Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
#include "kafi.h"
#include "mymath.h"
#include "mm3.h"
                       
#define sin45 -0.707106
#define cos45 0.707106

unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
extern void InitOSD(void);
extern void InitGPS(void);

extern void SendOSD(void);
extern void MotorControl(void);  
extern void SendMotorData(void);
extern void CalculateAverage(void);
extern void AttitudeEstimation(void);
extern void PID_Regler(void);
extern void SetNeutral(void);

/* ****************************************************************************
Functionname:     ReadParameterSet                      */ /*!
Description:      -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
                  number [0..5]

  @return           void
  @pre              -
  @post             -
  @author           H. Buss / I. Busker
**************************************************************************** */
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
        if (number > 5)
        {
                number = 5;
        }
        eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
}

/* ****************************************************************************
Functionname:     WriteParameterSet                      */ /*!
Description:      -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
                  number [0..5]

  @return           void
  @pre              -
  @post             -
  @author           H. Buss / I. Busker
**************************************************************************** */
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
        if(number > 5)
        {
                number = 5;    
        }
        eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
}


/* ****************************************************************************
Functionname:     GetActiveParamSetNumber                      */ /*!
Description:      

  @return           void
  @pre              -
  @post             -
  @author           H. Buss / I. Busker
**************************************************************************** */
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
        unsigned char set;
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
        if(set > 5)
        {
                set = 2;  
                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                            // diesen Parametersatz als aktuell merken
        }
        return(set);
}


/* ****************************************************************************
Functionname:     main                      */ /*!
Description:      Hauptprogramm

  @return           void
  @pre              -
  @post             -
  @author           H. Buss / I. Busker
**************************************************************************** */
int main (void)
{
        unsigned int timer;
       
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
        PORTD = 0xF7; // LED
       
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
       
    beeptime = 2000;
       
        StickGier = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;
       
        Kafi_Init();
    Timer_Init();
        UART_Init();
        InitGPS();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        /* Init the MM3 */
        MM3_Init();
       
        sei();

       
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        GRN_ON;
       
        #define EE_DATENREVISION 66 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
                printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
                DefaultKonstanten1();
                for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
                {
                        if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
                        if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
                        if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
                        WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
                }
                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }

        /* Init EE_Parameter */
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); 
               
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
        {
                printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
                timer = SetDelay(1000);  
                SucheLuftruckOffset();
                while (!CheckDelay(timer));
                printf("OK\n\r");
        }
       
        ROT_ON
        Delay_ms(1000);
        SetNeutral();
        ROT_OFF
        Delay_ms(1000);
        SetNeutral();
        ROT_ON
               
        beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
       
        /* Calibrate the MM3 Compass? */
        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) &&
      (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) &&
      (MotorenEin == 0))
        {
                printf("\n\rCalibrating Compass");
                MM3_Calibrate();
        }
       
               
        /* Init the OSD */     
        //      InitOSD();

    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
                static i32_t OldTime = 0;      
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
        {
                        UpdateMotor=0;
                       
                        /* G e n e r a t e   O S D   D a t a */
                        static char CntOSD = 0;
                        if (CntOSD % 6 == 1)
                        {
                                //SendOSD();
                        }
                        CntOSD++;
                       
                        /* Set the cycle Time to 110ms */
                        if (OldTime != 0)
                        {
#ifdef USE_Extended_MM3_Measurement_Model
                                while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 160);
#else
                                while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 110);
#endif                                 
                                DebugOut.Analog[7] = ((Count8Khz - OldTime) *10) / 8;
                        }
                        OldTime = Count8Khz;
                       
                        /* Average the Measurements */
                        CalculateAverage();
                        /* Do the Kalman Filterimg */
                        AttitudeEstimation();
                        /* MotorControl */
                        MotorControl();  
            /* Call the PID Control */
                        PID_Regler();
                       
                        SendMotorData();
                       
            if(PcZugriff)
                        {
                                PcZugriff--;
            }
                        if(SenderOkay)  
                        {
                                SenderOkay--;
            }
                        if(!I2CTimeout)
            {
                                I2CTimeout = 5;
                                i2c_reset();
                                if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                                {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                                }
            }
            else        
            {
                                I2CTimeout--;
            }
        }
                if(SIO_DEBUG)
                {
                        DatenUebertragung();
                        BearbeiteRxDaten();
                }
                else BearbeiteRxDaten();
                if(CheckDelay(timer))
                {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                        {    
                                if(BeepMuster == 0xffff)
                                {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                                }
                        }
                        timer = SetDelay(100);  
                }
        }
        return (1);
}