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GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker----- BETA V0.71-----Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz.-Disclaimer-Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Softwarejegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahrfür eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung!!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!!------------------------------------------------------------------------------------DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN!DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN!------------------------------------------------------------------------------------Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand):---------------------------------------------------------------------- ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter- aktivieren der Option GPS- anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50- Userpara1. -> 5- Userpara2. -> 23- Userpara3. -> zwischen 42 und 46ACHTUNG:Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren!Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben!___________________________________________________________________________________________________________________________________Features:-Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) )- integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und SkalierungsanteilsUser Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung- Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig)- Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert)- kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH)- rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv)- Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden- Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980)----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ----------- unter Messages muss statt:-NAV-POSLLH-NAV-POSUTM-NAV-VELNEDfür für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung):-NAV-POSECEF-NAV-VELECEF____________________________________________________________________________________________________________________________________in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET -- )- Kompass (TWI)-"Home Postition" (TWI)- Waypoint fliegen- Auslagerung auf externen Prozessor.