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#include <avr/io.h>
#include <inttypes.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include "main.h"
#include "lcd.h"
#include "rs232.h"
#include "base64.h"
#include "parameter.h"
#include "menu.h"
uint8_t array[8];
prog_uchar p_menus[12][11]=
{
"Config ",
"Channels ",
"Stick ",
"Hoehe ",
"Gyro ",
"Looping ",
"Camera ",
"Sonstiges ",
"User ",
"Coupling ",
"Config(2) ",
"Loopingset"
};
// Diese Tabelle ordnet die eingelesenen Parameter den Menü-Seiten zu
prog_uchar p_menu_number[67]=
{
2,2,2,2,2,2,2,2, // Die ersten 8 Parameter werden auf Menüseite 2 angezeigt (=Kanalzuordnungen)
0,4,4,4,4,4,4,3,
3,3,8,8,8,8,5,5,
8,8,8,0,5,9,9,9,
9,7,7,7,7,7,7,6,
6,6,10,10,6,6,5,5,
5,9,9,9,9,0,7,11,
11,11,11,12,12, 12,
12,12,12,12,12
};
prog_uchar p_limits[199]= // Limits für die Parameter
{
1,8,2, // 2:Nick (3)
1,8,2, // 2:Roll (4)
1,8,2, // 2:Gas (2)
1,8,2, // 2:Gier (1)
1,8,2, // 2:Poti1 (6)
1,8,2, // 2:Poti2 (6)
1,8,2, // 2:Poti3 (7)
1,8,2, // 2:Poti4 (5)
0,0,0, // 1:Config
0,255,4, // 4:Höhe MinGas (30)
0,255,4, // 4:Luftdruck_D (30)
0,255,4, // 4:MaxHöhe (Setpoint?) (Poti4)
0,255,4, // 4:Höhe_P (10)
0,50,4, // 4:Höhe Verstärkung (3)
0,255,4, // 4:Höhe Z-acc (30)
0,6,3, // 3:Nick/Roll P (3)
0,64,3, // 3:Nick/Roll D (4)
0,20,3, // 3:Gier_P (6)
0,32,8, // 8:Min.Gas (15)
33,250,8, // 8:Max.Gas (250)
0,50,8, // 5:Gyro-Acc Faktor (30)
0,255,8, // 8:Kompass-Wirkung (128)
0,0,5, // 5:Gyro-P (80)
0,0,5, // 5:Gyro-I (120)
0,250,8, // 8:Unterspannung (94)
0,250,8, // 8:Not-Gas Zeit (20)
0,250,8, // 8:Not-Gas (35)
0,1,0, // Ufo-Ausrichtung (X +)
0,255,5, // I-Faktor (32)
0,255,9, // 9:User1 (80)
0,255,9, // 9:User2 (0)
0,255,9, // 9:User3
0,255,9, // 9:User4
0,255,7, // 7:Servo Nick Control (100)
0,250,7, // 7:Servo Nick Compensation (40)
0,250,7, // 7:Servo Nick min (50)
0,250,7, // 7:Servo Nick max (150)
0,25,7, // 7:Servo Nick refrsh (5)
0,255,6, // 6:Loop Gas Limit (50)
0,250,6, // 6:Loop Ansprechschwelle (90)
0,250,6, // 6:Loop Hysterese (50)
0,255,10, // 10:Achskopplung (90)
0,255,10, // 10:Achsgegenkopplung (5)
0,250,6, // 6:Turnover Nick (100)
0,250,6, // 6:Turnover Roll (100)
0,250,5, // 5: Gyro-Abgleich (Comp.) (32)
0,250,5, // 5: Drift (4)
0,255,5, // 5: Dynamic stability (75)
0,255,9, // 9:User5
0,255,9, // 9:User6
0,255,9, // 9:User7
0,255,9, // 9:User8 (0)
0,0,1, // 6:Loop Config (0)
0,1,7 // 7:Servo Nick Compensation Invert (0)
};
prog_char bin_parameter[12][16] = // Die binär kodierten Parametern werden getrennt behandelt.
{
"Loop up ",
"Loop down ",
"Loop left ",
"Loop right ",
"Höhenregler ", // 8
"Höhenschalter ",
"Headhold ",
"Kompass ",
"KompassFix ",
"GPS ",
"Achsenkopplung ",
"Drehrate "
};
prog_char parameter[54][16]=
{
"Nick ", // 0 (3)
"Roll ", // 1 (4)
"Gas ", // (2)
"Gier ", // (1)
"Poti1 ", // (6)
"Poti2 ", // (6)
"Poti3 ", // (7)
"Poti4 ", // 7 (5)
"Config ", // 8
"Hoehe_MinGas ", // 9 (30)
"Luftdruck_D ", // 10 Wert : 0-250 (30)
"MaxHoehe ", // 11 Wert : 0-250 251 -> Poti1 (Poti4)
"Hoehe_P ", // 12 Wert : 0-32 (10)
"Hoehe_Verstaerk", // 13 Wert : 0-50
"Hoehe_ACC_Wirk.", // 14 Wert : 0-250 (30)
"Stick_P ", // 15 Wert : 1-6
"Stick_D ", // 16 Wert : 0-64
"Gier_P ", // 17 Wert : 1-20 POTI(?)
"Gas_Min ", // 17 Wert : 0-32
"Gas_Max ", // 18 Wert : 33-250
"GyroAccFaktor ", // 19 Wert : 1-64
"KompassWirkung ", // 20 Wert : 0-250
"Gyro_P ", // 21 Wert : 0-250
"Gyro_I ", // 22 Wert : 0-250
"Unterspannung ", // 23 Wert : 0-250
"NotGas ", // 24 Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust
"NotGasZeit ", // 25 Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
"UfoAusrichtung ", // 26 X oder + Formation
"I_Faktor ", // 27 = 32;
"UserParam1 ", // 28 = 32 * 4; //zur freien Verwendung
"UserParam2 ", // 29 zur freien Verwendung
"UserParam3 ", // 30 zur freien Verwendung
"UserParam4 ", // 31 zur freien Verwendung
"ServoNickCtrl ", // 32 Wert : 0-250 // Stellung des Servos
"ServoNickComp ", // 33 Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
"ServoNickMin ", // 34 Wert : 0-250 // Anschlag
"ServoNickMax ", // 35 Wert : 0-250 // Anschlag
"ServoNickRefrsh", // 36
"LoopGasLimit ", // 37
"LoopThreshold ", // 38 Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
"LoopHysterese ", // 39
"AchsKopplung ", // 40
"AchsGegenKoppl.", // 41
"WinklUmschlNick", // 42
"WinklUmschlRoll", // 43
"GyroAccAbgleich", // 44 1/k
"Driftkomp ", // 45
"DynamicStabilit", // 47
"UserParam5 ", // 48 zur freien Verwendung
"UserParam6 ", // 49 zur freien Verwendung
"UserParam7 ", // 50 zur freien Verwendung
"UserParam8 ", // 51 zur freien Verwendung
"LoopConfig ", // 52 Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
"ServoNickCompIn" // 53 Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
// "Name " // 54
};
// Parameter lesen, editieren und zurückschreiben
uint8_t read_parameter (uint8_t number) // Number = Parameter-Set#
{
uint8_t timeout;
timeout = 0;
p_buffer[0] = '#'; // Parameter anfordern
p_buffer[1] = 'a';
p_buffer[2] = 'q';
p_buffer[3] = number;
p_buffer[4] = 0;
p_buffer[5] = 0;
base64_send(6);
do // warten, bis die Parameter gesendet werden
{
if (get_message() == 1) // Fehler bei der Übertragung?
timeout = 30; // Timeout sofort auf Endwert setzen
timeout ++;
}
while (((r_buffer[1] < 'L') || (r_buffer[1] > 'P')) && (timeout < 30)); // warten, bis Parameter empfangen wurden oder ein Timeout auftrat
if (timeout >= 30) // Wenn ein Timeout (=Fehler) auftrat, eine 1 zurückgeben, ansonsten 0
return 1;
else
return 0;
}
void write_parameter(uint8_t number) // Schreibe Parameter-Satz
{
uint8_t i;
if (number <= 5)
{
for (i=0;i<71;i++) // Den gesamten Parameter-Puffer um 3 Bytes nach hinten verschieben
p_buffer[(70-i)+3] = p_buffer[70-i];
p_buffer[0] = '#'; // Befehl zum Schreiben der Parameter
p_buffer[1] = 'a';
p_buffer[2] = number + 'k'; // Nummer des Parameters
p_buffer[74] = 0;
base64_send(75); // Parameter in base64 kodieren und senden, 75 Bytes
}
}
void binary (uint8_t data, uint8_t *feld) // Wandelt eine 8-Bit Zahl in eine Binärzahl um (Array mit 8 Elementen)
{ // Wird für die Flags (Loop + Grundkonfiguration) benötigt
uint8_t i;
i=0;
for (i=0;i<8;i++)
{
if ((1<<i) & data)
feld[i] = 1;
else
feld[i] = 0;
}
}
uint8_t bindec (uint8_t *feld) // wandelt eine Binärzahl (im Array) in eine 8-Bit Zahl
{ // Wird für die Flags (Loop + Grundkonfiguration) benötigt
uint8_t i;
uint8_t result;
result = 0;
for (i=0;i<8;i++)
{
if (feld[i] == 1)
result += 1<<i;
}
return result;
}
void decimal (uint8_t data, uint8_t *text) // wandelt Wert in rechtsbündigen Text um
{ // (schneller/kleiner als printf())
text[0] = data/100;
data -= (text[0] * 100);
text[1] = data/10;
data -= (text[1] *10);
text[2] = data + 0x30;
text[0] += 0x30;
text[1] += 0x30;
if (text[0] == 0x30)
{
text[0] = 0x20;
if (text[1] == 0x30)
text[1] = 0x20;
}
text[3] = 0x00;
}
uint8_t show_parameter (uint8_t number) // Zeigt eine Parameter-Seite an und gibt die ausgewählte Zeile zurück
{
uint8_t i;
uint8_t line;
uint8_t text[25];
uint8_t bin[8];
line = 0;
if (number > 1)
{
for (i = 0; i<66; i++)
{
if (pgm_read_byte(p_limits+i*3+2) == number)
{
array[line] = i;
decimal(p_buffer[i],text);
lcd_print_at(0,line,text,0);
lcd_print_atp(5,line,parameter[i],0);
if (line <= 7)
line++;
}
}
}
else
{ // Sonderfälle: Binäre Eingabe
if (number == 1)
{
binary(p_buffer[52],bin); // Loop-Config
text[1] = 0x00;
for (i=0;i<4;i++)
{
text[0] = bin[i] + 0x30;
lcd_print_at(0,i,text,0);
lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i],0);
}
}
if (number == 0)
{
binary(p_buffer[8],bin); // Config
text[1] = 0x00;
for (i=0;i<8;i++)
{
text[0] = bin[i] + 0x30;
lcd_print_at(0,i,text,0);
lcd_print_atp(5,i,bin_parameter[i+4],0);
}
}
}
return line;
}
void edit_parameter2 (uint8_t page, uint8_t lines) // Ändern der Parameter einer Seite
{
uint8_t line;
uint8_t par;
uint8_t min;
uint8_t max;
uint8_t text[10];
uint8_t bin[8];
if (page > 1) // "normale" Parameter-Seiten
{
line = menu_choose(0,lines-1,4);
if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
{
par = p_buffer[array[line]];
min = pgm_read_byte(p_limits + par * 3);
max = pgm_read_byte(p_limits + par * 3 + 1);
lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
while (key != key_nokey);
do
{
if (key == key_minus)
{
//if (par > min) // Überprüfung der Parameter auf Bereichsüberschreitung derzeit deaktiviert
par --;
}
if (key == key_plus)
{
//if (par < max)
par ++;
}
decimal(par,text);
lcd_print_at(0,line,text,0);
timer = 20;
while (timer > 0);
}
while ((key != 0x04) && (key != 0x08));
if (key == 0x08)
p_buffer[array[line]] = par;
}
}
if (page == 1) // Spezialfall: Loop-Config (einzelne Bits setzen / löschen)
{
binary(p_buffer[52],bin);
text[1] = 0x00;
line = menu_choose(0,3,4);
if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
{
par = bin[line];
lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
do
{
if (key == key_minus)
{
par = 0x00;
}
if (key == key_plus)
{
par = 0x01;
}
text[0] = par+0x30;
lcd_print_at(0,line,text,0);
timer = 20;
while (timer > 0);
}
while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
if (key == key_enter)
{
bin[line] = par;
p_buffer[52] = bindec(bin);
}
lcd_cls();
decimal(p_buffer[52],text);
lcd_print(text,0);
timer = 200;
while(timer > 0);
}
}
if (page == 0) // Spezialfall: Allgemeine Konfiguration (einzelne Bits setzen/löschen)
{
binary(p_buffer[8],bin);
text[1] = 0x00;
line = menu_choose(0,7,4);
if (line != 255) // Wenn line == 255, wurde Escape gedrückt
{
par = bin[line];
lcd_print_atp(4,line,PSTR("-"),0);
do
{
if (key == key_minus)
{
par = 0x00;
}
if (key == key_plus)
{
par = 0x01;
}
text[0] = par+0x30;
lcd_print_at(0,line,text,0);
timer = 20;
while (timer > 0);
}
while ((key != key_enter) && (key != key_esc));
if (key == key_enter)
{
bin[line] = par;
p_buffer[8] = bindec(bin);
}
lcd_cls();
decimal(p_buffer[8],text);
lcd_print(text,0);
timer = 200;
while(timer > 0);
}
}
}
void edit_parameter (void) // Blättert die Parameter seitenweise durch, Einsprung vom Hauptmenü
{
uint8_t page; // 12 Pages
uint8_t text[15];
uint8_t lines;
uint8_t parameter;
lcd_cls();
lcd_printp(PSTR("Lade Parameter\r\n"),0);
lcd_printp(PSTR(" 1:\r\n"),0);
lcd_printp(PSTR(" 2:\r\n"),0);
lcd_printp(PSTR(" 3:\r\n"),0);
lcd_printp(PSTR(" 4:\r\n"),0);
lcd_printp(PSTR(" 5:\r\n"),0);
parameter = menu_choose(1,5,0);
page = 2;
if (read_parameter(parameter) == 1)
{
lcd_print_atp(0,6,PSTR("Timeout"),0);
}
else
{
do
{
lcd_cls();
utoa(page,text,10);
lcd_print(text,0);
timer = 50;
while (timer > 0);
lcd_cls();
lines = show_parameter(page);
while (key == key_nokey);
if (key == key_plus)
page++;
if (key == key_minus)
page--;
if (page == 255)
page = 12;
if (page > 12)
page = 0;
if (key == key_enter)
edit_parameter2(page,lines);
}
while (key != key_esc);
lcd_cls();
lcd_printp(PSTR("Parameter speichern?\r\n ja\r\n nein"),0);
lines = menu_choose(1,2,0);
if (lines == 1 )
{
lcd_printp(PSTR("\r\n--->"),0);
write_parameter(5); // Sicherheitshalber wird derzeit ausschließlich auf Parametersatz 5 gesichert.
lcd_printp(PSTR("\r\nParameter gespeichert"),0);
}
else
{
lcd_printp(PSTR("\r\nNicht gespeichert"),0);
}
}
timer = 100;
while(timer > 0);
}