Subversion Repositories Projects

#include<Handler.h>

/**
 * Constructor that gets a communication instance
 */
Handler::Handler(Communication * com, KopterData * data) {
    this->com = com;
    this->data = data;
}

//-------------FlightCtrl commands--------------------
/**
 * read settings from FlightCtrl (settings index 0x00-0x05)
 */
void Handler::get_flightctrl_settings(int index) {
    char tx_data[2] = {index, 0};
    com->send_cmd('q', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
}

/**
 * write settings to FlightCtrl
 */
void Handler::set_flightctrl_settings(char * tx_data) {
    com->send_cmd('s', ADDRESS_FC, tx_data, MaxParameter+2, true);
}

/**
 * test one or more motors
 */
void Handler::motor_test(sMotorData motor) {
    char tx_data[MAX_MOTORS];
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
    {
        tx_data[z] = motor.desired_speed[z];
    }
    com->send_cmd('t', ADDRESS_FC, tx_data, MAX_MOTORS, false);
}

void Handler::reset_motor() {
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
    {
        data->motor.desired_speed[z] = 0;
    }

    motor_test(data->motor);
}

/**
 * read mixer values from FlightCtrl
 */
void Handler::read_motor_mixer() {
    char tx_data[1] = {0};
    //com->log("read motor mixer");
    com->send_cmd('n', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
}

/**
 * write motor mixer values to FlightCtrl
 */
void Handler::write_motor_mixer(char * tx_data, int length) {
    com->send_cmd('m', ADDRESS_FC, tx_data, length, true);
}

int Handler::get_motor_config(char * tx_data) {
    return -1;
}

//-------------NaviCtrl commands--------------------
/**
 * set debug values for NaviCtrl
 */
void Handler::set_navictrl_debug(int speed) {
    char tx_data[1] = { speed };
    com->send_cmd('o', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
}

/**
 * stop debug for NaviCtrl
 */
void Handler::stop_navictrl_debug() {
    set_navictrl_debug(0);
}

/**
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the copter will fly to the position emidiately)
 */
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
}

/**
 * add waypoint to waypoint list
 */
void Handler::add_waypoint(Waypoint_t wp) {
    com->send_cmd('w', ADDRESS_NC, (char *)&wp, sizeof(wp), false);
}

/**
 * clear waypoint list on MK
 */
void Handler::delete_waypoints() {
    Waypoint_t wp;
    wp.Position.Status = INVALID;
    send_waypoint(wp);
}
//-------------switch between Hardware--------------------
void Handler::switch_navictrl() {
    char tx_data[6] = { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00, '\r'};
    com->send_cmd('#', ADDRESS_NC, tx_data, 6, false);
}

void Handler::switch_flightctrl() {
    char tx_data[1] = { 0 };
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
}

void Handler::switch_mk3mag() {
    char tx_data[1] = { 1 };
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
}

//-------------commands for MK3MAG-----------------


//-------------commands for all--------------------

/**
 * set debug values for all components
 */
void Handler::set_all_debug(int speed) {
    char tx_data[1] = { speed };
    com->send_cmd('d', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, false);
}

/**
 * stop debug for all components
 */
void Handler::stop_all_debug() {
    set_all_debug(0);
}

/**
 * get all analog labels
 */
void Handler::get_analog() {
    char tx_data[1] = { 0 };
    com->send_cmd('a', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
}

/**
 * get values from LCD / show LCD
 */
void Handler::show_lcd() {
    char tx_data[1] = {0};
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
}

/**
 * got to next LCD Page
 */
void Handler::lcd_up() {
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
    if (data->lcd_cur != data->lcd_max)
        tx_data[0] = data->lcd_cur+1;
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
}

/**
 * got to previous LCD Page
 */
void Handler::lcd_down() {
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
    if (data->lcd_cur != 0)
        tx_data[0] = data->lcd_cur-1;
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
}

void Handler::get_version() {
    //TODO: Check if is this correct or do we need data from switch_...
    char tx_data[1] = { 0 };
    com->send_cmd('v', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, true);
}

void Handler::get_ppm_channels() {
    char tx_data[1] = { 0 };
    com->send_cmd('p', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, false);
}

/**
 * receive data
 */
void Handler::receive_data(sRxData RX) {
    //extract hardware ID from received Data
    int hardwareID = RX.input[1] - 'a';
    switch(hardwareID)
    {
        case ADDRESS_FC :
            switch(RX.input[2])
            {
                // Motor-Mixer
                case 'N' :
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();

                        if (RX.decode[0] == VERSION_MIXER)
                        {
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
                        }
                    }
                break;
                // Motor-Mixer Schreib-Bestätigung
                case 'M' :
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();

                        if (RX.decode[0] == 1)
                        {
                            //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
                        }
                    }
                break;

                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
                case 'P' : // DONE 0.71g
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
                        f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
                        f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
                        f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
                        f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
                        f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
                        f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
                        f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
                    }
                break;
                // Settings lesen
                case 'Q' : // DONE 0.71g
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();

                        if (RX.decode[1] == VERSION_SETTINGS)
                        {
                            int Settings_ID = RX.decode[0];
                            /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
                            {
                                FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
                            }
                            f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
                            f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
                            f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
                        }
                        else
                        {
                            /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);

                            QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
                                      QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
                                      QString(VERSION_SETTINGS) +
                                      QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
                                      QString(RX.decode[1]) +
                                      QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
                                   name, QMessageBox::Ok);*/
                        }
                    }
                break;
                // Settings written
                case 'S' : // DONE 0.71g
                    com->stop_resend();
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
                break;
            }

        case ADDRESS_NC :
            switch(RX.input[2])
            {
                // Navigationsdaten
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        //new_NaviData(RX);
                    }
                break;
            }
//        case ADDRESS_MK3MAG :

        default :
            switch(RX.input[2])
            {
                // LCD-Anzeige
                case 'L' : // DONE 0.71g
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();

                        /*int LCD[150];
                        memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));

                        f_LCD->show_Data(LCD);

                        LCD_Page     = RX.decode[0];
                        LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
                        */
                    }
                break;
                // Analoglabels
                case 'A' : // DONE 0.71g
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();

                        int Position = RX.decode[0];
                        if (Position != 31)
                        {
                            /*
                            Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
                            if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
                            {
                                Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
                            }
                            Position ++;
                            TX_Data[0] = Position;
                            o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
                        }
                        if (Position == 31)
                        {
                            /*
                            for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
                            {
                                lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
                            }
                            Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
                            Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
                            config_Plot();*/
                        }
                    }
                break;
                // Debug-Daten
                case 'D' : // DONE 0.71g
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++)
                        {
                            //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
                        }
                        //show_DebugData();
                    }
                break;
                // Version
                case 'V' : // DONE 0.71h
                    if (Parser::decode64(RX))
                    {
                        com->stop_resend();
                        /*
                        Mode.ID            = HardwareID;
                        Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
                        Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
                        Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
                        Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
                        Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];

                        Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
                        //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
                        QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
                                          QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
                                          QString(RX.decode[4] + 'a');
                        Mode.Version = version.toLatin1().data;
                        setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
                                 Mode.Hardware + " " +
                                 Mode.Version);

                        if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
                        {
//                                AllowSend = false;
                                QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
                                   tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
                        }

                        if (ac_NoDebug->isChecked())
                        {
                            TX_Data[0] = 0;
                        }
                        else
                        if (ac_FastDebug->isChecked())
                        {
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
                        }
                        else
                        {
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
                        }

                        o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);

                        // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
                        if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
                        {
                            TickerEvent[3] = true;
                            rb_SelMag->setChecked(true);
                        }

                        // Wenn NaviCtrl dann hier.
                        if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
                        {
                            rb_SelNC->setChecked(true);

                            if (ac_NoNavi->isChecked())
                            {
                                TX_Data[0] = 0;
                            }
                            else
                            if (ac_FastNavi->isChecked())
                            {
                                TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
                            }
                            else
                            {
                                TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
                            }

                            o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
                        }


                        // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
                        if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
                        {
                            rb_SelFC->setChecked(true);
                            {
                                TX_Data[0] = 0xff;
                                TX_Data[1] = 0;

                                // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
                                o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
                                qDebug("FC - Get Settings");
                            }
                        }
                        // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
                        else
                        {
                                f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
                                f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
                        }

                        Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
                        Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);

                        if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
                        {
                            lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
                            slot_ac_GetLabels();
                        }
                        else
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
                        {
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
                        }
                        config_Plot();*/
                    }
                break;
            }
    }
}