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#include "main.h"

serial_data_struct data_package_receive_kopter;                         //Data Package for Kopter Data
serial_data_struct data_package_receive_computer;                       //Data Package for Computer Data
serial_data_struct data_package_flow;                                           //Data Package for Flow Data

int tmp = 0;
int main(void){
        gpio_init();
        uart_init();
        processing_init();                                                                             
        timer_init();
        flightcontrol_init();
        //flowcam_init();                                                                               //Uncomment for use of Raspberry Camera Module
        reset_reference_values();

        for (;;)
        {
                reset_timer();

                //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        // Request Data from Kopter, renew subscribtion every 2 Seconds
                if(interval_in_sec(2)){                                
                        request_to_kopter(GET_ANALOG_DATA);
                        //request_to_kopter(GET_3D_DATA);
                }

                //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        // Receive Data from Kopter and computer at 200Hz
                if(interval_in_msec(5)){
                        //receive_data_from_computer(&data_package_receive_computer, 0);
                        receive_data_from_kopter(&data_package_receive_kopter);
                }

                //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
        // Receive Data from Flow Module and Perform Flight Correction at 200Hz
                if(interval_in_msec(5)){
                        receive_data_from_flow(&data_package_flow);
                        transmit_flight_data();
                }
               
                //if(interval_in_sec(10)){reset_reference_values();}
                //if(interval_in_msec(50)){get_distance();}
                //if(interval_in_msec(5)){get_flowcam_values();}
        }
}