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/*#######################################################################################
Decodes the sbus protocol
#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "sbus.h"
#include "main.h"
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
unsigned char NewSBusData = 0, sBusBuffer[25];
//############################################################################
// USART1 initialisation from killagreg
void SbusUartInit(void)
//############################################################################
{
// -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
// USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
uint8_t sreg = SREG;
uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 100000) - 1);
// disable all interrupts before reconfiguration
cli();
// disable RX-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
// disable TX-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
// disable DRE-Interrupt
UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
// set direction of RXD1 and TXD1 pins
// set RXD1 (PD2) as an input pin
PORTD |= (1 << PORTD2);
DDRD &= ~(1 << DDD2);
// set TXD1 (PD3) as an output pin
PORTD |= (1 << PORTD3);
DDRD |= (1 << DDD3);
// USART0 Baud Rate Register
// set clock divider
UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
// enable double speed operation
UCSR1A |= (1 << U2X1);
// enable receiver and transmitter
//UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
UCSR1B = (1<<RXEN1);
// set asynchronous mode
UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
// parity
UCSR1C <= (1 << UPM11); // even
UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
// stop bit
UCSR1C |= (1 << USBS1); // two
// 8-bit
UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
// flush receive buffer explicit
while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
// enable RX-interrupts at the end
UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
// -- End of USART1 initialisation
// restore global interrupt flags
sBusBuffer[23] |= 4; // This Bit contains the 'Signal loss'
SREG = sreg;
return;
}
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MIN_FRAMEGAP 68 // 7ms
#define MAX_BYTEGAP 3 // 310us
//############################################################################
// Is called by the uart RX interrupt
//############################################################################
void SbusParser(unsigned char udr)
{
static unsigned char ptr = 0;
if(!SpektrumTimer && udr == 0x0f) // wait for the start
{
ptr = 0;
SpektrumTimer = 80; // 8ms gap
}
else
{
if(++ptr == 24) // last byte
{
NewSBusData = 1;
}
else
if(ptr > 24) ptr = 25;
else
{
sBusBuffer[ptr] = udr; // collect all bytes
}
}
}
void ProcessSBus(void)
{
static unsigned char load = 0;
unsigned char bitmask8 = 1, sbyte = 2, i, index = 1, process;
unsigned int bitmask11 = 256;
signed int signal = 0,tmp;
if(!(sBusBuffer[23] & 4)) // This Bit contains the 'Signal loss'
{
TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100) // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
{
if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 20; else SenderOkay = 200;
}
signal = sBusBuffer[1];
if(!load--) { process = (12*11 - 8); load = 2;} else process = (4*11 - 8); // lowers the processor load
for(i = 0; i < process; i++) // collect the single bits
{
if(sBusBuffer[sbyte] & bitmask8) signal |= bitmask11;
bitmask8 *= 2;
if(!bitmask8)
{
bitmask8 = 1;
sbyte++;
}
bitmask11 *= 2;
if(bitmask11 == 2048)
{
bitmask11 = 1;
signal = (signal-1024) / 5; // the resolution is higher than required
tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
if(tmp > signal+1) tmp--; else
if(tmp < signal-1) tmp++;
if(SenderOkay >= 195) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
else PPM_diff[index] = 0;
PPM_in[index] = tmp;
signal = 0;
index++; // next channel
}
}
NewPpmData = 0; // Null bedeutet: Neue Daten
}
NewSBusData = 0;
}
#endif