Subversion Repositories FlightCtrl

GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by  Holger Buss & Ingo Busker

----- BETA V0.2----- 


Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz.

-Disclaimer-
Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software
jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr
für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung




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Parametrierung ist noch nicht abgeschlossen  !!!!

Kompass nicht integriert !!!! -> Ufo muss nach Norden ausgerichtet sein !!!!!!

Im Koptertool nicht vergessen GPS zu aktivieren !


Testparamter : P:2 / D:2

________ ***************ÄNDERUNGEN****************************


folgende Änderungen am GPS-Empfänger vornehmen (siehe auch Pitschu Anleitung für Details)

folgende Einstellungen werden nicht mehr benötigt (muss nicht zwingend deaktiviert werden)

unter Messages:
        -NAV-POSLLH
        -NAV-POSUTM
        -NAV-VELNED
        
folgende Einstellungen müssen aktiviert werden: (für Target1)


unter Messages:
        -NAV-POSECEF
        -NAV-VELECEF

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features:


-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) )

- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils (der D-Anteil sollte ggf. durch Änderung im Quelltext weiter verkleinert werden)
User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler

- Rotationsmatrix  für Kompass

- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert)
        - kruzes Piepsen bestätigt  Aktivierung des PH

- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) 
        - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden

- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) 
        
----- BAUDRATE einstellen auf 57600 ------



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in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET  -- )

- Kompass (TWI)
- dynamische Parametrierung anhand der mittleren Abweichung der GPS Daten (höhrere Genauigkeit im PH)
-"Home Postition" (TWI)
- Eingangsdatenfilterung (Kompensation von Ungenauigkeit)
- Auslagerung auf externen Prozessor 

….