Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"
#include "uart.h"

unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;

unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_Debug       DebugIn;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;




//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
  static unsigned int ptr = 0;
  unsigned char tmp_tx;
  if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
    ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
    tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
    if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
      ptr = 0;
      UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
    UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
  static unsigned int crc;
  static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
  static unsigned char UartState = 0;
  unsigned char CrcOkay = 0;
 
  SioTmp = UDR;
  if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
  if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
    UartState = 0;
    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
    crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
    crc %= 4096;
    crc1 = '=' + crc / 64;
    crc2 = '=' + crc % 64;
    CrcOkay = 0;
    if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
    if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
      NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
      AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
      RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
      if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
    }                            
  }
  else
    switch(UartState)
  {
case 0:
  if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
  buf_ptr = 0;
  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
  crc = SioTmp;
  break;
case 1: // Adresse auswerten
  UartState++;
  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
  crc += SioTmp;
  break;
case 2: //  Eingangsdaten sammeln
  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
  else UartState = 0;
  crc += SioTmp;
  break;
default:
  UartState = 0;
  break;
  }
}


// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}



// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;

 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;               // Commando

 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}


// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden

   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;

   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
}

// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
  if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
  unsigned char tmp_char_arr2[2]  ={0,0};
  PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
  case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw
    Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
    DebugDataAnforderung = 1;
    break;
  case 'h':// x-1 Displayzeilen
    Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
    if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
    DebugDisplayAnforderung = 1;
    break;
  case 't':// Motortest
    Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
    break;
  case 'v': // Version-Anforderung      und Ausbaustufe
    GetVersionAnforderung = 1;
    break;                                                               
  case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
    // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
    DebugGetAnforderung = 1;
    break;
  case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
    // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
    Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
    if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
    {
      if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
      ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                       
      SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
    }
    else
      SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
    break;
  case 'l':
  case 'm':
  case 'n':
  case 'o':
  case 'p': // Parametersatz speichern
    Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
    WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
    beeptime = 10000;
    BeepMuster = 0x0080;
    break;
  }
  NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}


//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
  if (c == '\n')
    uart_putchar('\r');
  //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
  loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
  //Ausgabe des Zeichens
  UDR = c;     
  return (0);
}

// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}

//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
  //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
  UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
  // UART Double Speed (U2X)
  USR   |= (1<<U2X);          
  // RX-Interrupt Freigabe
  UCSRB |= (1<<RXCIE);          
  // TX-Interrupt Freigabe
  UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
  //Teiler wird gesetzt
  UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
  //UBRR = 33;
  //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
  //fdevopen (uart_putchar, 0);
  //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(400);  
}

//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
  if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
  if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
  {
    SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
    DebugGetAnforderung = 0;
  }
 
  if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)    
  {
    SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
    DebugDataAnforderung = 0;
    Debug_Timer = SetDelay(2 * MIN_DEBUG_INTERVALL);  
  }
 
  if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
  {
    SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
    GetVersionAnforderung = 0;
  }
}