Subversion Repositories MK3Mag

#include <avr/io.h>
#include <util/twi.h>
#include "main.h"

unsigned char I2C_RxBufferSize, I2C_TxBufferSize;
unsigned char *I2C_TxBuffer, *I2C_RxBuffer;
unsigned char Tx_Idx=0, Rx_Idx=0, I2C_Direction;
unsigned char I2C_Command;
unsigned char Tx_Idx, Rx_Idx;

struct str_I2C_Heading       I2C_Heading;
struct str_I2C_WriteNickRoll I2C_WriteNickRoll;
struct str_I2C_Mag           I2C_Mag;
struct str_I2C_EEPROM        I2C_ReadEEPROM, I2C_WriteEEPROM;
struct str_I2C_Version       I2C_Version;



//############################################################################
//I2C (TWI) Interface Init
void InitIC2_Slave(void)
//############################################################################
{
    TWAR = I2C_SLAVE_ADDRESS; // Eigene Adresse setzen
    TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
       
       
        I2C_Version.Hauptversion = VersionInfo.Hauptversion;
        I2C_Version.Nebenversion = VersionInfo.Nebenversion;
        I2C_Version.Comp = 1;
       
}
#define TWCR_ACK TWCR = (1<<TWEN)|(1<<TWIE)|(1<<TWINT)|(1<<TWEA)|(0<<TWSTA)|(0<<TWSTO)|(0<<TWWC)
//############################################################################
//ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet
//sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann.
ISR (TWI_vect)
//############################################################################
{  
    switch (TWSR & 0xF8)
        {  
        case SR_SLA_ACK:  
            //TWCR |= (1<<TWINT);
            Rx_Idx = 0;
                       
                        TWCR_ACK;
            return;
        // Daten Empfangen
        case SR_PREV_ACK:
           
                        if (Rx_Idx  == 0)
                        { I2C_Command = TWDR;
                         
                          switch(I2C_Command)
                          {
                             case I2C_CMD_VERSION:
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Version;
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Version);
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
                                break;
                                case I2C_CMD_WRITE_EEPROM:
                                                I2C_TxBufferSize = 0;
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_WriteEEPROM;
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteEEPROM);
                                break;
                                case I2C_CMD_READ_EEPROM:
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM.Inhalt;
                                                I2C_TxBufferSize = 2;
                                                I2C_RxBuffer = (unsigned char *)&I2C_ReadEEPROM;
                                                I2C_RxBufferSize = 1;
                                break;
                                case I2C_CMD_READ_MAG:
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Mag;
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
                                                I2C_RxBufferSize = 0;
                                               
                                                I2C_Mag.MagX = MagnetN;
                                                I2C_Mag.MagY = MagnetR;
                                                I2C_Mag.MagZ = MagnetZ;
                                               
                                break;
                                case I2C_CMD_READ_HEADING:
                                                I2C_TxBuffer = (unsigned char *)&I2C_Heading;
                                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
                                                I2C_RxBuffer =  (unsigned char *)&I2C_WriteNickRoll;
                                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_WriteNickRoll);
                                               
                                                I2C_Heading.Heading = Heading;
                                                WinkelOut.Winkel[NICK] = I2C_WriteNickRoll.Nick;
                                                WinkelOut.Winkel[ROLL] = I2C_WriteNickRoll.Roll;
                                break;
                          }
                        }
                        else
                        {
                          if (Rx_Idx < I2C_RxBufferSize) I2C_RxBuffer[Rx_Idx] = TWDR;
                        }
                       
                        Rx_Idx++;
                       
                       
            I2C_Timeout = 500;
            //TWCR |= (1<<TWINT);
                        TWCR_ACK;
            return;
        // Daten Senden
               
        case SW_SLA_ACK:  
            Tx_Idx = 0;
                       
                        if (I2C_TxBufferSize > 0) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
                       
//            TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
             TWCR_ACK;
            return;
        // Daten Senden
                case SW_DATA_ACK:
            if (Tx_Idx < I2C_TxBufferSize) TWDR = I2C_TxBuffer[Tx_Idx++];
                         else TWDR = 0x00;
                        //TWCR |= (1<<TWINT) | (1<< TWEA);
                        TWCR_ACK;
            return;
        // Bus-Fehler zurücksetzen
        case TWI_BUS_ERR_2:
            TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
        // Bus-Fehler zurücksetzen  
        case TWI_BUS_ERR_1:
            TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT);
        }
    TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset
}