origin44:src/BLMC.c **** // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed45:src/BLMC.c **** // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"46:src/BLMC.c **** // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE47:src/BLMC.c **** // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE48:src/BLMC.c **** // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE49:src/BLMC.c **** // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR50:src/BLMC.c **** // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF51:src/BLMC.c **** // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS52:src/BLMC.c **** // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT53:src/BLMC.c **** // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE54:src/BLMC.c **** // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.55:src/BLMC.c **** // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++56:src/BLMC.c **** #include "main.h"57:src/BLMC.c ****58:src/BLMC.c **** volatile unsigned char Phase = 0,ShadowTCCR1A = 0;59:src/BLMC.c **** volatile unsigned char CompFreigabeTimer = 100;60:src/BLMC.c **** volatile unsigned char CompInterruptFreigabe = 0;61:src/BLMC.c ****62:src/BLMC.c ****63:src/BLMC.c **** //############################################################################64:src/BLMC.c **** //65:src/BLMC.c **** SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)66:src/BLMC.c **** //############################################################################67:src/BLMC.c **** {105 .LM0:106 .LFBB1:107 /* prologue: frame size=0 */108 0000 1F92 push __zero_reg__109 0002 0F92 push __tmp_reg__110 0004 0FB6 in __tmp_reg__,__SREG__111 0006 0F92 push __tmp_reg__112 0008 1124 clr __zero_reg__113 /* prologue end (size=5) */114 /* epilogue: frame size=0 */115 000a 0F90 pop __tmp_reg__116 000c 0FBE out __SREG__,__tmp_reg__117 000e 0F90 pop __tmp_reg__118 0010 1F90 pop __zero_reg__119 0012 1895 reti120 /* epilogue end (size=5) */121 /* function __vector_4 size 10 (0) */123 .Lscope1:125 .stabd 78,0,0127 .global Manuell129 Manuell:130 .stabd 46,0,068:src/BLMC.c **** }69:src/BLMC.c ****70:src/BLMC.c **** //############################################################################71:src/BLMC.c **** // + Interruptroutine72:src/BLMC.c **** // + Wird durch den Analogkomperator ausgelöst73:src/BLMC.c **** // + Dadurch wird das Kommutieren erzeugt74:src/BLMC.c **** SIGNAL(SIG_COMPARATOR)75:src/BLMC.c **** //############################################################################76:src/BLMC.c **** {77:src/BLMC.c **** unsigned char sense = 0;78:src/BLMC.c **** do79:src/BLMC.c **** {80:src/BLMC.c **** if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;81:src/BLMC.c **** switch(Phase)82:src/BLMC.c **** {83:src/BLMC.c **** case 0:84:src/BLMC.c **** STEUER_A_H;85:src/BLMC.c **** if(sense)86:src/BLMC.c **** {87:src/BLMC.c **** STEUER_C_L;88:src/BLMC.c **** if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();89:src/BLMC.c **** SENSE_FALLING_INT;90:src/BLMC.c **** SENSE_B;91:src/BLMC.c **** Phase++;92:src/BLMC.c **** CntKommutierungen++;93:src/BLMC.c **** }94:src/BLMC.c **** else95:src/BLMC.c **** {96:src/BLMC.c **** STEUER_B_L;97:src/BLMC.c **** }98:src/BLMC.c **** break;99:src/BLMC.c **** case 1:100:src/BLMC.c **** STEUER_C_L;101:src/BLMC.c **** if(!sense)102:src/BLMC.c **** {103:src/BLMC.c **** STEUER_B_H;104:src/BLMC.c **** if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();105:src/BLMC.c **** SENSE_A;106:src/BLMC.c **** SENSE_RISING_INT;107:src/BLMC.c **** Phase++;108:src/BLMC.c **** CntKommutierungen++;109:src/BLMC.c **** }110:src/BLMC.c **** else111:src/BLMC.c **** {112:src/BLMC.c **** STEUER_A_H;113:src/BLMC.c **** }114:src/BLMC.c ****115:src/BLMC.c **** break;116:src/BLMC.c **** case 2:117:src/BLMC.c **** STEUER_B_H;118:src/BLMC.c **** if(sense)119:src/BLMC.c **** {120:src/BLMC.c **** STEUER_A_L;121:src/BLMC.c **** if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();122:src/BLMC.c **** SENSE_C;123:src/BLMC.c **** SENSE_FALLING_INT;124:src/BLMC.c **** Phase++;125:src/BLMC.c **** CntKommutierungen++;126:src/BLMC.c **** }127:src/BLMC.c **** else128:src/BLMC.c **** {129:src/BLMC.c **** STEUER_C_L;130:src/BLMC.c **** }131:src/BLMC.c ****132:src/BLMC.c **** break;133:src/BLMC.c **** case 3:134:src/BLMC.c **** STEUER_A_L;135:src/BLMC.c **** if(!sense)136:src/BLMC.c **** {137:src/BLMC.c **** STEUER_C_H;138:src/BLMC.c **** if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();139:src/BLMC.c **** SENSE_B;140:src/BLMC.c **** SENSE_RISING_INT;141:src/BLMC.c **** Phase++;142:src/BLMC.c **** CntKommutierungen++;143:src/BLMC.c **** }144:src/BLMC.c **** else145:src/BLMC.c **** {146:src/BLMC.c **** STEUER_B_H;147:src/BLMC.c **** }148:src/BLMC.c ****149:src/BLMC.c ****150:src/BLMC.c **** break;151:src/BLMC.c **** case 4:152:src/BLMC.c **** STEUER_C_H;153:src/BLMC.c **** if(sense)154:src/BLMC.c **** {155:src/BLMC.c **** STEUER_B_L;156:src/BLMC.c **** if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();157:src/BLMC.c **** SENSE_A;158:src/BLMC.c **** SENSE_FALLING_INT;159:src/BLMC.c **** Phase++;160:src/BLMC.c **** CntKommutierungen++;161:src/BLMC.c **** }162:src/BLMC.c **** else163:src/BLMC.c **** {164:src/BLMC.c **** STEUER_A_L;165:src/BLMC.c **** 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