Subversion Repositories Projects

#ifndef _I2C_MASTER_H
#define _I2C_MASTER_H


#include <inttypes.h>
#include "mk-data-structs.h"

#define TWI_STATE_MOTOR_TX                      0
#define TWI_STATE_MOTOR_RX                      5
#define TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX        18

extern volatile uint8_t twi_state;
extern volatile uint8_t motor_write;
extern volatile uint8_t motor_read;
extern volatile uint8_t I2C_TransferActive;

extern uint8_t MissingMotor;

#define MAX_MOTORS                                              12
#define MOTOR_STATE_PRESENT_MASK                0x80
#define MOTOR_STATE_ERROR_MASK                  0x7F
#define MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK   0x01
#define BLFLAG_TX_COMPLETE                              0x01
#define BLFLAG_READ_VERSION                             0x02

extern volatile uint8_t BLFlags;
extern char MotorenEin;
unsigned char MotorTest[16];
#define BL_READMODE_STATUS                              0
#define BL_READMODE_CONFIG                              16



extern MotorData_t Motor[MAX_MOTORS];

#define BLCONFIG_REVISION 2

#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80

#define BITCONF_REVERSE_ROTATION        0x01
#define BITCONF_RES1                            0x02
#define BITCONF_RES2                            0x04
#define BITCONF_RES3                            0x08
#define BITCONF_RES4                            0x10
#define BITCONF_RES5                            0x20
#define BITCONF_RES6                            0x40
#define BITCONF_RES7                            0x80



extern BLConfig_t BLConfig;

extern volatile uint16_t I2CTimeout;

void I2C_Init(char); // Initialize I2C
#define I2C_Start(start_state)                  {twi_state = start_state; BLFlags &= ~BLFLAG_TX_COMPLETE; TWCR = (1<<TWSTA) | (1<<TWEN) | (1<<TWINT) | (1<<TWIE);}
#define I2C_Stop(start_state)                   {twi_state = start_state; TWCR = (1<<TWEN) | (1<<TWSTO) | (1<<TWINT);}
void I2C_Reset(void); // Reset I2C

#define BLCONFIG_SUCCESS                                0
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_RUNNING              1
#define BLCONFIG_ERR_MOTOR_NOT_EXIST    2
#define BLCONFIG_ERR_HW_NOT_COMPATIBLE  3
#define BLCONFIG_ERR_SW_NOT_COMPATIBLE  4
#define BLCONFIG_ERR_CHECKSUM                   5
#define BLCONFIG_ERR_READ_NOT_POSSIBLE  6

uint8_t I2C_WriteBLConfig(uint8_t motor);
uint8_t I2C_ReadBLConfig(uint8_t motor);

#endif