Subversion Repositories Projects

#include "main.h"


u8 FileExists;
serial_data_struct data_package_camera_control;                                 //Data Package for controlling the Camera
serial_data_struct data_package_camera_control_gier;                    //Data Package for controlling the Gier-Axis of the MikroKopter
serial_data_struct data_package_kopter_control;                                 //Data Package for controlling the MikroKopter

int main(void){
        frame_init();
    FileExists = file_init();
        gamepad_init();
        gpio_init();
        calibration_init();
        uart_init();
        buzzer_short(3);
       
        for (;;)
        {
                check_program_switch();
                if(ProgramSelect == 1){
                        read_gamepad_data();
                        create_data_camera(&data_package_camera_control, &data_package_camera_control_gier);
                        create_serial_frame(1, 'y', 12, &data_package_camera_control);                                                                                  //address, Command ID, Serial Command Length, data
                        create_serial_frame(1, 'b', sizeof(struct str_ExternControl), &data_package_camera_control_gier);               //Gier
                        transmit_data(&data_package_camera_control);
                        transmit_data(&data_package_camera_control_gier);
                }
                if(ProgramSelect == 2){
                        check_if_controls_active();
                        if(IsActive){
                                get_sensitivity();
                                read_gamepad_data();
                                create_data_kopter(&data_package_kopter_control);
                                create_serial_frame(1, 'b', sizeof(struct str_ExternControl), &data_package_kopter_control);
                                transmit_data(&data_package_kopter_control);
                        }
                }
                usleep(5000); //200hz
        }
}