Subversion Repositories FlightCtrl

#include "main.h"
volatile unsigned long cnt_ms = 0;
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
volatile unsigned int Count8Khz = 0;

volatile static unsigned int tim_main;
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
volatile unsigned int cntKompass = 0;
volatile unsigned int beeptime = 0;
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
int ServoValue = 0;
extern void MM3_Update(void);
 
enum {
  STOP             = 0,
  CK               = 1,
  CK8              = 2,
  CK64             = 3,
  CK256            = 4,
  CK1024           = 5,
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
  T0_RISING_EDGE   = 7
};


SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
{
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
    unsigned char pieper_ein = 0;

   Count8Khz++;
   
        if(!cnt--)
    {
                cnt = 9;
                cnt_1ms++;
                cnt_1ms %= 2;
                if(!cnt_1ms)
                {
                        UpdateMotor = 1;
                }
                CountMilliseconds++;
                cnt_ms++;
                // update compass value if this option is enabled in the settings
                MM3_Update(); // read out mm3 board
     }  

     if(beeptime > 1)
        {
        beeptime--;      
        if(beeptime & BeepMuster)
         {
          pieper_ein = 1;
         }
         else pieper_ein = 0;
        }
     else
      {
       pieper_ein = 0;
       BeepMuster = 0xffff;
      }

    if(pieper_ein)
    {
        PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
    }
    else  
    {
        PORTC &= ~(1<<7);
    }
 
 #if 0
        if(PINC & 0x10)
        {
                cntKompass++;
        }
        else
        {
                if((cntKompass) && (cntKompass < 4000))
                {
                        if(cntKompass < 10)
                        {
                                cntKompass = 10;
                        }
                        KompassValue = (((int) cntKompass-10) * 36) / 35;
                }
                cntKompass = 0;
        }
#endif
}


void Timer_Init(void)
{
    tim_main = SetDelay(10);
    TCCR0B = CK8;
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
    OCR0A =  0;
    OCR0B = 120;
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
   
    TCCR2A=(1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|3;
    TCCR2B=(0<<CS20)|(1<<CS21)|(1<<CS22);
        TIMSK2 |= _BV(OCIE2A);

    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
    OCR2A = 10;
    TCNT2 = 0;
}

// -----------------------------------------------------------------------

unsigned int SetDelay (unsigned int t)
{
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
  return(CountMilliseconds + t + 1);                                            
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
}

// -----------------------------------------------------------------------
char CheckDelay(unsigned int t)
{
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
}

// -----------------------------------------------------------------------
void Delay_ms(unsigned int w)
{
 unsigned int akt;
 akt = SetDelay(w);
 while (!CheckDelay(akt));
}

void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
{
 unsigned int akt;
 akt = SetDelay(w);
 while (!CheckDelay(akt)) ANALOG_ON;
}

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
//  Servo ansteuern
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE2A)
{
  static unsigned char timer = 10;
  unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;

  if(!timer--)  
    {
     TCCR2A=(1<<COM2A1)|(0<<COM2A0)|3;  
     ServoValue =  Parameter_ServoNickControl;
     if(EE_Parameter.ServoNickCompInvert & 0x01) ServoValue += ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (0)) / 512;
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (0)) / 512;
     
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;

     OCR2A = ServoValue;// + 75;
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
    }
    else
    {
     TCCR2A =3;
     PORTD&=~0x80;
    }
}