WebSVN - Projects - Rev 834 - /MissionCockpit/tags/V0.6.0/event/mkevent.xml

<mkcockpit-Config CreationDate="20101024-172447"
Version="0.5.4 - 2010-10-16">
<AltCtrl Action="$altSerialChannel = 11; # serieller Kanal für Gas-Steuerung (0..11)

if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # Regler-Parameter müssen an den jeweiligen MK angepasst werden.
 $altGasKp = 15.0; # P

 $altGasLimit = 70; # Begrenzung Gas-Stick -125..0..125

 # Gas auf Mittelstellung -> Schwebegas
 &SerialChannel ($altSerialChannel, 0);
 }

my $alt_y = 0; # Gas neutral -> Schwebegas

if ( &CurPosIsValid() )
 {
 my $alt_w = $System{'AltSetpoint'}; # Soll Höhe
 my $alt_x = &Altitude(); # Ist Höhe
 my $alt_e = $alt_w - $alt_x; # Vergleich
 $alt_y = $altGasKp * $alt_e; # Reglergleichung

 # Limit Gas symmetrical
 if ( $alt_y > $altGasLimit ) { $alt_y = $altGasLimit; }
 if ( $alt_y < - $altGasLimit ) { $alt_y = - $altGasLimit; }
 $alt_y = int ($alt_y + 0.5);

 printf "W: %3.2f, X: %3.0f, E: %3.2f, y: %d\n",
 $alt_w, $alt_x, $alt_e, $alt_y;
 }

# set Gas stick
&SerialChannel ($altSerialChannel, $alt_y);


# Beschreibung PID Regler:
# http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
"
ActionElse="
$altSerialChannel = 11; # serieller Kanal für Gas-Steuerung (0..11)

if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # Gas is now controlled by RC - Set Externcontrol-Gas to max.
 &SerialChannel ($altSerialChannel, 125);
 }"
Active="No"
Condition="&FctKey(5)"
Delay=""
Description="Bitte unbedingt lesen !!!

Benutzung auf eigene Gefahr!
Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion.
Keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden.

Funktion:
Regelt die Höhe auf den vom MissionCockpit vorgegebenen Setpoint ($System{AltSetpoint}

Start: Funktionstate F5
Stop: Wenn Funktionstate F5 erneut gedrückt wird.

Erforderliche Einstellung im Event:
- In Event "Action" muss der P-Regelparameter an den jeweilgen MK angepasst werden.

Erforderliche Einstellung im Mission Cockpit Einstellungs-Dialog:
- "Extern-Control Gas" auf "Serial Channel 12" stellen
- "Extern-Control Nick" und "Extern-Control Roll" auf "0" stellen.
- "Extern-Control " auf "0" stellen.
- "Extern-Control Senden" aktivieren (Beachte Hinweise weiter unten)

Falls man "External-Control Nick/Roll/Gier" über Joystick/Maus steuern will,
dann kann man das natürlich einstellen.

Erforderliche Einstellung im Kopter-Tool:
- Es muss der Vario-Höhenregler aktiv sein.
- "Stick Neutral Punkt" muss 120 sein (Mittelposition)
- "Externe Kontrolle" muss auf einen Wert größer als 128 eingestellt sein.

WICHTIG:
Beachte folgende Hinweise zum Umgang mit Gas bei aktiviertem External-Control:

ACHTUNG:
Wenn External Control aktiv ist, dann bestimmt der Gas-Stick am Sender
das maximal mögliche Gas. Der Gas-Stick muss also entsprechend hoch eingestellt
sein, damit Mission Cockpit auch Gas geben kann.

Im Umkehrschluss kann mit dem RC Gas-Stick nicht mehr Gas gegeben werden,
als von Mission Cockpit über External-Control vorgegeben.

ACHTUNG:
Wenn der Event beim Starten vom Mission Cockpit deaktiviert ist und der
serielle Kanal 12 nicht anderweitig belegt ist, dann wird "External-Control Gas"
auf Halb-Gas eingestellt. Mit dem RC-Stick kann dann auch nicht mehr Gas als
Halb-Gas gegeben werden.

ACHTUNG:
Wenn der Event beim Starten vom Mission Cockpit aktiviert und ausgeschaltet ist,
dann wird "External-Control Gas" auf Vollgas eingestellt.
Das maximal möglich Gas wird dann vom RC-Stick vorgegeben.
Gas wird also über den RC-Stick gesteuert.

ACHTUNG:
Wenn der Event ausgeschaltet wird, dann wird für "External-Control Gas"
Vollgas eingestellt. Dann muss das Gas am RC-Stick wieder REDUZIERT werden.
Das Gas wird dann wieder über den RC-Stick geteuert.

ACHTUNG:
Vor Verwendung sollte man sich mit der Funktion des Events mit Hilfe des
Simulators und der Debug-Anzeige "Externe Steuerung" vertraut machen!
"
Repeat="100"
RepeatElse="100"
Trigger="TOGGLE_RISE" />
<Circle Action="
if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # init at event start

 # set Player Pause Mode. Save old mode
 $ePlayerMode = $PlayerMode;
 &PlayerPause();

 $eRadius = 20; # Radius/m
 $eTolerance = $Cfg->{'waypoint'}->{'DefaultToleranceRadius'};
 $eAngle = 0; # start Angle
 $eAngleInc = 10; # Angle increment +/-

 # circle center is current position (or POI)
 $eCenter_Lat = $MkOsd{'CurPos_Lat'};
 $eCenter_Lon = $MkOsd{'CurPos_Lon'};

 &TtsSpeak ('MEDIUM', "Fliege Kreis mit Radius $eRadius Meter");

 # fly to 1st target
 if ( $PoiMode )
 {
 ($PlayerPause_Lat, $PlayerPause_Lon) = &MapGpsAt($Poi_Lat, $Poi_Lon,
 $eRadius, $eAngle);
 }
 else
 {
 ($PlayerPause_Lat, $PlayerPause_Lon) = &MapGpsAt($eCenter_Lat, $eCenter_Lon,
 $eRadius, $eAngle);
 }
 }

elsif ( $System{'TargetDist'} < $eTolerance )
 {
 # target reached, fly to next target
 $eAngle += $eAngleInc;
 $eAngle %= 360;

 if ( $PoiMode )
 {
 ($PlayerPause_Lat, $PlayerPause_Lon) = &MapGpsAt($Poi_Lat, $Poi_Lon,
 $eRadius, $eAngle);
 }
 else
 {
 ($PlayerPause_Lat, $PlayerPause_Lon) = &MapGpsAt($eCenter_Lat, $eCenter_Lon,
 $eRadius, $eAngle);
 }
 }
"
ActionElse="
if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # set Player to original Mode
 &PlayerModeSet($ePlayerMode);
 }"
Active="No"
Condition="&JoystickButton(0) || &FctKey(1)"
Delay="100"
Description="Kreis mit Radius 20m um die aktuelle Position oder POI.

Start: Wenn Joystick Button 1 gedrückt wird.
Stop: Wenn Joystick Button 1 erneut gedrückt wird.

Der Event schaltet Mission Cockpit in den Player Pause Mode.
Wenn der Event beendet wird, dann wird Mission Cockpit wieder in den vorher
eingestellten Modus zurückgeschaltet.

ACHTUNG:
Vor Verwendung sollte man sich mit der Funktion des Events mit Hilfe des
Simulators vertraut machen!

Benutzung auf eigene Gefahr!
Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
Keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
"
Repeat="500"
RepeatElse=""
Trigger="TOGGLE_RISE" />
<Elevator Action="
$eSerialChannel = 11; # serieller Kanal für Gas-Steuerung (0..11)
$eAltMin = 10; # Höhe unterer Umkehrpunkt in Meter
$eAltMax = 30; # Höhe oberer Umkehrpunkt in Meter
$eGasUp = 40; # Gas für Steigen: -125..0..125
$eGasDown = -40; # Gas für Abstieg: -125..0..125

if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # Erster Event-Durchlauf - Initialisierung
 $eMode = "UP";

 &TtsSpeak ('MEDIUM', "Aufzug zwischen $eAltMin und $eAltMax Meter");
 }

my $eAlt = &Altitude();

if ( $eMode eq "UP" and $eAlt < $eAltMax)
 {
 # Serial Channel und damit External-Control Gas einstellen
 &SerialChannel ($eSerialChannel, $eGasUp);
 }
elsif ( $eMode eq "DOWN" and $eAlt > $eAltMin)
 {
 # Serial Channel und damit External-Control Gas einstellen
 &SerialChannel ($eSerialChannel, $eGasDown);
 }

# Umkehrpunkte prüfen
if ( $eMode eq "UP" and $eAlt >= $eAltMax)
 {
 $eMode = "DOWN";
 }
elsif ( $eMode eq "DOWN" and $eAlt <= $eAltMin)
 {
 $eMode = "UP";
 }
"
ActionElse="
$eSerialChannel = 11; # serieller Kanal für Gas-Steuerung (0..11)

if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # Gas is now controlled by RC - Set Externcontrol-Gas to max.
 &SerialChannel ($eSerialChannel, 125);
 }"
Active="No"
Condition="&JoystickButton(1) || &FctKey(2)"
Delay="100"
Description="Bitte unbedingt lesen !!!

Benutzung auf eigene Gefahr!
Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion.
Keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden.

Funktion:
Steigen auf 30m, dann Abstieg auf 10m, dann wieder Aufstieg usw. bis der
Event ausgeschaltet wird.

Start: Wenn Joystick Button 2 gedrückt wird.
Stop: Wenn Joystick Button 2 erneut gedrückt wird.

Erforderliche Einstellung im Event:
- In Event "Action" muss der Gas-Wert für Steigen und Sinken an den
 jeweilgen MK angepasst werden.

Erforderliche Einstellung im Mission Cockpit Einstellungs-Dialog:
- "Extern-Control Gas" auf "Serial Channel 12" stellen
- "Extern-Control Nick" und "Extern-Control Roll" auf "0" stellen.
- "Extern-Control " auf "0" stellen.
- "Extern-Control Senden" aktivieren (Beachte Hinweise weiter unten)

Falls man "External-Control Nick/Roll/Gier" über Joystick/Maus steuern will,
dann kann man das natürlich einstellen.

Erforderliche Einstellung im Kopter-Tool:
- Es muss der Vario-Höhenregler aktiv sein.
- "Stick Neutral Punkt" muss 120 sein (Mittelposition)
- "Externe Kontrolle" muss auf einen Wert größer als 128 eingestellt sein.

WICHTIG:
Beachte folgende Hinweise zum Umgang mit Gas bei aktiviertem External-Control:

ACHTUNG:
Wenn External Control aktiv ist, dann bestimmt der Gas-Stick am Sender
das maximal mögliche Gas. Der Gas-Stick muss also entsprechend hoch eingestellt
sein, damit Mission Cockpit auch Gas geben kann.

Im Umkehrschluss kann mit dem RC Gas-Stick nicht mehr Gas gegeben werden,
als von Mission Cockpit über External-Control vorgegeben.

ACHTUNG:
Wenn der Event beim Starten vom Mission Cockpit deaktiviert ist und der
serielle Kanal 12 nicht anderweitig belegt ist, dann wird "External-Control Gas"
auf Halb-Gas eingestellt. Mit dem RC-Stick kann dann auch nicht mehr Gas als
Halb-Gas gegeben werden.

ACHTUNG:
Wenn der Event beim Starten vom Mission Cockpit aktiviert und ausgeschaltet ist,
dann wird "External-Control Gas" auf Vollgas eingestellt.
Das maximal möglich Gas wird dann vom RC-Stick vorgegeben.
Gas wird also über den RC-Stick gesteuert.

ACHTUNG:
Wenn der Event ausgeschaltet wird, dann wird für "External-Control Gas"
Vollgas eingestellt. Dann muss das Gas am RC-Stick wieder REDUZIERT werden.
Das Gas wird dann wieder über den RC-Stick geteuert.

ACHTUNG:
Vor Verwendung sollte man sich mit der Funktion des Events mit Hilfe des
Simulators und der Debug-Anzeige "Externe Steuerung" vertraut machen!
"
Repeat="100"
RepeatElse="100"
Trigger="TOGGLE_RISE" />
<Entfernung Action="if ( &CurPosIsValid() and &HomePosIsValid() )
 {
 my ($Dist, $Bearing) = &MapGpsTo($MkOsd{'CurPos_Lat'}, $MkOsd{'CurPos_Lon'},
 $MkOsd{'HomePos_Lat'}, $MkOsd{'HomePos_Lon'} );

 &TtsSpeak('HIGH', sprintf "Entfernung. %d. Meter", int ($Dist + 0.5) );
 }"
ActionElse=""
Active="No"
Condition="1"
Delay=""
Description="Ansage: Entfernung zur Home-Position"
Repeat="15000"
RepeatElse=""
Trigger="TRUE" />
<Gier Action="my $eGierChannel = 10; # Serial Channel 0..11 for Gier Control

if ( $MyEvent{'EventCnt'} == 0 )
 {
 # PID Parameter müssen an den jeweiligen MK angepasst werden.
 $eGierKp = 0.10; # P
 $eGierKi = 0.10; # I
 $eGierKd = 0.15; # D

 $eGierLimitY = 40; # Begrenzung Gier-Stick -125..0..125
 $eGierLimitI = 1100; # Limit I-Anteil
 $eGierTa = $MyEvent{'Repeat'}/1000; # Abtastzeit in s

 $eGierEsum = 0;
 $eGierEalt = 0;

 # Gier auf Mittelstellung
 &SerialChannel ($eGierChannel, 0);
 }

my $y = 0; # Gier neutral

if ( &CurPosIsValid() )
 {
 my $Dist, $w;
 if ( $PoiMode )
 {
 # Entfernung und Soll Winkel zum POI
 ($Dist, $w) = &MapGpsTo($MkOsd{'CurPos_Lat'}, $MkOsd{'CurPos_Lon'},
 $Poi_Lat, $Poi_Lon );
 }
 else
 {
 # Entfernung und Soll Winkel zum Target
 ($Dist, $w) = &MapGpsTo($MkOsd{'CurPos_Lat'}, $MkOsd{'CurPos_Lon'},
 $MkOsd{'TargetPos_Lat'}, $MkOsd{'TargetPos_Lon'} );
 }

 # Ist Kompass Winkel MK
 my $x = $MkOsd{'CompassHeading'};

 # Vergleich
 my $e = ((540 + $w - $x) % 360) - 180;

 # Integration I-Anteil
 $eGierEsum += $e;
 if ( $eGierEsum > $eGierLimitI ) { $eGierEsum = $eGierLimitI; }
 if ( $eGierEsum < - $eGierLimitI ) { $eGierEsum = - $eGierLimitI; }

 # Reglergleichung
 $y = $eGierKp * $e +
 $eGierKi * $eGierTa * $eGierEsum +
 $eGierKd / $eGierTa * ($e - $eGierEalt);

 # Limit Gier symmetrical
 if ( $y > $eGierLimitY ) { $y = $eGierLimitY; }
 if ( $y < - $eGierLimitY ) { $y = - $eGierLimitY; }
 $y = int ($y + 0.5);

# printf "W: %3.2f, X: %3.0f, E: %3.2f, S: %3.2f, A: %3.2f y: %d\n",
# $w, $x, $e, $eGierEsum, $eGierEalt, $y;

 $eGierEalt = $e;
 
 if ( $Dist < 5 )
 {
 # too close to POI, keine Gier Steuerung
 $y = 0;
 }
 }

# set Gier stick
&SerialChannel ($eGierChannel, $y);


# Beschreibung PID Regler:
# http://www.rn-wissen.de/index.php/Regelungstechnik
"
ActionElse="my $eGierChannel = 10; # Serial Channel 0..11 for Gier Control

&SerialChannel ($eGierChannel, 0);
"
Active="No"
Condition="$PoiMode || &FctKeyToggle(4)"
Delay=""
Description="Bitte unbedingt lesen !!!

Benutzung auf eigene Gefahr!
Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion.
Keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden.

WARNUNG:
Der Event greift per External-Control direkt in die Flugsteuerung ein.
Unbedingt die Hinweise im Handbuch beachten!

Funktion:
Richtet denn MK mit Blick zum POI oder zum Target aus.
Gier-Steuerung erfolgt nur, wenn die Entfernung des MK zum POI oder Target > 5m ist.
Bei geringerer Entfernung ist die Berechnung des Soll-Kompass-Winkels zum POI
zu ungenau.

Start: Wenn POI-Mode aktiviert wird (Taste "v" drücken) oder F4
Stop: Wenn POI-Mode deaktiviert wird (Taste "v" erneut drücken) oder F4

Erforderliche Einstellung im Event->Action:
- Die PID Parameter müssen an den jeweiligen MikroKopter angepasst werden.
- Die Nummer des seriellen Kanals, der auf External-Control->Gier gemappt
 wird, muss in Event-Action UND Event->Action/Else angepasst werden

Erforderliche Einstellung im Mission Cockpit Einstellungs-Dialog:
- "Extern-Control Gas" auf 255 stellen
- "Extern-Control Nick" und "Extern-Control Roll" auf "0" stellen.
- "Extern-Control Gier" "Serial Channel 11" stellen
- "Extern-Control Senden" aktivieren

Falls man "External-Control Nick/Roll/Gas" über Joystick/Maus steuern will,
dann kann man das natürlich einstellen.

Erforderliche Einstellung im Kopter-Tool:
- "Externe Kontrolle" muss auf einen Wert größer als 128 eingestellt sein.

"
Repeat="100"
RepeatElse="100"
Trigger="TRUE" />
<Haus Action="my $eSize = 30; # Haus Kantenlänge in Meter

# 44 Möglichkeiten das Haus vom Nikolaus zu zeichnen
my @eVariante = ( 
"123143542", "123145342", "123413542", "123453142", "123541342",
"123543142", "124134532", "124135432", "124314532", "124354132",
"124531432", "124534132", "132143542", "132145342", "132435412",
"132453412", "134123542", "134124532", "134214532", "134235412",
"134532142", "134532412", "135412342", "135412432", "135421432",
"135423412", "135432142", "135432412", "142134532", "142135432",
"142345312", "142354312", "143123542", "143124532", "143213542",
"143245312", "143542132", "143542312", "145312342", "145312432",
"145321342", "145324312", "145342132", "145342312", );

my @eHaus = ( # 0/0 ist linke, untere Hausecke = Haus-Referenzpunkt
 0.0, 0.0,
 1.0, 0.0,
 1.0, 1.0,
 0.0, 1.0,
 0.5, 1.5, );

# Eine der 44 Varianten per Zufallsgenerator ermitteln
$eIndex = int rand (44); # 0..43
$eSequence = $eVariante[$eIndex];

&TtsSpeak ('MEDIUM', "Haus vom Nikolaus. Variante $eIndex");
print "$MyEvent{'EventName'} - Haus vom Nikolaus - Variante: $eIndex Sequenz: $eSequence\n";

# Delete all Waypoints
&WpDeleteAll();

# Haus links/unten ist aktuelle MK-Position
$eHouseCenter_Lat = $MkOsd{'CurPos_Lat'};
$eHouseCenter_Lon = $MkOsd{'CurPos_Lon'};
$eHouseDirection = $MkOsd{'CompassHeading'};

# für jeden Sequenz-Punkt einen WP berechnen und setzen
for ( $i=0; $i< length $eSequence; $i++ )
 {
 # Nummer der Haus-Ecke
 my $ePoint = substr ($eSequence, $i, 1) - 1;

 # Zielpunkt: Relativer Abstand zum Haus-Referenzpunkt
 my $ePointX = $eSize * $eHaus[$ePoint * 2];
 my $ePointY = $eSize * $eHaus[$ePoint * 2 + 1];

 # Polarkoordinaten: Entfernung, Winkel zum Haus-Referenzpunkt
 my $eDist = sqrt ($ePointX * $ePointX + $ePointY * $ePointY);
 my $eAngle = $eHouseDirection + rad2deg atan2 ($ePointX, $ePointY);

 # Ziel - GPS Koordinaten berechnen
 my ($eWp_Lat, $eWp_Lon) = &MapGpsAt($eHouseCenter_Lat, $eHouseCenter_Lon,
 $eDist, $eAngle);
 # Wp hinzufügen
 &WpAdd (-lat => $eWp_Lat,
 -lon => $eWp_Lon,
 );
 }

# Neue Wp Icons auf der Karte anzeigen
&WpRedrawIcons();
&WpRedrawLines();

# Player in STD Mode schalten
&PlayerPlay();
&PlayerRandomStd();
"
ActionElse=""
Active="No"
Condition="&JoystickButton(2) || &FctKey(3)"
Delay="100"
Description="Bitte unbedingt lesen !!!

Benutzung auf eigene Gefahr!
Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
Keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

Funktion:
- Löscht die aktuellen Wegpunkte
- Ermittelt durch Zufallsgenerator eine der 44 Möglichkeiten das
"Haus vom Nikolaus" zu zeichnen (http://de.wikipedia.org/wiki/Haus_vom_Nikolaus)
- Setzt Wegpunkte für die ausgewählte Variante
- Schalet den Player in den Player Play und Random-STD Modus
- Das Haus wird in die Richtung gebaut, in die der MK gerade zeigt.
- Startpunkt ist die linke, untere Hausecke.
- Die Länge einer Hauskante ist 30m. Kann in "Action" eingestellt werden.

Start: Wenn Joystick Button 3 gedrückt wird.

ACHTUNG:
Vor Verwendung sollte man sich mit der Funktion des Events mit Hilfe des
Simulators vertraut machen!
"
Repeat="100"
RepeatElse=""
Trigger="RISE" />
<Höhe Action="&TtsSpeak('HIGH', "flieg nicht zu hoch")"
ActionElse=""
Active="No"
Condition="&Altitude() > 50"
Delay="5000"
Description="Ansage: Flieg nicht so hoch, wenn > 50m"
Repeat=""
RepeatElse=""
Trigger="RISE" />
<Test1 Action="print "Action " . time . "\n";"
ActionElse="print "ActionElse " . time . "\n";"
Active="No"
Condition="$Stick{'JoystickX'} > 520"
Delay=""
Description="Test"
Repeat="100"
RepeatElse="100"
Trigger="RISE" />
<Test2 Action="&DisplayHash(\%MyEvent, "MyEvent", "Display")"
ActionElse=""
Active="No"
Condition="&FctKey(9)"
Delay="10000"
Description="Test: Variable %MyEvent anzeigen"
Repeat=""
RepeatElse=""
Trigger="RISE" />
</mkcockpit-Config>

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