Subversion Repositories FlightCtrl

/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007
/*
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
Linearsensor mit fixem Neutralwert
Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion
*/

#include "main.h"

unsigned char h,m,s;
volatile unsigned char Timeout = 0;
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
volatile long Integral_Gier = 0;
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int  KompassValue = 0;
volatile int  KompassStartwert = 0;
volatile int  KompassRichtung = 0;
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;

float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;

uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP;

volatile int  DiffNick,DiffRoll;
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
unsigned char MotorWert[5];
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int w,v;

float Kp =  FAKTOR_P;
float Ki =  FAKTOR_I;

unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
struct mk_param_struct EE_Parameter;

void Piep(unsigned char Anzahl)
{
 while(Anzahl--)
 {
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
  beeptime = 100;
  Delay_ms(250);
 }
}

//############################################################################
//  Nullwerte ermitteln
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
    unsigned int timer;
        NeutralAccX = 0;
        NeutralAccY = 0;
        NeutralAccZ = 0;
    AdNeutralNick = 0; 
        AdNeutralRoll = 0;     
        AdNeutralGier = 0;
        GPS_Neutral();
    CalibrierMittelwert();     
    timer = SetDelay(5);    
        while (!CheckDelay(timer));
        CalibrierMittelwert();
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
     {    
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
     }
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
   
        Mess_IntegralNick = 0; 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
    Mess_IntegralRoll = 0;     
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
    Mess_Integral_Gier = 0;    
    MesswertNick = 0;
    MesswertRoll = 0;
    MesswertGier = 0;
    StartLuftdruck = Luftdruck;
    HoeheD = 0;
    Mess_Integral_Hoch = 0;
    KompassStartwert = KompassValue;
    beeptime = 50;  
}

//############################################################################
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{      
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
    ANALOG_OFF;
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON; 

//------------------------------------------------------------------------------
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
    else                                         
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);

    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
    else                                         
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
//------------------------------------------------------------------------------
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{                
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        ANALOG_OFF;
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
    // ADC einschalten
    ANALOG_ON; 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}

//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
        {
        Motor_Hinten = 0;
        Motor_Vorne = 0;
        Motor_Rechts = 0;
        Motor_Links = 0;
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
        }

    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  

    //Start I2C Interrupt Mode
    twi_state = 0;
    motor = 0;
    i2c_start();
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Konstanten
// + 0-250 -> normale Werte
// + 251 -> Poti1
// + 252 -> Poti2
// + 253 -> Poti3
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
void DefaultKonstanten1(void)
{
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 4; //8           // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 16;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.NotGas = 100;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 EE_Parameter.NotGasZeit = 60;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 EE_Parameter.UserParam1 = 16;             //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS
 EE_Parameter.UserParam2 = 2;             //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS
 EE_Parameter.UserParam3 = 12;             //zur freien Verwendung, derzeit D-Anteil GPS
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
}

void DefaultKonstanten2(void)
{
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 EE_Parameter.Stick_P = 2; //2           // Wert : 1-6
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 EE_Parameter.UserParam1 = 12;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam2 = 2;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam3 = 16;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
}


//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{

 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);

 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);

 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}

//############################################################################
//
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
     static int IntegralFehlerNick = 0;
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
         static unsigned int RcLostTimer;
         static unsigned char delay_neutral = 0;
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
     static int hoehenregler = 0;
     static char TimerWerteausgabe = 0;
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
        Mittelwert();
//****** GPS Daten holen ***************
        short int n;
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
        n = Get_Rel_Position();
        if (n == 0)    
        {
                ROT_ON; //led blitzen lassen
        }
//******PROVISORISCH***************
    GRN_ON;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
   
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
   if(SenderOkay < 100)
        {
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
        else
         {
          MotorenEin = 0;
          Notlandung = 0;
         }
        ROT_ON;
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
            {
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
            Notlandung = 1;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
/*          Poti1 = 65;
            Poti2 = 48;
            Poti3 = 0;
*/          }
         else MotorenEin = 0;
        }
        else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        if(SenderOkay > 140)
            {
            Notlandung = 0;
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
            if(GasMischanteil > 40)
                {
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
                }
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
                {
                SummeNick = 0;
                SummeRoll = 0;
                Mess_Integral_Gier = 0;
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
                }
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
                {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
                    {
                    unsigned char setting;
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                      {
                        GRN_OFF;
                        SetNeutral();
                        MotorenEin = 0;
                        delay_neutral = 0;
                        modell_fliegt = 0;
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
                        {
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
                        }
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
                        {
                          if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
                        }  
                                                GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
                                                if (gps_home_position.status > 0 )
                                                {
                                                        Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
                                                        beeptime = 2000;
                                                        Delay_ms(500);
                                                }
                       }
                    }
                 else delay_neutral = 0;
                }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
            if(GasMischanteil < 35)
                {
                // Starten
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
                    {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                    if(++delay_einschalten > 200)
                        {
                        delay_einschalten = 200;
                        modell_fliegt = 1;
                        MotorenEin = 1;
                        sollGier = 0;
                        Mess_Integral_Gier = 0;
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
                        Mess_IntegralNick = 0;
                        Mess_IntegralRoll = 0;
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
                        SummeNick = 0;
                        SummeRoll = 0;
                        }          
                    }  
                    else delay_einschalten = 0;
                //Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
                    {
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                        {
                        MotorenEin = 0;
                        delay_ausschalten = 200;
                        modell_fliegt = 0;
                        }
                    }
                else delay_ausschalten = 0;
                }
            }

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
  {
    ParameterZuordnung();
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];

    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;

    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
   if(Notlandung)
    {
     StickGier = 0;
     StickNick = 0;
     StickRoll = 0;
     GyroFaktor  = 0.1;
     IntegralFaktor = 0.005;
    }  
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gyro-Drift kompensieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
#define DRIFT_FAKTOR 3
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
        {
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
        ZaehlMessungen = 0;
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
        //if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
        //if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;        
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
        }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
#define AUSGLEICH 500
        if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
        if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
        if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
        if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;

 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    sollGier = StickGier;
    if(abs(StickGier) > 30)
     {
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
     }
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
   
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten



// Salvo 6.10.2007
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
        if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0))
        {
                if (Parameter_MaxHoehe > 200)  
                {      
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
                }
                else
                {
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
                }
        }
        else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
     {
       if(NeueKompassRichtungMerken)    
        {
                 KompassStartwert = KompassValue;
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
        }
       ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
       Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung) / 32;  // nach Kompass ausrichten
       ANALOG_ON;  // ADC einschalten
     }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
DebugOut.Sekunden++;
  if(!TimerWerteausgabe--)
   {
    TimerWerteausgabe = 49;

    DebugOut.Analog[0] = MM3.NickGrad;
    DebugOut.Analog[1] = MM3.RollGrad;
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
    DebugOut.Analog[8] = KompassRichtung;
        DebugOut.Analog[9] = KompassValue;
        DebugOut.Analog[10] = MM3_heading();



//DebugOut.Analog[9] = MM3.x_axis;
//DebugOut.Analog[10] = MM3.y_axis;
//DebugOut.Analog[11] = MM3.z_axis;
//DebugOut.Analog[13] = KompassRichtung;


  }


// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;    
    // Maximalwerte abfangen
    #define MAX_SENSOR  2048
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Höhenregelung
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
  {
    int tmp_int;
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
    {
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
      {
//Salvo 10.10.2007 Um Absacken beim Einschalten zu verhindern
//      SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
       SollHoehe = HoehenWert - 0;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
// Salvo End
       HoehenReglerAktiv = 0;
      }
      else  
        HoehenReglerAktiv = 1;
    }
    else
    {
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
     HoehenReglerAktiv = 1;
    }

    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
    h = HoehenWert;
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
      h -= tmp_int;
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
       {
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
       }  
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
      GasMischanteil = hoehenregler;
     }
  }
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// + Mischer und PI-Regler
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
    // Motor Vorn
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
        Motor_Vorne = motorwert;           
    // Motor Heck
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Hinten = motorwert;              

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
    // Motor Links
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
        Motor_Links = motorwert;               
    // Motor Rechts
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
        Motor_Rechts = motorwert;
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

}