Subversion Repositories Projects

///============================================================================
/// MKLiveView
/// Copyright © 2016 Steph
///
///This file is part of MKLiveView.
///
///MKLiveView is free software: you can redistribute it and/or modify
///it under the terms of the GNU General Public License as published by
///the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
///(at your option) any later version.
///
///MKLiveView is distributed in the hope that it will be useful,
///but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
///MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
///GNU General Public License for more details.
///
///You should have received a copy of the GNU General Public License
///along with cssRcon.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
///
///============================================================================
///Credits:
/// radioman (http://www.codeplex.com/site/users/view/radioman)
/// for his really GreatMaps! (http://greatmaps.codeplex.com/)
///
/// I made some changes to the source, so You need all files from this project here in order to compile and run
///
/// JOHN C. MACDONALD at Ira A. Fulton College of Engineering and Technology
/// for his MIKROKOPTER SERIAL CONTROL TUTORIAL (http://hdl.lib.byu.edu/1877/2747)
/// and the sourcecode (http://hdl.lib.byu.edu/1877/2748)
/// By his work I finally managed to get the communication with the Mikrokopter controllers to run
/// Some of his code was used in this programm like the SimpelSerialPort class (with lots of changes)
/// and the FilghtControllerMessage class
///
///============================================================================
/// DISCLAIMER
/// ===========
///
/// I created this software with my best knowledge and belief.
///
/// IN NO EVENT, UNLESS REQUIRED BY APPLICABLE LAW OR AGREED TO IN WRITING,
/// SHALL I, OR ANY PERSON BE LIABLE FOR ANY LOSS, EXPENSE OR DAMAGE,
/// OF ANY TYPE OR NATURE ARISING OUT OF THE USE OF,
/// OR INABILITY TO USE THIS SOFTWARE OR PROGRAM,
/// INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, CLAIMS, SUITS OR CAUSES OF ACTION
/// INVOLVING ALLEGED INFRINGEMENT OF COPYRIGHTS,
/// PATENTS, TRADEMARKS, TRADE SECRETS, OR UNFAIR COMPETITION.
///
/// This means: use it & have fun (but @ Your own risk...)
/// ===========================================================================
using GMap.NET;
using GMap.NET.MapProviders;
using GMap.NET.WindowsPresentation;
using MKLiveView.GMapCustomMarkers;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Diagnostics;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Linq.Expressions;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Data;
using System.Windows.Documents;
using System.Windows.Input;
using System.Windows.Interop;
using System.Windows.Media;
using System.Windows.Media.Animation;
using System.Windows.Media.Imaging;
using System.Windows.Navigation;
using System.Windows.Shapes;
using System.Windows.Threading;
using System.Globalization;
using System.Xml;
using System.Xml.Linq;

namespace MKLiveView
{
    /// <summary>
    /// Interaktionslogik für MainWindow.xaml
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        #region declarations
        object lockObj = new Object();
        MediaPlayer.MediaPlayer mediaPlayer = new MediaPlayer.MediaPlayer();

        GMapMarker copter;
        GMapMarker home;
        PointLatLng start;
        PointLatLng end;
        PointLatLng pHome;
        GMapRoute mRouteWP;
        GMapMarker wpActiveMarker;
        List<PointLatLng> wpList = new List<PointLatLng>();
        List<int> wpOffset = new List<int>();
        Circle cWPBound = new Circle();
        double dWPMaxRange = 0;

        #region NC-Errors
        String[] NC_Error = new string[44]
        {
            "No Error",
            "FC not compatible",
            "MK3Mag not compatible",
            "no FC communication",
            "no compass communication",
            "no GPS communication",
            "bad compass value",
            "RC Signal lost",
            "FC spi rx error",
            "ERR: no NC communication",
            "ERR: FC Nick Gyro",
            "ERR: FC Roll Gyro",
            "ERR: FC Yaw Gyro",
            "ERR: FC Nick ACC",
            "ERR: FC Roll ACC",
            "ERR: FC Z-ACC",
            "ERR: Pressure sensor",
            "ERR: FC I2C",
            "ERR: Bl Missing",
            "Mixer Error",
            "FC: Carefree Error",
            "ERR: GPS lost",
            "ERR: Magnet Error",
            "Motor restart",
            "BL Limitation",
            "Waypoint range",
            "ERR:No SD-Card",
            "ERR:SD Logging aborted",
            "ERR:Flying range!",
            "ERR:Max Altitude",
            "No GPS Fix",
            "compass not calibrated",
            "ERR:BL selftest",
            "no ext. compass",
            "compass sensor",
            "FAILSAFE pos.!",
            "ERR:Redundancy",
            "Redundancy test",
            "GPS Update rate",
            "ERR:Canbus",
            "ERR: 5V RC-Supply",
            "ERR:Power-Supply",
            "ACC not calibr.",
            "ERR:Parachute!"
        };
        String[] NC_Error_Link = new string[44]
        {
            "",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A1_.22FC_not_compatible_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A2_.22MK3Mag_not_compatible_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A3_.22no_FC_communication_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A4_.22no_compass_communication_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A5_.22no_GPS_communication_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A6_.22bad_compass_value.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A7_.22RC_Signal_lost_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A8_.22FC_spi_rx_error_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A9:_.22ERR:_no_NC_communication.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A10_.22ERR:_FC_Nick_Gyro.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A11_.22ERR:_FC_Roll_Gyro.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A12_.22ERR:_FC_Yaw_Gyro.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A13_.22ERR:_FC_Nick_ACC.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A14_.22ERR:_FC_Roll_ACC.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A15_.22ERR:_FC_Z-ACC.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A16_.22ERR:_Pressure_sensor.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A17_.22ERR:_FC_I2C.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A18_.22ERR:_Bl_Missing.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A19_.22Mixer_Error.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A20_.22FC:_Carefree_Error.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A21_.22ERR:_GPS_lost.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A22_.22ERR:_Magnet_Error.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A23_.22Motor_restart.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A24_.22BL_Limitation.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A25_.22Waypoint_range.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A26_.22ERR:No_SD-Card.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A27_.22ERR:SD_Logging_aborted.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A28_.22ERR:Flying_range.21.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A29_.22ERR:Max_Altitude.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A30_.22No_GPS_Fix.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A31_.22compass_not_calibrated.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A32_.22ERR:BL_selftest.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A33_.22no_ext._compass.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A34_.22compass_sensor.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A35_.22FAILSAFE_pos..21__.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A36_.22ERR:Redundancy__.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A37_.22Redundancy_test_.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A38_.22GPS_Update_rate.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A39_.22ERR:Canbus.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A40_.22ERR:_5V_RC-Supply.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A41_.22ERR:Power-Supply.22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A42_.22ACC_not_calibr..22",
            "http://wiki.mikrokopter.de/ErrorCodes#A43_.22ERR:Parachute.21.22"
        };

        #endregion NC-Errors
        [FlagsAttribute]
        enum NC_HWError0 : short
        {
            None = 0,
            SPI_RX = 1,
            COMPASS_RX = 2,
            FC_INCOMPATIBLE = 4,
            COMPASS_INCOMPATIBLE = 8,
            GPS_RX = 16,
            COMPASS_VALUE = 32
        };
        [FlagsAttribute]
        enum FC_HWError0 : short
        {
            None = 0,
            GYRO_NICK = 1,
            GYRO_ROLL = 2,
            GYRO_YAW = 4,
            ACC_NICK = 8,
            ACC_ROLL = 16,
            ACC_TOP = 32,
            PRESSURE = 64,
            CAREFREE = 128
        };
        [FlagsAttribute]
        enum FC_HWError1 : short
        {
            None = 0,
            I2C = 1,
            BL_MISSING = 2,
            SPI_RX = 4,
            PPM = 8,
            MIXER = 16,
            RC_VOLTAGE = 32,
            ACC_NOT_CAL = 64,
            RES3 = 128
        };
        public enum LogMsgType { Incoming, Outgoing, Normal, Warning, Error };
        // Various colors for logging info
        private Color[] LogMsgTypeColor = { Color.FromArgb(255, 43, 145, 175), Colors.Green, Colors.Black, Colors.Orange, Colors.Red };

        bool _bCBInit = true;
        bool _init = true;
        bool check_HWError = false;

        string filePath = Directory.GetCurrentDirectory();
        bool bReadContinously = false;
        bool _debugDataAutorefresh = true;
        bool _navCtrlDataAutorefresh = true;
        bool _blctrlDataAutorefresh = true;
        bool _OSDAutorefresh = true;
        bool _bErrorLog = false;
        bool _bConnErr = false;
        bool _bFollowCopter = false;
        bool _bGPXLog = false;
        bool _Simulate = false;

        bool _bSaveWinStateNormal = true;
        bool _bSaveWinStateFull = true;

        double scaleNormalAll = 1;
        double scaleNormalTopBar = 1;
        double scaleNormalMotors = 1;
        double scaleNormalOSD = 1;
        double scaleNormalLOG = 1;
        double scaleNormalHorizon = 1;

        double scaleFullAll = 1;
        double scaleFullTopBar = 1;
        double scaleFullMotors = 1;
        double scaleFullOSD = 1;
        double scaleFullLOG = 1;
        double scaleFullHorizon = 1;

        int _iCtrlAct = 0;
        int iOSDPage = 0;
        int iOSDMax = 0;
        int _iLifeCounter = 0;
        int crcError = 0;

        bool _bSatFix = false;
        Storyboard stbSatFixLostAnim;
        bool _bAnimSatFixActive = false;
        bool _bVoiceSatFixActive = false;
        bool _bVoiceSatFixPlay = false;
        int _iSatsLast = 0;
        int _iSatsJitter = 0;

        bool _bMagneticFieldOK = false;
        Storyboard stbMagneticFieldAnim;
        bool _bAnimMagneticFieldActive = false;
        bool _bVoiceMagneticFieldActive = false;
        bool _bVoiceMagneticFieldPlay = false;
        int _iMagneticFieldLast = 0;
        int _iMagneticFieldJitter = 0;

        bool _bRCLevelOK = false;
        Storyboard stbRCLevelAnim;
        bool _bAnimRCLevelActive = false;
        bool _bVoiceRCLevelActive = false;
        bool _bVoiceRCLevelPlay = false;
        int _iRCLevelLast = 0;
        int _iRCLevelJitter = 0;

        int _iMotors = 4;
        int _LipoCells = 4;

        double _dLipoVMax = 16.88;
        double _dLipoVMin = 12;
        double _dThresholdVoltageWarn = 0;
        double _dThresholdVoltageCrit = 0;
        Storyboard stbVoltageCritAnim;
        bool _bCritAnimVoltActive = false;
        bool _bCritVoiceVoltActive = false;
        bool _bWarnVoiceVoltActive = false;
        bool _bVoiceVoltPlay = false;
        double _dVoltLast = 0;
        int _iVoltJitter = 0;

        double _dThresholdDistanceWarn = 100;
        Storyboard stbDistanceWarnAnim;
        bool _bAnimDistanceActive = false;
        bool _bVoiceDistanceActive = false;
        bool _bVoiceDistancePlay = false;
        double _dDistanceLast = 0;
        int _iDistanceJitter = 0;

        double _dThresholdDistanceMax = 1000;
        int _iThresholdRC = 160;
        int _iThresholdMagField = 15;

        bool _bAutoHome = false;
        bool _bFirstSatFix = false;
        int _iFirstSatFix = 0;

        double _dTopHeight = 36;

        int[] serChan = new int[12] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
        int[] serChan_sub = new int[12] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
        string[] serChanTitle = new string[12];

        string[] sAnalogLabel = new string[32];
        string[] sAnalogData = new string[32];
        int[] iAnalogData = new int[32];

        int[] iTimings = new int[] { 100, 150, 200, 250, 300, 350, 400, 450, 500, 550, 600, 650, 700, 750, 800, 850, 900, 950, 1000, 1100, 1200, 1300, 1400, 1500, 1600, 1700, 1800, 1900, 2000 };
        int[] iMotors = new int[] { 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 };
        string[] sLiPoCells = new string[] { "3s", "4s", "5s", "6s" };
        /// <summary>
        /// interval for sending debugdata (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte debugInterval = 10; //(=> 100ms)
        /// <summary>
        /// interval for sending BL-CTRL status (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte blctrlInterval = 75;
        /// <summary>
        /// interval for sending NAV-CTRL status (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte navctrlInterval = 20;
        /// <summary>
        /// interval for sending OSD page update (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte OSDInterval = 85;
        /// <summary>
        /// datatable for the debug data array - displayed on settings tabpage in datagridview
        /// </summary>
        DataTable dtAnalog = new DataTable();
        /// <summary>
        /// datatable for motordata (current,temp)
        /// </summary>
        DataTable dtMotors = new DataTable();

        DataTable dtWaypoints = new DataTable();
        static volatile int _iWPCount = -1;
        static volatile int _iWPIndex = -1;
        int _iWPTimeout = 1000;
        bool _bGetWP = false;
        bool _bShowWPRoute = false;
        bool _bAutoWPEdit = true;
        static volatile bool _bGetWPCount = false;
        DataTable dtGPX = new DataTable();
        DataRow drGPX;
        bool _bAirborne = false;
        int _wpIndex = -1, _wpCount = 0, _wpEdit = -1;

        string _wpDefPrefix = "P";
        int _wpDefAltitude = 20;
        int _wpDefHeading = 0;
        int _wpDefCBoxHeading = 0;
        int _wpDefSpeed = 10;
        int _wpDefCBoxSpeed = 0;
        int _wpDefClimb = 10;
        int _wpDefCBoxClimb = 0;
        int _wpDefRadius = 5;
        int _wpDefHoldtime = 5;
        int _wpDefAutotrig = 0;
        int _wpDefCamangle = 0;
        int _wpDefCBoxCamangle = 0;
        int _wpDefOut1 = 0;

        bool _wpAddCopterHeight = true;
        bool _wpAddCopterHeading = true;
       
        DispatcherTimer timer = new DispatcherTimer();

        /// <summary>
        /// stuff for enabeling touch zoom for the map
        /// </summary>
        Point pTouch1 = new Point(0, 0), pTouch2 = new Point(0, 0);
        int iFirstStylusID = -1;

        public string connectButtonText
        {
            get
            {
                return bReadContinously ? "stop polling data" + System.Environment.NewLine + "from copter" : "start polling data" + System.Environment.NewLine + "from copter";
            }
        }

        WinState winState = new WinState();

        #endregion declarations
        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();
            _initForm();
            _dataTablesInit();
            _setupMap();
            _init = false;
            timer.Tick += new EventHandler(timerEvent);
            timer.Interval = new TimeSpan(0, 0, 1);
            timer.Start();
        }

        #region init
        void _initForm()
        {
            _readIni();
            if (_bSaveWinStateNormal)
                _setScaleSliders(false);
            cBoxTimingsDebug.ItemsSource =
                cBoxTimingsNav.ItemsSource =
                cBoxTimingsBl.ItemsSource =
                cBoxTimingsOSD.ItemsSource =
                iTimings;
            cBoxLiPoCells.ItemsSource = sLiPoCells;
            cBoxLiPoCells.SelectedItem = _LipoCells.ToString() + "s";
            _LipoMinMax();
            sliderThresholdVoltageWarn.Value = _dThresholdVoltageWarn;
            sliderThresholdVoltageCrit.Value = _dThresholdVoltageCrit;
            checkBoxThresholdVoltageVoice.IsChecked = _bVoiceVoltPlay;
            checkBoxSatfixLost.IsChecked = _bVoiceSatFixPlay;
            checkBoxMagneticField.IsChecked = _bVoiceMagneticFieldPlay;
            checkBoxThresholdDistanceVoice.IsChecked = _bVoiceDistancePlay;
            sliderThresholdDistanceWarn.Value = _dThresholdDistanceWarn;
            checkBoxRClevel.IsChecked = _bVoiceRCLevelPlay;

            sliderThresholdDistanceWarn.Maximum = _dThresholdDistanceMax;

            cBoxMotors.ItemsSource = iMotors;
            cBoxMotors.SelectedItem = _iMotors;

            serialPortCtrl.PortClosed += serialPortCtrl_PortClosed;
            serialPortCtrl.PortOpened += serialPortCtrl_PortOpened;
            serialPortCtrl.DataReceived += processMessage;

            chkbAutoBL.IsChecked = _blctrlDataAutorefresh;
            chkbAutoDbg.IsChecked = _debugDataAutorefresh;
            chkbAutoNav.IsChecked = _navCtrlDataAutorefresh;
            chkbAutoOSD.IsChecked = _OSDAutorefresh;

            cBoxTimingsDebug.SelectedItem = debugInterval * 10;
            cBoxTimingsNav.SelectedItem = navctrlInterval * 10;
            cBoxTimingsBl.SelectedItem = blctrlInterval * 10;
            cBoxTimingsOSD.SelectedItem = OSDInterval * 10;
            checkBoxAutoSetHP.IsChecked = _bAutoHome;
            checkBoxFollowCopter.IsChecked = _bFollowCopter;
            checkBoxGPXLog.IsChecked = _bGPXLog;
            checkBoxShowWPRoute.IsChecked = _bShowWPRoute;
            checkBoxAutoShowWPEdit.IsChecked = _bAutoWPEdit;
            checkBoxWPAddUseCopterHeight.IsChecked = _wpAddCopterHeight;
            checkBoxWPAddUseCopterHeading.IsChecked = _wpAddCopterHeading;
            GridSettings.Visibility = Visibility.Visible;
            GridData.Visibility = GridWP.Visibility = GridWPEdit.Visibility = Visibility.Collapsed;
            _initSerialCtrl();
        }
        /// <summary>
        /// initialize the datatables
        /// with columnnames etc
        /// </summary>
        void _dataTablesInit()
        {
            dtMotors.Columns.Add("#");
            if (Thread.CurrentThread.CurrentUICulture.Name == "de-DE")
                dtMotors.Columns.Add("Strom");
            else
                dtMotors.Columns.Add("Current");
            dtMotors.Columns.Add("Temp");
            dgvMotors1.DataContext = dtMotors.DefaultView;
            _initDTMotors();

            Setter setter = new Setter(ContentControl.PaddingProperty, new Thickness(5, 0, 5, 0));
            Style style = new Style(typeof(System.Windows.Controls.Primitives.DataGridColumnHeader));
            style.Setters.Add(setter);
            setter = new Setter(ContentControl.BackgroundProperty, new SolidColorBrush(Colors.Transparent));
            style.Setters.Add(setter);
            setter = new Setter(ContentControl.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(Colors.White));
            style.Setters.Add(setter);

            dtWaypoints.Columns.Add("Index", typeof(int));
            dtWaypoints.Columns.Add("Type", typeof(int));
            dtWaypoints.Columns.Add("Name", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Latitude", typeof(double));
            dtWaypoints.Columns.Add("Longitude", typeof(double));
            dtWaypoints.Columns.Add("Altitude", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Heading", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Speed", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("ClimbRate", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Radius", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("HoldTime", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("AutoTrigger", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("CamAngle", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Event", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Out1Timer", typeof(string));
            dtWaypoints.Columns.Add("Status", typeof(string));
            dtWaypoints.PrimaryKey = new DataColumn[] { dtWaypoints.Columns["Index"] };
            dgvWP.ItemsSource = dtWaypoints.DefaultView;
            dgvWP.ColumnHeaderStyle = new Style();
            dgvWP.ColumnHeaderStyle = style;

            dtGPX.Columns.Add("Index", typeof(int));
            dtGPX.Columns.Add("Latitude", typeof(double));
            dtGPX.Columns.Add("Longitude", typeof(double));
            dtGPX.Columns.Add("Elevation", typeof(int));
            dtGPX.Columns.Add("Time", typeof(string));
            dtGPX.PrimaryKey = new DataColumn[] { dtGPX.Columns["Index"] };
            drGPX = dtGPX.NewRow();

        }
        /// <summary>
        /// initialize the datatable dtMotors for motor values
        /// DataGridView dgvMotors1 is bound to dtMotors1
        /// </summary>
        void _initDTMotors()
        {
            for (int i = 0; i < 12; i++)
            {
                if (dtMotors.Rows.Count < 12)
                    dtMotors.Rows.Add((i + 1).ToString(), "NA", "NA");
                else
                {
                    dtMotors.Rows[i].SetField(1, "NA");
                    dtMotors.Rows[i].SetField(2, "NA");
                }
            }
        }

        #endregion init

        #region events
        private void serialPortCtrl_PortOpened()
        {
            Dispatcher.Invoke(() => imageWiFi.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/WiFi_G.png", UriKind.Relative)));
            _getVersion();
            Thread.Sleep(100);
            _getLic();
            //_OSDMenue(0);
            //Thread.Sleep(200);
            //_sendSerialData();
            _readCont(true);
        }
        private void serialPortCtrl_PortClosed()
        {
            Dispatcher.Invoke(() => imageWiFi.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/WiFi_W.png", UriKind.Relative)));
            _readCont(false);
        }
        bool _bToggle = false;
        void timerEvent(object sender, EventArgs e)
        {
            if (bReadContinously)
            {
                if (_debugDataAutorefresh) { _readDebugData(true); Thread.Sleep(10); }

                if (_blctrlDataAutorefresh) { _readBLCtrl(true); Thread.Sleep(10); }

                if (_navCtrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readNavData(true); Thread.Sleep(10); }
                check_HWError = true;
                _getVersion();
                Thread.Sleep(10);
                if (_OSDAutorefresh)
                {
                    if (iOSDMax == 0 | cbOSD.Items.Count != iOSDMax)
                        _initOSDCB();
                    _OSDMenueAutoRefresh();
                }
                if (_iLifeCounter > 0)
                {
                    Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_G.png", UriKind.Relative)));
                    //  Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGreen));
                    _iLifeCounter = 0;
                    _bConnErr = false;
                    if (_bAirborne && _bGPXLog)
                    {
                        drGPX[0] = dtGPX.Rows.Count;
                        dtGPX.Rows.Add(new object[] { drGPX[0], drGPX[1], drGPX[2], drGPX[3], drGPX[4] });
                    }
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.Background = (_bAirborne && _bGPXLog && _bToggle) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.Foreground = (_bAirborne && _bGPXLog) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarGPXLog.BorderBrush = (_bAirborne && _bGPXLog) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));
                    _bToggle = !_bToggle;
                }
                else
                {
                    if (!_bConnErr)
                    {
                        Log(LogMsgType.Error, "No communication to NC/FC!");
                        Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_R.png", UriKind.Relative)));
                        // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.Red));
                        _bConnErr = true;
                    }
                }
            }
        }

        private void labelData_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridData.Visibility = GridData.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
            GridSettings.Visibility = GridWP.Visibility = Visibility.Collapsed;
        }
        private void labelMotorData_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridMotors.Visibility = GridMotors.Visibility == Visibility.Hidden ? Visibility.Visible : Visibility.Hidden;
            if (GridMotors.IsVisible)
                _setMotorGridSize();
        }
        private void labelSettings_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridData.Visibility = GridWP.Visibility = Visibility.Collapsed;
            GridSettings.Visibility = GridSettings.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
        }
        private void labelLog_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridLog.Visibility = GridLog.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
        }
        private void labelOSD_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridOSD.Visibility = GridOSD.Visibility == Visibility.Hidden ? Visibility.Visible : Visibility.Hidden;
        }
        private void labelWaypoints_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridData.Visibility = GridSettings.Visibility = Visibility.Collapsed;
            GridWP.Visibility = GridWP.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
        }
        private void labelWPEdit_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            GridWPEdit.Visibility = GridWPEdit.Visibility == Visibility.Collapsed ? Visibility.Visible : Visibility.Collapsed;
        }

        private void btnGetWP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            Thread t = new Thread(new ThreadStart(_getWP));
            t.Start();
        }
        private void btnSendWPList_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            Thread t = new Thread(new ThreadStart(_sendWPList));
            t.Start();
        }

        private void btnConnectToCopter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!serialPortCtrl.Port.IsOpen)
                serialPortCtrl.Connect(true);
            else
                _readCont(!bReadContinously);
        }
        private void btnSetHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _setHomePos();
        }
        private void btnClearHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _clearHomePos();
        }
        private void btnGotoHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (home != null && MainMap.Markers.Contains(home))
                MainMap.Position = home.Position;
        }
        private void checkBoxAutoSetHP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bAutoHome = (bool)checkBoxAutoSetHP.IsChecked;
        }
        private void chkBoxSaveNormalState_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bSaveWinStateNormal = (bool)chkBoxSaveNormalState.IsChecked;
        }
        private void chkBoxSaveFullScreenState_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bSaveWinStateFull = (bool)chkBoxSaveFullScreenState.IsChecked;
        }

        #region thresholds
        private void sliderThresholdVoltageWarn_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
                _dThresholdVoltageWarn = sliderThresholdVoltageWarn.Value;
        }
        private void sliderThresholdVoltageCrit_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
                _dThresholdVoltageCrit = sliderThresholdVoltageCrit.Value;
        }
        private void checkBoxThresholdVoltageVoice_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bVoiceVoltPlay = (bool)checkBoxThresholdVoltageVoice.IsChecked;
        }

        private void sliderThresholdDistanceWarn_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
                _dThresholdDistanceWarn = sliderThresholdDistanceWarn.Value;
        }
        private void checkBoxThresholdDistanceVoice_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bVoiceDistancePlay = (bool)checkBoxThresholdDistanceVoice.IsChecked;
        }

        private void checkBoxSatfixLost_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bVoiceSatFixPlay = (bool)checkBoxSatfixLost.IsChecked;
        }
        private void checkBoxMagneticField_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bVoiceMagneticFieldPlay = (bool)checkBoxMagneticField.IsChecked;
        }
        private void checkBoxRClevel_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bVoiceRCLevelPlay = (bool)checkBoxRClevel.IsChecked;
        }
        #endregion thresholds

        private void buttonSwitchNC_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _switchToNC();
        }

        private void Window_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            stbVoltageCritAnim = TryFindResource("VoltageCritAnim") as Storyboard;
            stbSatFixLostAnim = TryFindResource("SatFixLostAnim") as Storyboard;
            stbMagneticFieldAnim = TryFindResource("MagneticFieldCritAnim") as Storyboard;
            stbDistanceWarnAnim = TryFindResource("DistanceCritAnim") as Storyboard;
            stbRCLevelAnim = TryFindResource("RCCritAnim") as Storyboard;
            _setMotorGridSize();
        }
        private void Window_Closing(object sender, CancelEventArgs e)
        {
            _writeIni();
            if (_bGPXLog && dtGPX.Rows.Count > 0)
                _saveGPXLog();
        }
        private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)
        {
            Application.Current.Shutdown();
        }

        Point pWPAdd;
        private void GridGMapControl_PreviewMouseLeftButtonDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if(e.ClickCount == 2)
            {
                double x = 0, y = 0;
                var titleHeight = SystemParameters.WindowCaptionHeight + SystemParameters.ResizeFrameHorizontalBorderHeight;

                pWPAdd = new Point(e.GetPosition(this).X, e.GetPosition(this).Y);
                if (pWPAdd.X + canvasAddPoint.Width > Width)
                    x = pWPAdd.X - canvasAddPoint.Width;
                else
                    x = pWPAdd.X;
                if (pWPAdd.Y + canvasAddPoint.Height > Height - titleHeight)
                    y = pWPAdd.Y - canvasAddPoint.Height;
                else
                    y = pWPAdd.Y;

                canvasAddPoint.Margin = new Thickness(x, y, canvasAddPoint.Margin.Left, canvasAddPoint.Margin.Bottom);
                canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Visible;
            }

        }
        private void canvasAddPoint_LostFocus(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
        }
        private void canvasAddPoint_MouseLeave(object sender, MouseEventArgs e)
        {
            canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
        }
        private void btnCmAddWP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (pWPAdd != null)
            {
                PointLatLng p = MainMap.FromLocalToLatLng((int)pWPAdd.X, (int)pWPAdd.Y);
                _addWP(p,0);
                canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }
        }
        private void btnCmAddPOI_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (pWPAdd != null)
            {
                PointLatLng p = MainMap.FromLocalToLatLng((int)pWPAdd.X, (int)pWPAdd.Y);
                _addWP(p,1);
                canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }
        }
        private void btnCmAddFailsave_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (pWPAdd != null)
            {
                PointLatLng p = MainMap.FromLocalToLatLng((int)pWPAdd.X, (int)pWPAdd.Y);
                _addWP(p,2);
                canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }
        }
        private void btnCmAddLanding_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (pWPAdd != null)
            {
                PointLatLng p = MainMap.FromLocalToLatLng((int)pWPAdd.X, (int)pWPAdd.Y);
                _addWP(p,3);
                canvasAddPoint.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }
        }

        #endregion events

        #region GMap

        void _setupMap()
        {
            MainMap.Manager.Mode = AccessMode.ServerAndCache;
            MainMap.MapProvider = GMapProviders.BingHybridMap;
            MainMap.SetPositionByKeywords("Landshut");
            MainMap.MinZoom = 0;
            MainMap.MaxZoom = 24;
            MainMap.Zoom = 16;
            MainMap.ShowCenter = true;
            MainMap.ShowTileGridLines = false;
            sliderMapZoom.Value = 16;
            comboBoxMapType.ItemsSource = providerList;
            comboBoxMapType.DisplayMemberPath = "Name";
            comboBoxMapType.SelectedItem = MainMap.MapProvider;

            // acccess mode
            comboBoxMode.ItemsSource = Enum.GetValues(typeof(AccessMode));
            comboBoxMode.SelectedItem = MainMap.Manager.Mode;

        }

        /// <summary>
        /// selection of relevant map providers --> if You need more, You can change the line:
        ///     comboBoxMapType.ItemsSource = providerList;
        /// to:
        ///     comboBoxMapType.ItemsSource = GMapProviders.List;
        /// in _setupMap()
        /// or add items here:
        /// </summary>
        List<GMap.NET.MapProviders.GMapProvider> providerList = new List<GMap.NET.MapProviders.GMapProvider>
        { GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleMap, GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleLandscapeMap, GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OpenCycleTransportMap,
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.BingHybridMap,
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleHybridMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.GoogleTerrainMap,
        GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviSatelliteMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviHybridMap,GMap.NET.MapProviders.GMapProviders.OviTerrainMap};

        private void MainMap_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            MainMap.Manager.Mode = AccessMode.ServerAndCache;
            copter = new GMapMarker(MainMap.Position);

            copter.Shape = new CustomMarkerCopter(this, copter, MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"), "red");
            if (comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem != null)
            {
                string s = comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem.ToString();
                ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setCopterColor(s);
            }
            Dispatcher.Invoke(() => {
                if (comboBoxCopterHeadingColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxCopterHeadingColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setHeadingColor(s);
                }
            });
            copter.Offset = new System.Windows.Point(-26, -26);
            copter.ZIndex = int.MaxValue;
            MainMap.Markers.Add(copter);
            copter.Position = MainMap.Position;
        }
        void _setHomePos()
        {
            pHome = MainMap.Position;
            if (!MainMap.Markers.Contains(home))
            {
                home = new GMapMarker(MainMap.Position);
                home.Shape = new CustomMarkerHome(this, home, MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"));
                home.Offset = new System.Windows.Point(-16.5, -16.5);
                // home.ZIndex = int.MaxValue;
                MainMap.Markers.Add(home);
            }
            home.Position = MainMap.Position;
            ((CustomMarkerHome)(home.Shape)).setText(MainMap.Position.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + MainMap.Position.Lng.ToString("0.#######°"));

            if (checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == true)
            {
                if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                    MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);

                createCircle(home.Position, dWPMaxRange);
                Dispatcher.Invoke(() =>
                {
                    if (comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem != null)
                    {
                        string s = comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem.ToString();
                        cWPBound.setColor(s);
                    }
                });
            }

        }
        void _setActiveWP(int iIndex)
        {
            if (iIndex < wpList.Count)
            {
                if (wpActiveMarker == null || !MainMap.Markers.Contains(wpActiveMarker))
                {
                    Dispatcher.Invoke(() =>
                    {
                        wpActiveMarker = new GMapMarker(wpList[iIndex]);
                        wpActiveMarker.Shape = new CustomMarkerWPActive(this, wpActiveMarker, "wpActive", 0);
                        wpActiveMarker.Offset = new Point(-17.5, -17.5);
                        MainMap.Markers.Add(wpActiveMarker);
                    });
                }
                else
                    Dispatcher.Invoke(() => wpActiveMarker.Position = wpList[iIndex]);
            }

            Dispatcher.Invoke(() => tbWPStatusHeight.Text = dtWaypoints.Rows[iIndex][5].ToString() + " m");
        }
        void _clearHomePos()
        {
            MainMap.Markers.Remove(home);
            if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);
        }
        void _clearMapMarkers(Type markerType)
        {
            for (int k = 0; k < MainMap.Markers.Count;)
            {
                GMapMarker p = MainMap.Markers[k];
                if (p.GetType() == markerType | (p.Shape != null && p.Shape.GetType() == markerType))
                    MainMap.Markers.Remove(p);
                else
                    k++;
            }
            _WPisMouseCaptured = false;
        }

        GMapMarker _findWPMarker(string name)
        {
            for (int k = 0; k < MainMap.Markers.Count;)
            {
                GMapMarker p = MainMap.Markers[k];
                if (p.GetType() == typeof(CustomMarkerWP) | (p.Shape != null && p.Shape.GetType() == typeof(CustomMarkerWP)))
                    if (((CustomMarkerWP)p.Shape).WPText == name)
                        return p;
                    else
                        k++;
                else
                    k++;
            }
            return null;
        }
        void _clearWPMarker(string name)
        {
            GMapMarker p = _findWPMarker(name);
            if (p != null)
                MainMap.Markers.Remove(p);
        }
        void _renameWPMarker(string s1, string s2)
        {
            GMapMarker p = _findWPMarker(s1);
            if (p != null)
                ((CustomMarkerWP)p.Shape).WPText = s2;
        }
        void _WPMarkerSetType(string text, int type)
        {
            GMapMarker p = _findWPMarker(text);
            if (p != null)
                ((CustomMarkerWP)p.Shape).WPType = type;
        }
        void _repositionWPMarker(PointLatLng point, string name)
        {
            GMapMarker p = _findWPMarker(name);
            if (p != null)
                p.Position = point;
        }

        void createCircle(PointLatLng center, double distance)
        {

            GMapMarker it = new GMapMarker(center);
            it.ZIndex = -1;

            cWPBound.Center = center;
            cWPBound.Bound = GMap.NET.PureProjection.GetPointFromDistance(center, distance);
            cWPBound.Tag = it;
            cWPBound.IsHitTestVisible = false;
            UpdateCircle(cWPBound);
            it.Shape = cWPBound;
            MainMap.Markers.Add(it);
        }
        // calculates circle radius
        void UpdateCircle(Circle c)
        {
            var pxCenter = MainMap.FromLatLngToLocal(c.Center);
            var pxBounds = MainMap.FromLatLngToLocal(c.Bound);

            double a = (double)(pxBounds.X - pxCenter.X);
            double b = (double)(pxBounds.Y - pxCenter.Y);
            var pxCircleRadius = Math.Sqrt(a * a + b * b);

            c.Width = c.Height = pxCircleRadius * 2;
            //c.Width = 55 + pxCircleRadius * 2;
            //c.Height = 55 + pxCircleRadius * 2;
            (c.Tag as GMapMarker).Offset = new System.Windows.Point(-c.Width / 2, -c.Height / 2);
        }

        // access mode
        private void comboBoxMode_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            MainMap.Manager.Mode = (AccessMode)comboBoxMode.SelectedItem;
            MainMap.ReloadMap();
        }
        // zoom up
        private void czuZoomUp_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            MainMap.Zoom = ((int)MainMap.Zoom) + 1;
        }

        // zoom down
        private void czuZoomDown_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            MainMap.Zoom = ((int)(MainMap.Zoom + 0.99)) - 1;
        }

        // prefetch
        private void buttonPrefetch_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            RectLatLng area = MainMap.SelectedArea;
            if (!area.IsEmpty)
            {
                for (int i = (int)MainMap.Zoom; i <= MainMap.MaxZoom; i++)
                {
                    MessageBoxResult res = MessageBox.Show("Ready ripp at Zoom = " + i + " ?", "GMap.NET", MessageBoxButton.YesNoCancel);

                    if (res == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        TilePrefetcher obj = new TilePrefetcher();
                        obj.Owner = this;
                        obj.ShowCompleteMessage = true;
                        obj.Start(area, i, MainMap.MapProvider, 100);
                    }
                    else if (res == MessageBoxResult.No)
                    {
                        continue;
                    }
                    else if (res == MessageBoxResult.Cancel)
                    {
                        break;
                    }
                }
            }
            else
            {
                MessageBox.Show("Select map area holding ALT", "GMap.NET", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Exclamation);
            }
        }

        // goto by geocoder
        private void buttonGeoCoding_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _goto_byGeoCoder();
        }
        // goto by geocoder
        private void textBoxGeo_KeyUp(object sender, System.Windows.Input.KeyEventArgs e)
        {
            if (e.Key == System.Windows.Input.Key.Enter)
                _goto_byGeoCoder();
        }
        void _goto_byGeoCoder()
        {
            GeoCoderStatusCode status = MainMap.SetPositionByKeywords(textBoxGeo.Text);
            if (status != GeoCoderStatusCode.G_GEO_SUCCESS)
            {
                MessageBox.Show("Geocoder can't find: '" + textBoxGeo.Text + "', reason: " + status.ToString(), "GMap.NET", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Exclamation);
            }
        }
        private void buttonGeoLoc_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            try
            {
                double lat = double.Parse(textBoxLat.Text, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);
                double lng = double.Parse(textBoxLng.Text, System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture);

                MainMap.Position = new PointLatLng(lat, lng);
            }
            catch (Exception ex)
            {
                MessageBox.Show("incorrect coordinate format: " + ex.Message);
            }

        }

        private void ReloadMap_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            MainMap.ReloadMap();
        }

        private void MainMap_OnPositionChanged(PointLatLng point)
        {
            if (_bFollowCopter)
                _setCopterData(MainMap.Position);
        }

        private void MainMap_OnMapZoomChanged()
        {
            if (_bFollowCopter)
                _setCopterData(MainMap.Position);
            if ((int)sliderMapZoom.Value != MainMap.Zoom)
                sliderMapZoom.Value = MainMap.Zoom;
            if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                UpdateCircle(cWPBound);
        }

        void _setCopterData(PointLatLng p)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                copter.Position = p;
                ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setText(p.Lat.ToString("0.#######°") + System.Environment.NewLine + p.Lng.ToString("0.#######°"));
                textBoxLat_currentPos.Text = p.Lat.ToString() + "°";
                textBoxLng_currentPos.Text = p.Lng.ToString() + "°";
            });
            if (home != null && MainMap.Markers.Contains(home))
            {
                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotateHome = GMapProviders.EmptyProvider.Projection.GetBearing(copter.Position, home.Position));
                double d = GMapProviders.EmptyProvider.Projection.GetDistance(home.Position, copter.Position);
                Dispatcher.Invoke(() => tbTopDistanceHP.Text = (d * 1000).ToString("0.0 m"));

                if (d * 1000 < _dThresholdDistanceWarn)
                {
                    _iDistanceJitter = 0; _bVoiceDistanceActive = false;
                    if (stbDistanceWarnAnim != null && _bAnimDistanceActive)
                    {
                        Dispatcher.Invoke(() => stbDistanceWarnAnim.Stop());
                        _bAnimDistanceActive = false;
                    }
                }
                else
                {
                    if (_iDistanceJitter < 20)
                    { _iDistanceJitter++; }
                    if (_iDistanceJitter == 20)
                    {
                        if (stbDistanceWarnAnim != null && !_bAnimDistanceActive)
                        {
                            Dispatcher.Invoke(() => stbDistanceWarnAnim.Begin());
                            _bAnimDistanceActive = true;
                        }
                        if (_bVoiceDistancePlay && !_bVoiceDistanceActive)
                        {
                            ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\Distance.mp3");
                            //Thread t = new Thread(()=>_mediaPlayer("Voice\\Distance.mp3"));
                            //t.Start();
                            _bVoiceDistanceActive = true;
                        }
                        _iDistanceJitter++;
                    }
                }
            }
        }

        private void checkBoxFollowCopter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bFollowCopter = (bool)checkBoxFollowCopter.IsChecked;
        }

        private void sliderMapZoom_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (MainMap.Zoom != sliderMapZoom.Value)
                MainMap.Zoom = (int)sliderMapZoom.Value;
        }
        #region Touch zooming hackattack ;)
        /// <summary>
        /// inspired by http://www.codeproject.com/Articles/692286/WPF-and-multi-touch
        /// </summary>
        bool bFirstAccess = true;
        double dDistance = 0;
        int iZoom;
        private void MainMap_StylusDown(object sender, StylusDownEventArgs e)
        {
            if (!_WPisMouseCaptured)
            {
                var id = e.StylusDevice.Id;
                e.StylusDevice.Capture(MainMap);
                if (iFirstStylusID == -1)
                {
                    iFirstStylusID = id;
                }
                else
                {

                    MainMap.CanDragMap = false;
                }
            }
        }
        private void MainMap_StylusUp(object sender, StylusEventArgs e)
        {
            MainMap.ReleaseStylusCapture();
            iFirstStylusID = -1;
            bFirstAccess = true;
            MainMap.CanDragMap = true;
            iZoom = 0;
        }
        private void MainMap_StylusMove(object sender, StylusEventArgs e)
        {
            var id = e.StylusDevice.Id;
            var tp = e.GetPosition(MainMap);

            // This is the first Stylus point; just record its position.
            if (id == iFirstStylusID)
            {
                pTouch1.X = tp.X;
                pTouch1.Y = tp.Y;
            }
            else
            if (iFirstStylusID > -1)
            {
                pTouch2.X = tp.X;
                pTouch2.Y = tp.Y;
                double distance = Point.Subtract(pTouch1, pTouch2).Length;
                if (!bFirstAccess)
                {
                    if (distance > dDistance)
                        iZoom++;
                    else
                        if (distance < dDistance)
                        iZoom--;
                }
                if (iZoom > 30)
                {
                    iZoom = 0;
                    Dispatcher.Invoke(() => sliderMapZoom.Value += 1);
                }
                if (iZoom < -30)
                {
                    iZoom = 0;
                    Dispatcher.Invoke(() => sliderMapZoom.Value -= 1);
                }
                dDistance = distance;
                bFirstAccess = false;
            }
        }
        #endregion Touch zooming hackattack ;)

        #endregion GMap

        #region settings
        private void cBoxTimingsDebug_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsDebug.SelectedIndex > -1)
                debugInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsDebug.SelectedItem) / 10);
        }
        private void cBoxTimingsNav_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsNav.SelectedIndex > -1)
                navctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsNav.SelectedItem) / 10);
        }
        private void cBoxTimingsBl_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsBl.SelectedIndex > -1)
                blctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsBl.SelectedItem) / 10);
        }
        private void cBoxTimingsOSD_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cBoxTimingsOSD.SelectedIndex > -1)
                OSDInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cBoxTimingsOSD.SelectedItem) / 10);
        }
        private void chkbAutoDbg_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!_init) _debugDataAutorefresh = (bool)chkbAutoDbg.IsChecked;
        }
        private void chkbAutoNav_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!_init) _navCtrlDataAutorefresh = (bool)chkbAutoNav.IsChecked;
        }
        private void chkbAutoBL_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!_init) _blctrlDataAutorefresh = (bool)chkbAutoBL.IsChecked;
        }
        private void chkbAutoOSD_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!_init) _OSDAutorefresh = (bool)chkbAutoOSD.IsChecked;
        }

        private void cBoxLiPoCells_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cBoxLiPoCells.SelectedIndex > -1)
            {
                _LipoCells = cBoxLiPoCells.SelectedIndex + 3;
                _LipoMinMax();
            }
        }
        void _LipoMinMax()
        {
            _dLipoVMax = (double)(_LipoCells) * 4.22;
            _dLipoVMin = (double)_LipoCells * 3;
            pbTopVoltage.Maximum = _dLipoVMax;
            pbTopVoltage.Minimum = _dLipoVMin;
            sliderThresholdVoltageWarn.Maximum = _dLipoVMax;
            sliderThresholdVoltageWarn.Minimum = _dLipoVMin;
        }
        private void cBoxMotors_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cBoxMotors.SelectedIndex > -1)
            {
                _iMotors = cBoxMotors.SelectedIndex + 3;
                Dispatcher.Invoke(() =>
                {
                    dgvMotors1.Height = (272 / 12.6) * (_iMotors + 1);  //272 / 12.6 --> Workaround, cause the headerheight = NaN...?
                    GridMotors.Height = dgvMotors1.Height + 10;
                });
            }
        }
        void _setMotorGridSize()
        {
            if (dgvMotors1.Columns.Count > 2)
            {
                dgvMotors1.Columns[0].Width = 24;
                dgvMotors1.Columns[1].Width = 50;
                dgvMotors1.Columns[2].Width = 50;
                dgvMotors1.Height = (272 / 12.6) * (_iMotors + 1);
                GridMotors.Height = dgvMotors1.Height + 10;
            }

        }
        #endregion settings

        #region functions  

        #region logging      
        /// <summary> Log data to the terminal window. </summary>
        /// <param name="msgtype"> The type of message to be written. </param>
        /// <param name="msg"> The string containing the message to be shown. </param>
        private void Log(LogMsgType msgtype, string msg)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                // rtfTerminal.CaretPosition = rtfTerminal.CaretPosition.DocumentEnd;
                // rtfTerminal.Foreground = new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]);
                //                rtfTerminal.AppendText(msg + "\r");
                TextRange tr = new TextRange(rtfTerminal.Document.ContentEnd, rtfTerminal.Document.ContentEnd);
                tr.Text = msg;
                tr.ApplyPropertyValue(TextElement.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]));
                rtfTerminal.AppendText("\r");
                rtfTerminal.ScrollToEnd();
            });
        }
        private void ErrorLog(LogMsgType msgtype, string msg, string linkURL, string linkName)
        {

            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                Paragraph para = new Paragraph();
                para.Margin = new Thickness(0); // remove indent between paragraphs

                Hyperlink link = new Hyperlink();
                if (linkURL != "" && linkName != "")
                {
                    link.IsEnabled = true;
                    link.Inlines.Add(linkName);
                    link.NavigateUri = new Uri(linkURL);
                    link.RequestNavigate += (sender, args) => Process.Start(args.Uri.ToString());
                }
                //msg = DateTime.Now.ToLongTimeString() + msg;
                para.Foreground = new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]);
                Run r = new Run("[" + DateTime.Now.ToLongTimeString() + "]: ");
                r.Foreground = new SolidColorBrush(Colors.Black);
                para.Inlines.Add(r);
                para.Inlines.Add(msg);
                para.Inlines.Add(link);
                rtfError.Document.Blocks.Add(para);
                //TextRange tr = new TextRange(rtfError.Document.ContentEnd, rtfError.Document.ContentEnd);
                //tr.Text = msg + link;
                //tr.ApplyPropertyValue(TextElement.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]));
                //rtfError.AppendText("\r");
                rtfError.ScrollToEnd();

                //_bErrorLog = true;
            });
        }
        /// <summary>
        /// Clear the line in the  errorlog window
        /// containing the error string when error has ceased
        /// </summary>
        /// <param name="s">substring of errrormessage</param>
        void _clearErrorLog(string s)
        {
            Dispatcher.Invoke((Action)(() =>
            {
                TextRange searchRange = new TextRange(rtfError.Document.ContentStart, rtfError.Document.ContentEnd);
                TextRange foundRange = FindTextInRange(searchRange, s);

                int iStart = searchRange.Text.IndexOf(s, StringComparison.OrdinalIgnoreCase);


                if (iStart > -1)
                {
                    int iLength = 0;
                    int iEnd = searchRange.Text.IndexOf('\r', iStart);
                    if (iEnd > 0)
                    {
                        iLength = iEnd + 1;
                        int iHttp = searchRange.Text.IndexOf("http", iEnd);
                        if (iHttp == iLength)
                        {
                            int iEnd2 = searchRange.Text.IndexOf('\r', iLength);
                            if (iEnd2 > iLength)
                            {
                                iLength = iEnd2 + 1;
                                //  TextRange result = new TextRange(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));

                                rtfError.Selection.Select(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));
                                rtfError.Selection.Text = string.Empty;
                                if (rtfError.Document.ContentEnd.GetTextRunLength(LogicalDirection.Backward) < 2) _bErrorLog = false;
                            }

                        }
                        else
                        {
                            rtfError.Selection.Select(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), GetTextPositionAtOffset(rtfError.Document.ContentStart.GetPositionAtOffset(iStart), iLength));
                            rtfError.Selection.Text = string.Empty;
                            if (rtfError.Document.ContentEnd.GetTextRunLength(LogicalDirection.Backward) < 2) _bErrorLog = false;
                        }
                    }
                }
            }));

        }
        public TextRange FindTextInRange(TextRange searchRange, string searchText)
        {
            int offset = searchRange.Text.IndexOf(searchText, StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
            if (offset < 0)
                return null;  // Not found

            var start = GetTextPositionAtOffset(searchRange.Start, offset);
            TextRange result = new TextRange(start, GetTextPositionAtOffset(start, searchText.Length));

            return result;
        }
        TextPointer GetTextPositionAtOffset(TextPointer position, int characterCount)
        {
            while (position != null)
            {
                if (position.GetPointerContext(LogicalDirection.Forward) == TextPointerContext.Text)
                {
                    int count = position.GetTextRunLength(LogicalDirection.Forward);
                    if (characterCount <= count)
                    {
                        return position.GetPositionAtOffset(characterCount);
                    }

                    characterCount -= count;
                }

                TextPointer nextContextPosition = position.GetNextContextPosition(LogicalDirection.Forward);
                if (nextContextPosition == null)
                    return position;

                position = nextContextPosition;
            }

            return position;
        }
        #endregion logging

        #region processing received data

        private void processMessage(byte[] message)
        {
            if (message.Length > 0)
            {
                _iLifeCounter++;
                //Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(message));
                //Log(LogMsgType.Incoming, message.Length.ToString());
                string s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, message.Length));
                char cmdID;
                byte adr;
                byte[] data;
                byte[] tmp = null;
                if (message[0] != '#')
                {
                    int iFound = -1;
                    for (int i = 0; i < message.Length; i++)   //Sometimes the FC/NC sends strings without termination (like WP messages)
                    {                                   //so this is a workaround to not spam the log box
                        if (message[i] == 35)
                        {
                            iFound = i;
                            break;
                        }
                    }
                    if (iFound > 0)
                    {
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, iFound));
                        tmp = new byte[message.Length - iFound];
                        Buffer.BlockCopy(message, iFound, tmp, 0, message.Length - iFound);
                    }
                    s = s.Trim('\0', '\n', '\r');
                    if (s.Length > 0)
                        Log(LogMsgType.Normal, s);
                    if (tmp != null)
                    {
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(tmp, 0, tmp.Length));
                        processMessage(tmp);
                    }
                }
                //Debug.Print(s);
                else
                {
                    FlightControllerMessage.ParseMessage(message, out cmdID, out adr, out data);

                    if (adr == 255) { crcError++; }
                    else crcError = 0;
                    Dispatcher.Invoke(() => tbCrc.Text = crcError.ToString());
                    //display the active controller (FC / NC)
                    if (adr > 0 && adr < 3 && adr != _iCtrlAct) //adr < 3: temporary workaround cause when I've connected the FC alone it always switches between mk3mag & FC every second...???
                    {
                        _iCtrlAct = adr;
                        switch (adr)
                        {
                            case 1:
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "FC");
                                Dispatcher.Invoke(() => buttonSwitchNC.Visibility = Visibility.Visible);
                                Dispatcher.Invoke(() => labelSwitchToNavi.Visibility = Visibility.Visible);
                                //  _setFieldsNA(); //display fields NA for FC
                                break;
                            case 2:
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "NC");
                                Dispatcher.Invoke(() => buttonSwitchNC.Visibility = Visibility.Hidden);
                                Dispatcher.Invoke(() => labelSwitchToNavi.Visibility = Visibility.Hidden);
                                break;
                            //case 3:
                            //    lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "MK3MAG"));
                            //    break;
                            //case 4:
                            //    lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "BL-CTRL"));
                            //    break;
                            default:
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCtrl.Text = "NA");
                                break;
                        }
                        // _loadLabelNames();
                    }
                    // else
                    //     Debug.Print("Address == 0?");

                    if (data != null && data.Length > 0)
                    {
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 1, data.Length - 1));
                        s = s.Trim('\0', '\n');

                        switch (cmdID)
                        {
                            //case 'A': //Label names
                            //    _processLabelNames(s);
                            //    break;

                            case 'D': //Debug data
                                _processDebugVals(adr, data);
                                break;

                            case 'V': //Version
                                _processVersion(adr, data);
                                break;

                            case 'K'://BL-CTRL data
                                _processBLCtrl(data);
                                break;

                            case 'M'://License info
                                _processLicense(data);
                                break;

                            case 'O': //NC Data
                                if (data[0] < 10)
                                    _processNCData(data);
                                else
                                    _processNCDataV2(data);
                                break;

                            //case 'E': //NC error-string
                            //    ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC Error: " + s);
                            //    break;

                            case 'L': //OSD Menue (called by pagenumber)
                                _processOSDSingle(data);
                                break;

                            case 'H': //OSD Menue (with autoupdate - called by Key)
                                _processOSDAuto(data);
                                break;

                            case 'X': //Waypoint data
                                _processWPData(data);
                                break;

                            case 'W': //return new Waypoint items count after sending waypoint to copter
                                _iWPCount = data[0];
                                break;
                                //default:
                                //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
                                //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
                                //    break;
                        }
                    }
                    //else
                    //{
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
                    //}
                }
            }
        }
        /// <summary>
        /// Analog label names 'A'
        /// each label name is returned as a single string
        /// and added to string array sAnalogLabel[]
        /// and the datatable dtAnalog
        /// </summary>
        /// <param name="s">the label name</param>
        void _processLabelNames(string s)
        {
            //if (iLableIndex < 32)
            //{
            //    sAnalogLabel[iLableIndex] = s;
            //    if (dtAnalog.Rows.Count < 32)
            //        dtAnalog.Rows.Add(s, "");
            //    else
            //        dtAnalog.Rows[iLableIndex].SetField(0, s);

            //  //  _getAnalogLabels(iLableIndex + 1);
            //}
            //Debug.Print(s);
        }
        /// <summary>
        /// Debug values 'D'
        /// </summary>
        /// <param name="adr">adress of the active controller (1-FC, 2-NC)</param>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processDebugVals(byte adr, byte[] data)
        {
            if (data.Length == 66)
            {

                double v;
                int index = 0;
                Int16 i16 = 0;
                double dTemp = 0;
                for (int i = 2; i < 66; i += 2)
                {
                    i16 = data[i + 1];
                    i16 = (Int16)(i16 << 8);
                    iAnalogData[index] = data[i] + i16;
                    sAnalogData[index] = (data[i] + i16).ToString();
                    // dtAnalog.Rows[index].SetField(1, sAnalogData[index]);

                    if (adr == 2) //NC
                    {
                        switch (index)
                        {
                            case 0: //pitch (German: nick)
                                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.Pitch = ((double)iAnalogData[index] / (double)10));
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbPitch.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                break;
                            case 1: //roll
                                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.Roll = ((double)iAnalogData[index] / (double)10));
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbRoll.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                break;
                            case 4: //altitude
                                Dispatcher.Invoke(() => tbAlt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m"));
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopHeight.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m"));
                                Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[3] = (double)iAnalogData[index] / (double)10; });
                                break;
                            case 7: //Voltage
                                v = (double)iAnalogData[index] / (double)10;
                                Dispatcher.Invoke(() => tbVolt.Text = v.ToString("0.0 V"));
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopVoltage.Text = v.ToString("0.0 V"));
                                Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Value = v);
                                if (v - _dLipoVMin < 1 | v < _dThresholdVoltageWarn)
                                {
                                    if (v == _dVoltLast)
                                        if (_iVoltJitter < 20) _iVoltJitter++;
                                        else
                                        {
                                            _iVoltJitter = 0;
                                            _dVoltLast = v;
                                        }
                                    if (_iVoltJitter == 20)
                                    {
                                        Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = Brushes.Orange);

                                        if (v - _dLipoVMin < 1 | v < _dThresholdVoltageCrit)
                                        {
                                            Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = Brushes.Red);
                                            if (stbVoltageCritAnim != null && !_bCritAnimVoltActive)
                                            {
                                                Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Begin());
                                                _bCritAnimVoltActive = true;
                                            }
                                            if (_bVoiceVoltPlay && !_bCritVoiceVoltActive)
                                            {
                                                ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\CriticalBattery.mp3");
                                                //Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\CriticalBattery.mp3"));
                                                //t.Start();
                                                _bCritVoiceVoltActive = true;
                                            }
                                        }
                                        else
                                        {
                                            if (stbVoltageCritAnim != null && _bCritAnimVoltActive)
                                            {
                                                Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Stop());
                                                _bCritAnimVoltActive = false;
                                            }
                                            _bCritVoiceVoltActive = false;

                                            if (_bVoiceVoltPlay && !_bWarnVoiceVoltActive)
                                            {
                                                ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\LowBattery.mp3");
                                                //Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\LowBattery.mp3"));
                                                //t.Start();
                                                _bWarnVoiceVoltActive = true;
                                            }
                                        }
                                    }
                                }
                                else
                                {
                                    Dispatcher.Invoke(() => pbTopVoltage.Foreground = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 107, 195, 123)));
                                    if (stbVoltageCritAnim != null && _bCritAnimVoltActive)
                                    {
                                        Dispatcher.Invoke(() => stbVoltageCritAnim.Stop());
                                        _bCritAnimVoltActive = false;
                                    }
                                    _bCritVoiceVoltActive = false;
                                    _bWarnVoiceVoltActive = false;
                                    _iVoltJitter = 0;
                                }
                                break;
                            case 8: // Current
                                Dispatcher.Invoke(() => tbCur.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A"));
                                Dispatcher.Invoke(() => tbTopCurrent.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A"));
                                break;
                            case 10: //heading
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHeading.Text = sAnalogData[index] + "°"));
                                if (!_Simulate) //use NavData for simulation
                                {
                                    Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotate = iAnalogData[index]);
                                    Dispatcher.Invoke(() => ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).rotate = iAnalogData[index]);
                                }
                                break;
                            case 12: // SPI error
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSPI.Text = sAnalogData[index]));
                                break;
                            case 14: //i2c error
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbI2C.Text = sAnalogData[index]));
                                break;
                            case 20: //Earthmagnet field
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbMagF.Text = sAnalogData[index] + "%"));
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopEarthMag.Text = sAnalogData[index] + "%"));

                                if (Math.Abs(100 - iAnalogData[index]) < _iThresholdMagField)
                                {
                                    Dispatcher.Invoke(() => imageEarthMag.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/EarthMag.png", UriKind.Relative)));
                                    _iMagneticFieldJitter = 0; _bVoiceMagneticFieldActive = false;
                                    if (stbMagneticFieldAnim != null && _bAnimMagneticFieldActive)
                                    {
                                        Dispatcher.Invoke(() => stbMagneticFieldAnim.Stop());
                                        _bAnimMagneticFieldActive = false;
                                    }
                                }
                                else
                                {
                                    Dispatcher.Invoke(() => imageEarthMag.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/EarthMag_R.png", UriKind.Relative)));
                                    if (_iMagneticFieldLast >= Math.Abs(100 - iAnalogData[index]))
                                    {
                                        if (_iMagneticFieldJitter < 20)
                                            _iMagneticFieldJitter++;
                                    }
                                    else
                                    {
                                        _iMagneticFieldJitter = 0;
                                        _iMagneticFieldLast = Math.Abs(100 - iAnalogData[index]);
                                    }
                                    if (_iMagneticFieldJitter == 20)
                                    {
                                        if (stbMagneticFieldAnim != null && !_bAnimMagneticFieldActive)
                                        {
                                            Dispatcher.Invoke(() => stbMagneticFieldAnim.Begin());
                                            _bAnimMagneticFieldActive = true;
                                        }
                                        if (_bVoiceMagneticFieldPlay && !_bVoiceMagneticFieldActive)
                                        {
                                            ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\MagneticField.mp3");
                                            //Thread t = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\MagneticField.mp3"));
                                            //t.Start();
                                            _bVoiceMagneticFieldActive = true;
                                        }
                                    }
                                }
                                break;
                            case 21: //GroundSpeed
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSpeed.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)100).ToString("0.00 m/s")));
                                if (!_Simulate)
                                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSpeed.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)100).ToString("0.00 m/s")));
                                break;

                            ///**********   needs testing --> not sure what position this is  ***************
                            case 28: //Distance East from saved home position -> calculate distance with distance N + height
                                dTemp = Math.Pow((double)iAnalogData[index], 2) + Math.Pow((double)iAnalogData[index - 1], 2);
                                dTemp = Math.Sqrt(dTemp) / (double)10; //'flat' distance from HP with N/E
                                                                       //  lblNCDist.Invoke((Action)(() => lblNCDist.Text = dTemp.ToString("0.00")));
                                dTemp = Math.Pow(dTemp, 2) + Math.Pow(((double)iAnalogData[4] / (double)10), 2); //adding 'height' into calculation
                                dTemp = Math.Sqrt(dTemp) / (double)10;
                                //     Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopDistanceHP.Text = dTemp.ToString("0.0 m")));
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHP1.Text = dTemp.ToString("0.0 m")));
                                break;

                            case 31: //Sats used
                                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSats.Text = sAnalogData[index]));
                                // Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSats.Text = sAnalogData[index]));                                  
                                break;
                        }
                    }
                    index++;
                }
            }
            else
                Debug.Print("wrong data-length (66): " + data.Length.ToString());
        }
        /// <summary>
        /// Version string 'V'
        /// </summary>
        /// <param name="adr">adress of the active controller (1-FC, 2-NC)</param>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processVersion(byte adr, byte[] data)
        {
            if (data.Length == 12)
            {
                if (!check_HWError)
                {
                    string[] sVersionStruct = new string[10] { "SWMajor: ", "SWMinor: ", "ProtoMajor: ", "LabelTextCRC: ", "SWPatch: ", "HardwareError 1: ", "HardwareError 2: ", "HWMajor: ", "BL_Firmware: ", "Flags: " };
                    string sVersion = "";
                    //sbyte[] signed = Array.ConvertAll(data, b => unchecked((sbyte)b));
                    Log(LogMsgType.Warning, (adr == 1 ? "FC-" : "NC-") + "Version: ");
                    sVersion = "HW V" + (data[7] / 10).ToString() + "." + (data[7] % 10).ToString();
                    Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
                    sVersion = "SW V" + (data[0]).ToString() + "." + (data[1]).ToString() + ((char)(data[4] + 'a')).ToString();
                    Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
                    Log(LogMsgType.Incoming, "BL-Firmware: V" + (data[8] / 100).ToString() + "." + (data[8] % 100).ToString());
                }
                if (data[5] > 0) //error0
                {
                    if (adr == 1)
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, " FC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((FC_HWError0)data[5]).ToString(), "", "");
                    if (adr == 2)
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, " NC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((NC_HWError0)data[5]).ToString(), "", "");
                }
                if (data[6] > 0) //error1
                {
                    if (adr == 1)
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, " FC - HW-Error " + data[6].ToString() + ": " + ((FC_HWError1)data[6]).ToString(), "", "");
                    if (adr == 2)
                        ErrorLog(LogMsgType.Error, " NC - Unknown HW-ERROR: " + data[6].ToString(), "", ""); //@moment NC has only one error field
                }
                //if ((data[5] + data[6] == 0) && _bErrorLog)
                //    _clearErrorLog(adr == 1 ? "FC - HW-Error" : "NC - HW-Error");

            }
            check_HWError = false;
        }

        void _processLicense(byte[] data)
        {
            if (data.Length > 480)
            {
                Dispatcher.Invoke(() => {
                    tbDataLicenseUser.Text = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 1, 127));
                    tbDataLicenseMail.Text = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 129, 127));
                    tbDataLicenseFeature.Text = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 257, 127));
                    tbDataLicenseExpire.Text = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 385, 11));
                    tbDataLicenseLicense.Text = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 397, 16));
                });
            }
        }
        /// <summary>
        /// BL-Ctrl data 'K'
        /// for FC you have to use a customized firmware
        /// </summary>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processBLCtrl(byte[] data)
        {
            if (data.Length % 6 == 0) //data.Length up to 96 (16 motors x 6 byte data) --> new datastruct in FC -> not standard!
            {
                bool bAvailable = false;
                for (int i = 0; i < data.Length && data[i] < _iMotors; i += 6) // data[i] < _iMotors -- only show set number of motors (12 max @ moment)
                {

                    if ((data[i + 4] & 128) == 128) //Status bit at pos 7 = 128 dec -- if true, motor is available
                        bAvailable = true;
                    else
                        bAvailable = false;

                    if (data[i] < _iMotors)
                    {
                        if (bAvailable)
                        {
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(1, ((double)data[i + 1] / (double)10).ToString("0.0 A"));
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(2, data[i + 2].ToString("0 °C"));
                        }
                        else
                        {
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(1, "NA");
                            dtMotors.Rows[data[i]].SetField(2, "NA");
                        }
                    }
                    //if (data[i] > 3 && data[i] < 8)
                    //{
                    //    if (bAvailable)
                    //    {
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(1, ((double)data[i + 1] / (double)10).ToString("0.0 A"));
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(2, data[i + 2].ToString("0 °C"));
                    //    }
                    //    else
                    //    {
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(1, "NA");
                    //        dtMotors2.Rows[data[i] - 4].SetField(2, "NA");
                    //    }
                    //}
                }
            }
        }
        /// <summary>
        /// Navi-Ctrl data 'O'
        /// GPS-Position, capacatiy, flying time...
        /// </summary>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>


        byte OSDSTATUSFLAGS1 = 0;
        byte OSDSTATUSFLAGS2 = 0;
        void _processNCDataV2(byte[] data)
        {
            if ((int)data[0] < 17)
            {
                int i_32, i_16, iVal;
                double d;
                OSD_Base_Data_t osd = new OSD_Base_Data_t(data);
                OSDSTATUSFLAGS1 = osd.OSDSTATUSFLAGS1();
                Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[2] = osd.Pos().Lng; });
                Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[1] = osd.Pos().Lat; });
                Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[4] = DateTime.UtcNow.ToString("u", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture); }); //2011-01-14T01:59:01Z });
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbNCGrSpeed.Text = osd.Speed().ToString("0.0 m/s")));
                if (_Simulate)
                    Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSpeed.Text = osd.Speed().ToString("0.0 m/s")));

                switch ((int)data[0])
                {
                    case 10:
                        char[] c = Encoding.ASCII.GetChars(new byte[] { data[13] });
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbCamCtrl.Text = c[0].ToString()));
                        break;
                    case 11:
                        OSDSTATUSFLAGS2 = osd.OSDSTATUSFLAGS2();
                        //---------------NC-Flags--------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_2.Background = ((data[14] & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH                                 0x02
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_3.Background = ((data[14] & 4) == 4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_CH                                 0x04
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_4.Background = ((data[14] & 8) == 8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_RANGE_LIMIT                           0x08
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_5.Background = ((data[14] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_NOSERIALLINK                                0x10
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_6.Background = ((data[14] & 32) == 32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_TARGET_REACHED                           0x20
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_7.Background = ((data[14] & 64) == 64) ? new SolidColorBrush(Colors.DodgerBlue) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_MANUAL_CONTROL                              0x40
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_8.Background = ((data[14] & 128) == 128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_GPS_OK                                 0x80

                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Text = ((data[14] & 4) == 4) ? "CH" : "PH"));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Background = (((data[14] & 2) == 2) | ((data[14] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH   0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Foreground = (((data[14] & 2) == 2) | ((data[14] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH   0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.BorderBrush = (((data[14] & 2) == 2) | ((data[14] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04

                        //--------------- NC Error ------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbNCErr.Text = data[16].ToString()));  //NC Errornumber
                        if (data[16] > 0)
                            _readNCError();
                        if (data[16] > 0 & data[16] < 44)
                            ErrorLog(LogMsgType.Error, " NC Error [" + data[16].ToString() + "]: ", NC_Error_Link[data[16]], NC_Error[data[16]]);

                        break;
                    case 12:
                        //--------------- RC quality ------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbRCQ.Text = data[23].ToString()));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopRC.Text = data[23].ToString()));

                        if (data[23] > _iThresholdRC)
                        {
                            _iRCLevelJitter = 0; _bVoiceRCLevelActive = false;
                            if (stbRCLevelAnim != null && _bAnimRCLevelActive)
                            {
                                Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Stop());
                                _bAnimRCLevelActive = false;
                            }
                        }
                        else
                        {
                            if (_iRCLevelJitter < 20) _iRCLevelJitter++;
                            if (_iRCLevelJitter == 20)
                            {
                                if (stbRCLevelAnim != null && !_bAnimRCLevelActive)
                                {
                                    Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Begin());
                                    _bAnimRCLevelActive = true;
                                }
                                if (_bVoiceRCLevelPlay && !_bVoiceRCLevelActive)
                                {
                                    _bVoiceRCLevelActive = true;
                                    ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\MagneticField.mp3");
                                    //Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\RCLevel.mp3"));
                                    //th.Start();
                                }
                                _iRCLevelJitter++;
                            }
                        }
                        break;
                    case 13:
                        //-------------------------Waypoint max range (by license)------------------------------
                        i_32 = data[24];
                        iVal = i_32 << 8;
                        iVal += data[23];

                        if (dWPMaxRange != iVal)
                        {
                            dWPMaxRange = iVal;
                            if (home != null && checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == true)
                            {
                                if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                                    MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);

                                createCircle(home.Position, dWPMaxRange);
                                Dispatcher.Invoke(() =>
                                {
                                    if (comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem != null)
                                    {
                                        string s = comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem.ToString();
                                        cWPBound.setColor(s);
                                    }
                                });
                            }
                            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPMaxRange.Text = iVal.ToString() + " m"));
                        }
                        //--------------- LiPoCell count ------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbLiPoCells.Text = data[25].ToString()));

                        break;

                    case 14:
                        //--------------- Flying time ------------------------
                        i_16 = data[14];
                        i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                        iVal = data[13] + i_16;
                        TimeSpan t = TimeSpan.FromSeconds(iVal);
                        string Text = t.Hours.ToString("D2") + ":" + t.Minutes.ToString("D2") + ":" + t.Seconds.ToString("D2");
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbFTime.Text = Text.ToString()));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopFTime.Text = Text.ToString()));

                        //--------------------------------Distance HP------------------------------------
                        i_16 = data[16];
                        i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                        iVal = data[15] + i_16;
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));

                        //--------------------------Distance to next WP--------------------------------
                        i_16 = data[19];
                        i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                        iVal = data[18] + i_16;
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPRouteDistanceWP.Content = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPStatusDistanceWP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));

                        //-------------------Satellites----------------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSats.Text = data[23].ToString()));

                        if (data[23] > 4)//if more than 4 sats in use . otherwise the map would jump and scroll insane at beginning
                        {
                            _bSatFix = true; _iSatsJitter = 0; _bVoiceSatFixActive = false;
                            if (_bAutoHome && !_bFirstSatFix)
                            {
                                if (_iFirstSatFix < 3)
                                    _iFirstSatFix++;
                                else
                                {
                                    _bFirstSatFix = true;
                                    Dispatcher.Invoke(() => _setHomePos());
                                }
                            }
                            if (stbSatFixLostAnim != null && _bAnimSatFixActive)
                            {
                                Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Stop());
                                _bAnimSatFixActive = false;
                            }
                            if (!_bFollowCopter)
                            {
                                _setCopterData(osd.Pos());
                                if (!MainMap.ViewArea.Contains(osd.Pos()))
                                    Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = osd.Pos());

                            }
                            else
                                Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = osd.Pos());
                        }
                        else
                        {
                            if (_bSatFix)
                            {
                                if (data[23] == _iSatsLast)
                                {
                                    if (_iSatsJitter < 20) _iSatsJitter++;
                                }
                                else
                                {
                                    _iSatsJitter = 0;
                                    _iSatsLast = data[23];
                                }

                                if (_iSatsJitter == 20)
                                {
                                    if (stbSatFixLostAnim != null && !_bAnimSatFixActive)
                                    {
                                        Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Begin());
                                        _bAnimSatFixActive = true;
                                    }
                                    if (_bVoiceSatFixPlay && !_bVoiceSatFixActive)
                                    {
                                        _bVoiceSatFixActive = true;
                                        ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\SatFixLost.mp3");
                                        //Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\SatFixLost.mp3"));
                                        //th.Start();
                                    }

                                    _bSatFix = false;
                                }
                            }
                        }

                        break;

                    case 15:
                        //--------------------------------Waypoint index------------------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPIndex.Text = data[13].ToString()));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPIndexNC.Content = data[13].ToString()));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPStatusIndexNC.Content = data[13].ToString()));
                        if (data[13] > 0 && _wpIndex != data[13] - 1 && wpList.Count > data[13] - 1)
                        {
                            _setActiveWP(data[13] - 1);
                            if ((OSDSTATUSFLAGS2 & 2) == 2)
                                Dispatcher.Invoke(() =>
                                {
                                    DataGridRow row;
                                    if (_wpIndex > -1)
                                    {
                                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                                        row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                                        row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                                        row.BorderThickness = new Thickness(0);
                                    }

                                    _wpIndex = data[13] - 1;
                                    row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                                    row.Background = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(80, 0, 255, 100));
                                    row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.SpringGreen);
                                    row.BorderThickness = new Thickness(2);
                                    dgvWP.UpdateLayout();
                                });
                            _wpIndex = data[13] - 1;
                        }
                        else
                        {
                            if ((data[13] == 0 || wpList.Count == 0) & MainMap.Markers.Contains(wpActiveMarker))
                            {
                                Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker));
                                Dispatcher.Invoke(() =>
                                {
                                    DataGridRow row;
                                    if (_wpIndex > -1 && data[13] == 0 && wpList.Count > _wpIndex)
                                    {
                                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                                        row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                                        row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                                        row.BorderThickness = new Thickness(0);
                                        _wpIndex = -1;
                                    }
                                });

                            }
                        }
                        //----------------Waypoints count----------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPCount.Text = data[14].ToString())); //Waypoints count
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPCountNC.Content = data[14].ToString())); //Waypoints count
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPStatusCountNC.Content = data[14].ToString())); //Waypoints count
                        _wpCount = data[14];
                        if(_wpCount > dtWaypoints.Rows.Count)
                        {
                            Log(LogMsgType.Warning, "The copter reports more waypoints than there are in the local list!");
                        }

                        //---------------------------------Target hold time------------------------------
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPHoldTime.Content = data[15].ToString() + " s"));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPStatusHoldTime.Text = data[15].ToString() + " s"));

                        break;

                    case 16:
                        //--------------- Capacity used ------------------------
                        i_16 = data[18];
                        i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                        iVal = data[17] + i_16;
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));

                        //--------------- Heading compass ------------------------
                        i_16 = data[21];
                        iVal = 2 * i_16;
                        Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHeadingCompass.Text = iVal.ToString() + " °"));
                        if (_Simulate)
                        {
                            Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotate = iVal);
                            Dispatcher.Invoke(() => ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).rotate = iVal);
                        }

                        break;
                    case 17:

                        break;
                    case 18:

                        break;
                    default:
                        break;
                }
                //--------------------------------------------------------------------------------
                //-----------------------------FC Status Flags-------------------------------
                //--------------------------------------------------------------------------------
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_1.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                 0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_2.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_FLY                                       0x02
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_3.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 4) == 4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_CALIBRATE                                 0x04
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_4.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 8) == 8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_START                                     0x08
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_5.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING          0x10
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_6.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 32) == 32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_LOWBAT                                 0x20

                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_1.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                         0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_2.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                 0x02
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_3.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 4) == 4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE                  0x04
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_4.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 8) == 8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE                              0x08
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_5.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE                            0x10
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_6.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 32) == 32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF               0x20   // Motor Running, but still on the ground
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_7.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 64) == 64) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_STARTING                  0x40
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_8.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 128) == 128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_LANDING                 0x80

                //Sidebar StatusSymbols
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                         0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Foreground = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                 0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.BorderBrush = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                0x01

                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                                 0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Foreground = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                     0x01
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.BorderBrush = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                    0x01

                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Background = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING        0x10
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Foreground = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                     0x10
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.BorderBrush = ((OSDSTATUSFLAGS2 & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                    0x10

                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Background = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                             0x02
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Foreground = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                     0x02
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.BorderBrush = ((OSDSTATUSFLAGS1 & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                0x02

                _bAirborne = (OSDSTATUSFLAGS2 & 2) == 2 ? true : false;
            }
        }
        public class OSD_Base_Data_t
        {
            byte[] data;

            public OSD_Base_Data_t(byte [] _data)
            {
                data = _data;
            }

            public PointLatLng Pos()
            {
                PointLatLng p = new PointLatLng();
                int i_32, iVal;
                double d;

                i_32 = data[4];
                iVal = i_32 << 24;
                i_32 = data[3];
                iVal += i_32 << 16;
                i_32 = data[2];
                iVal += i_32 << 8;
                iVal += data[1];
                d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
                p.Lng = d;

                i_32 = data[8];
                iVal = i_32 << 24;
                i_32 = data[7];
                iVal += i_32 << 16;
                i_32 = data[6];
                iVal += i_32 << 8;
                iVal += data[5];
                d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
                p.Lat = d;

                return p;

            }

            public int Height()
            {
                int i_32, iVal;
                i_32 = data[10];
                iVal = i_32 << 8;
                iVal += data[9];

                return iVal;
            }

            public double Speed()
            {
                if (data.Length > 11)
                    return (double)data[11]/10;
                else return 0;
            }

            public byte OSDSTATUSFLAGS1()
            {
                if (data.Length > 12)
                    return data[12];
                else return 0;
            }
            public byte OSDSTATUSFLAGS2()
            {
                if (data.Length > 13)
                    return data[13];
                else return 0;
            }
        }
        void _processNCData(byte[] data)
        {
            int i_32, i_16, iVal;
            double d;

            //----------------------------POSITION------------------------------------
            i_32 = data[4];
            iVal = i_32 << 24;
            i_32 = data[3];
            iVal += i_32 << 16;
            i_32 = data[2];
            iVal += i_32 << 8;
            iVal += data[1];
            d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[2] = d; });

            PointLatLng p = new PointLatLng();

            p.Lng = d;
          //  lblNCGPSLong.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLong.Text = d.ToString("0.######°"))); //GPS-Position: Longitude in decimal degree
            //lblNCGPSLong.Invoke((Action)(() => lblNCGPSLong.Text = _convertDegree(d))); //GPS-Position: Longitude in minutes, seconds

            i_32 = data[8];
            iVal = i_32 << 24;
            i_32 = data[7];
            iVal += i_32 << 16;
            i_32 = data[6];
            iVal += i_32 << 8;
            iVal += data[5];
            d = (double)iVal / Math.Pow(10, 7);
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[1] = d; });
            Dispatcher.Invoke(() => { drGPX[4] = DateTime.UtcNow.ToString("u", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture); }); //2011-01-14T01:59:01Z });
            p.Lat = d;

            //---------------------------SATS-------------------------------------------------
            if (data[50] > 4)//if more than 4 sats in use . otherwise the map would jump and scroll insane at beginning
            {
                _bSatFix = true; _iSatsJitter = 0; _bVoiceSatFixActive = false;
                if(_bAutoHome && !_bFirstSatFix)
                {
                    if (_iFirstSatFix < 3)
                        _iFirstSatFix++;
                    else
                    {
                        _bFirstSatFix = true;
                        Dispatcher.Invoke(() => _setHomePos());
                    }
                }
                if (stbSatFixLostAnim != null && _bAnimSatFixActive)
                {
                    Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Stop());
                    _bAnimSatFixActive = false;
                }
                if (!_bFollowCopter)
                {
                    _setCopterData(p);
                    if (!MainMap.ViewArea.Contains(p))
                        Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = p);

                }
                else
                    Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = p);
            }
            else
            {
                if(_bSatFix)
                {
                    if (data[50] == _iSatsLast)
                    {
                        if (_iSatsJitter < 20) _iSatsJitter++;
                    }
                    else
                    {
                        _iSatsJitter = 0;
                        _iSatsLast = data[50];
                    }

                    if (_iSatsJitter == 20)
                    {
                        if (stbSatFixLostAnim != null && !_bAnimSatFixActive)
                        {
                            Dispatcher.Invoke(() => stbSatFixLostAnim.Begin());
                            _bAnimSatFixActive = true;
                        }
                        if (_bVoiceSatFixPlay && !_bVoiceSatFixActive)
                        {
                            _bVoiceSatFixActive = true;
                            ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\SatFixLost.mp3");
                            //Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\SatFixLost.mp3"));
                            //th.Start();
                        }

                        _bSatFix = false;
                    }
                }
            }

            //--------------------------Distance to next WP--------------------------------
            i_16 = data[28];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[27] + i_16;
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPRouteDistanceWP.Content = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPStatusDistanceWP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));

            //-------------------------Distance to HP set by GPS on----------------------------------
            i_16 = data[45];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[44] + i_16;
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHP.Text = ((double)iVal / (double)10).ToString("0.0 m")));

            //--------------------------------Waypoint index------------------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPIndex.Text = data[48].ToString()));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPIndexNC.Content = data[48].ToString()));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPStatusIndexNC.Content = data[48].ToString()));
            if(data[48] > 0 && _wpIndex != data[48] -1 && wpList.Count >= data[48] -1)
            {
                _setActiveWP(data[48]- 1);
                if((data[67] & 2) == 2)
                    Dispatcher.Invoke(() => {
                        DataGridRow row;
                        if (_wpIndex > -1)
                        {
                            row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                            row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                            row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                            row.BorderThickness = new Thickness(0);
                        }

                        _wpIndex = data[48] - 1;
                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                        row.Background = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(80, 0, 255, 100));
                        row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.SpringGreen);
                        row.BorderThickness = new Thickness(2);
                        dgvWP.UpdateLayout();
                    });
                _wpIndex = data[48]- 1;
            }
            else
            {
                if ((data[48] == 0 || wpList.Count == 0) & MainMap.Markers.Contains(wpActiveMarker))
                {
                    Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker));
                    Dispatcher.Invoke(() =>
                    {
                        DataGridRow row;
                        if (_wpIndex > -1 && data[48] == 0 && wpList.Count > _wpIndex)
                        {
                            row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(wpOffset[_wpIndex]);
                            row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                            row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                            row.BorderThickness = new Thickness(0);
                            _wpIndex = -1;
                        }
                    });

                }
            }
            //----------------Waypoints count----------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPCount.Text = data[49].ToString())); //Waypoints count
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPCountNC.Content = data[49].ToString())); //Waypoints count
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPStatusCountNC.Content = data[49].ToString())); //Waypoints count
            _wpCount = data[49];
            //-------------------Satellites----------------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSats.Text = data[50].ToString()));

            //--------------- Capacity used ------------------------
            i_16 = data[81];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[80] + i_16;
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopCapacity.Text = iVal.ToString() + " mAh"));

            //--------------- Ground speed ------------------------
            i_16 = data[59];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[58] + i_16;
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbNCGrSpeed.Text = ((double)(iVal)/100).ToString("0.00 m/s")));
            if(_Simulate)
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopSpeed.Text = ((double)(iVal)/100).ToString("0.00 m/s")));

            //--------------- Heading north ------------------------
            //i_16 = data[61];
            //i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            //iVal = data[60] + i_16;
            //Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHeadingNorth.Text = iVal.ToString() + " °"));

            //--------------- Heading compass ------------------------
            i_16 = data[63];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[62] + i_16;
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbHeadingCompass.Text = iVal.ToString() + " °"));
            if (_Simulate)
            {
                Dispatcher.Invoke(() => ArtHor.rotate = iVal);
                Dispatcher.Invoke(() => ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).rotate = iVal);
            }
            //--------------- Flying time ------------------------
            i_16 = data[56];
            i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
            iVal = data[55] + i_16;
            TimeSpan t = TimeSpan.FromSeconds(iVal);
            string Text = t.Hours.ToString("D2") + ":" + t.Minutes.ToString("D2") + ":" + t.Seconds.ToString("D2");
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbFTime.Text = Text.ToString()));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopFTime.Text = Text.ToString()));

            //--------------- RC quality ------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbRCQ.Text = data[66].ToString()));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbTopRC.Text = data[66].ToString()));

            if(data[66] > _iThresholdRC)
            {
                _iRCLevelJitter = 0; _bVoiceRCLevelActive = false;
                if (stbRCLevelAnim != null && _bAnimRCLevelActive)
                {
                    Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Stop());
                    _bAnimRCLevelActive = false;
                }
            }
            else
            {
                if (_iRCLevelJitter < 20) _iRCLevelJitter++;
                if (_iRCLevelJitter == 20)
                {
                    if (stbRCLevelAnim != null && !_bAnimRCLevelActive)
                    {
                        Dispatcher.Invoke(() => stbRCLevelAnim.Begin());
                        _bAnimRCLevelActive = true;
                    }
                    if (_bVoiceRCLevelPlay && !_bVoiceRCLevelActive)
                    {
                        _bVoiceRCLevelActive = true;
                        ThreadPool.QueueUserWorkItem(new WaitCallback(_mediaPlayer), "Voice\\MagneticField.mp3");
                        //Thread th = new Thread(() => _mediaPlayer("Voice\\RCLevel.mp3"));
                        //th.Start();
                    }
                        _iRCLevelJitter++;
                }
            }

            //-------------------------Waypoint max range (by license)------------------------------
            if(dWPMaxRange != (double)data[70])
            {
                dWPMaxRange = (double)data[70];
                if (home != null && checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == true)
                {
                    if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                        MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);

                    createCircle(home.Position, dWPMaxRange);
                    Dispatcher.Invoke(() =>
                    {
                        if (comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem != null)
                        {
                            string s = comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem.ToString();
                            cWPBound.setColor(s);
                        }
                    });
                }
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPMaxRange.Text = data[70].ToString() + " m"));
            }
            //---------------------------------Target hold time------------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => lblWPHoldTime.Content = data[73].ToString()+ " s"));
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbWPStatusHoldTime.Text = data[73].ToString()+ " s"));

            //--------------- NC Error ------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbNCErr.Text = data[69].ToString()));  //NC Errornumber
            if (data[69] > 0)
                _readNCError();
            if (data[69] > 0 & data[69] < 44)
                ErrorLog(LogMsgType.Error," NC Error [" + data[69].ToString() + "]: ",NC_Error_Link[data[69]], NC_Error[data[69]]);
            //else
            //    if (_bErrorLog) _clearErrorLog("NC Error");

            //--------------------------------------------------------------------------------
            //-----------------------------FC / NC Status Flags-------------------------------
            //--------------------------------------------------------------------------------
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_1.Background = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_2.Background = ((data[67] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_FLY                                   0x02
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_3.Background = ((data[67] & 4) ==4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_CALIBRATE                             0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_4.Background = ((data[67] & 8) ==8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_START                                 0x08
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_5.Background = ((data[67] & 16) ==16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                      0x10
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC1_6.Background = ((data[67] & 32) ==32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_LOWBAT                         0x20

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_1.Background = ((data[74] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                             0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_2.Background = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                     0x02
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_3.Background = ((data[74] & 4) ==4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE                      0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_4.Background = ((data[74] & 8) ==8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE                          0x08
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_5.Background = ((data[74] & 16) ==16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE                        0x10
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_6.Background = ((data[74] & 32) ==32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF                   0x20   // Motor Running, but still on the ground
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_7.Background = ((data[74] & 64) ==64) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_STARTING                              0x40
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => FC2_8.Background = ((data[74] & 128) ==128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_AUTO_LANDING                             0x80

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_2.Background = ((data[68] & 2) == 2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH                                     0x02
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_3.Background = ((data[68] & 4) == 4) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_CH                                     0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_4.Background = ((data[68] & 8) == 8) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_RANGE_LIMIT                               0x08
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_5.Background = ((data[68] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_NOSERIALLINK                            0x10
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_6.Background = ((data[68] & 32) == 32) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_TARGET_REACHED                               0x20
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_7.Background = ((data[68] & 64) == 64) ? new SolidColorBrush(Colors.DodgerBlue) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_MANUAL_CONTROL                          0x40
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => NC1_8.Background = ((data[68] & 128) == 128) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_GPS_OK                                     0x80

            //Sidebar StatusSymbols
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Background = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                             0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.Foreground = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255,211,210,210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                                0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusMotors.BorderBrush = ((data[67] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_MOTOR_RUN                            0x01

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Background = ((data[74] & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.Foreground = ((data[74] & 1) == 1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusCF.BorderBrush = ((data[74] & 1) ==1) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_CAREFREE                                0x01

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Background = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.LightCoral) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                   0x10
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.Foreground = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING                0x10
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusEmergencyLanding.BorderBrush = ((data[67] & 16) == 16) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING               0x10

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Background = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                         0x02
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.Foreground = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                         0x02
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusAC.BorderBrush = ((data[74] & 2) ==2) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL                        0x02

            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Text = ((data[68] & 4) == 4) ? "CH" : "PH"));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Background = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.LightSeaGreen) : new SolidColorBrush(Colors.Transparent)));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.Foreground = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => tbSideBarStatusPH.BorderBrush = (((data[68] & 2) == 2)|((data[68] & 4) == 4)) ? new SolidColorBrush(Colors.White) : new SolidColorBrush(Color.FromArgb(255, 211, 210, 210))));// NC_FLAG_PH 0x02 / NC_FLAG_CH 0x04

            _bAirborne = (data[67] & 2) == 2 ? true : false;
        }
        /// <summary>
        /// Navi-Ctrl WP data struct 'X'
        /// called by index
        /// </summary>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processWPData(byte[] data)
        {
            _iWPCount = data[0];
            _bGetWPCount = false;
            if (data.Length >= 28)
            {
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = data[1].ToString());
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = data[0].ToString());
                if (_bGetWP)
                {
                    if (data[1] == 1)
                    {
                        Dispatcher.Invoke(() =>
                        {
                            wpList.Clear();
                            _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWP));
                            if (mRouteWP != null)
                                MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                            if (wpActiveMarker != null)
                                MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker);
                            lblWPRouteDistance.Content = "0 m";
                            dtWaypoints.Rows.Clear();
                            _wpEdit = -1;_wpIndex = -1;
                            wpOffset.Clear();
                        });
                    }
                    DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
                    dr = Waypoints.toDataRow(data, dr);
                    dtWaypoints.Rows.Add(dr);
                    _createWP(new PointLatLng((double)dr[3], (double)dr[4]), (string)dr[2], (int)dr[1],(int)data[1]-1);
                    Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
                    Dispatcher.Invoke(() => _iWPIndex = data[1]);
                    if (data[1] == data[0])
                    {
                        _bGetWP = false;
                        _routeUpdate();
                    }

                }
            }
            else
            {
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = 0);
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = 0);
            }
        }
        /// <summary>
        /// OSD Menue 'L'
        /// single page called by pagenumber
        /// no autoupdate
        /// </summary>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processOSDSingle(byte[] data)
        {
            if (data.Length == 84)
            {
                string sMessage = "";
                iOSDPage = data[0];
                iOSDMax = data[1];
                if (cbOSD.Items.Count != iOSDMax) _initOSDCB();
                sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 2, data.Length - 4));
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0, 20)+ "\r", true);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20, 20)+ "\r", false);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40, 20)+ "\r", false);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60, 20), false);
                Dispatcher.Invoke(() => { cbOSD.SelectedValue = iOSDPage; });
              //  lblOSDPageNr.Invoke((Action)(() => lblOSDPageNr.Text = iOSDPage.ToString("[0]")));

            }
            //else
            //    OSD(LogMsgType.Incoming, "Wrong length: " + data.Length + " (should be 84)");

        }
        /// <summary>
        /// OSD Menue 'H'
        /// called by keys (0x01,0x02,0x03,0x04)
        /// autoupdate
        /// </summary>
        /// <param name="data">the received byte array to process</param>
        void _processOSDAuto(byte[] data)
        {
            if (data.Length == 81)
            {
                string sMessage = "";
                sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 0, data.Length - 1));
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0, 20)+ "\r", true);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20, 20)+ "\r", false);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40, 20)+ "\r", false);
                OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60, 20), false);

            }
            //else
            //    OSD(LogMsgType.Incoming, "Wrong length: " + data.Length + " (should be 81)");
        }

        #endregion processing received data
 
        #region controller messages
        /// <summary> send message to controller to request data
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
        /// </summary>
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address)
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address);
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        /// <summary> send message to controller to request data
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
        /// </summary>
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
        /// <param name="data"> additional data for the request</param>
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address, byte[] data)
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address, data);
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }

        /// <summary>
        /// start/stop continous polling of controller values
        /// </summary>
        /// <param name="b">start/stop switch</param>
        void _readCont(bool b)
        {
            bReadContinously = b;
            if (bReadContinously)
            {
                if (_debugDataAutorefresh) { _readDebugData(true); Thread.Sleep(10); }
                if (_blctrlDataAutorefresh) { _readBLCtrl(true); Thread.Sleep(10); }
                if (_navCtrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readNavData(true); Thread.Sleep(10); }
                if (_OSDAutorefresh) { _OSDMenueAutoRefresh(); Thread.Sleep(10); }
                // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGreen));
                Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_G.png", UriKind.Relative)));
            }
            else
            {
                // Dispatcher.Invoke((Action)(() => rctConnection.Fill = Brushes.LightGray));
                Dispatcher.Invoke(() => imageConn.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Data_W.png", UriKind.Relative)));
                _bConnErr = false;
            }
            _iLifeCounter = 0;
        }

        private void _getVersion()
        {
            _sendControllerMessage('v', 0);
        }
        /// <summary>
        /// get FC version struct via NC
        /// by sending '1' as data (not documented in wiki...)
        /// returns HW error 255 (comment in uart1.c : tells the KopterTool that it is the FC-version)
        /// </summary>
        /// <param name="ctrl">controller number 1=FC</param>
        private void _getVersion(byte ctrl)
        {
            _sendControllerMessage('v', 0, new byte[1] { ctrl });
        }
        /// <summary>
        /// Switch back to NC by sending the 'Magic Packet' 0x1B,0x1B,0x55,0xAA,0x00
        /// </summary>
        private void _switchToNC()
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = new byte[5] { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00 };
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

                Thread.Sleep(100);
                _getVersion();
                Thread.Sleep(100);
                _getLic();
               // _OSDMenue(0);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        /// <summary>
        /// switch to FC
        /// </summary>
        private void _switchToFC()
        {
            _sendControllerMessage('u', 2, new byte[1] { (byte)0 });
            Thread.Sleep(100);
            _getVersion();
            Thread.Sleep(100);
          //  _OSDMenue(0);
        }
        /// <summary>
        /// send RESET signal to FC
        /// </summary>
        private void _resetCtrl()
        {
            _sendControllerMessage('R', 1);
        }
        /// <summary>
        /// poll the debug data (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readDebugData(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? debugInterval : (byte)0;
            _sendControllerMessage('d', 0, new byte[1] { debugInterval });
        }
        /// <summary>
        /// poll the BL-CTRL status via NC (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readBLCtrl(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? blctrlInterval : (byte)0;
            _sendControllerMessage('k', 0, new byte[1] { interval });
        }
        /// <summary>
        /// poll the NC data struct (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readNavData(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? navctrlInterval : (byte)0;
          // _sendControllerMessage('o', 2, new byte[1] { interval });
             _sendControllerMessage('o', 2, new byte[3] { interval,4,0 });
        }
        /// <summary>
        /// request the license info
        /// </summary>
        void _getLic()
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('m', 2, new byte[1] { (byte)1 });
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

        }
        /// <summary>
        /// get the errortext for pending NC error
        /// </summary>
        private void _readNCError()
        {
            _sendControllerMessage('e', 2);
        }
        /// <summary>
        /// request the Waypoint at index
        /// </summary>
        /// <param name="index"></param>
        void _getpWP(int index)
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('x', 2, new byte[1] { (byte)index });
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

        }
        void _getWP()
        {
            int iTimeout = 0;
            _bGetWPCount = true;
            _getpWP(1); //get the itemscount of wp
            while (_bGetWPCount & iTimeout < _iWPTimeout * 5)
            {
                Thread.Sleep(10);
                iTimeout++;
            }
            if (_iWPCount > 0 & !_bGetWPCount)
                _getWPList();
        }
        void _getWPList()
        {
            _bGetWP = true;
            int iTimeout=0;
            for (int j = 0; j < _iWPCount; j++)
            {
                _getpWP(j + 1);
                iTimeout = 0;
                while (_iWPIndex != j + 1 & iTimeout < _iWPTimeout * 5)
                {
                    Thread.Sleep(1);
                    iTimeout++;
                }
            }
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
               // MainMap.ZoomAndCenterMarkers(null);
                MainMap.Position = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[0][3], (double)dtWaypoints.Rows[0][4]);
                MainMap.Zoom = 19;
            });
        }
        /// <summary>
        /// Wrapper for _clearCopterWPList()
        /// necessary, cause it is called by threadnew which does not like return values...
        /// </summary>
        void clearCopterWPList()
        {
            _clearCopterWPList();
        }
        /// <summary>
        /// clear the WP list of the copter
        /// by sending 'invalid' and index '0'
        /// </summary>
        /// <returns></returns>
        bool _clearCopterWPList()
        {
            int iTimeout = 0;
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                byte[] bData = new byte[30];
                for (int i = 0; i < 30; i++)
                    bData[i] = 0;
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('w', 2, bData); //delete all WP on Copter by sending 'invalid'(==0) at index 0
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

                _iWPCount = -1;
                while (_iWPCount == -1 & iTimeout < _iWPTimeout)
                {
                    Thread.Sleep(10);
                    iTimeout++;
                }
                Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = _iWPCount.ToString());
                if (_iWPCount > -1)
                    return true;
                else
                    Log(LogMsgType.Error, "Timeout while sending list!");
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

            return false;
}
        void _sendWPList()
        {
            _sendWPList(0);
        }
        void _sendWPList(int iStart)
        {
            int iTimeout = 0;
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                if (_clearCopterWPList())
                {
                    int k = 1;
                    for (int i = iStart; i < dtWaypoints.Rows.Count; i++)
                    {
                        k = iStart > 0 ? k : -1;
                        _sendWayPoint(dtWaypoints.Rows[i], k, 'w',false);

                        _iWPCount = -1;
                        iTimeout = 0;
                        while (_iWPCount == -1 & iTimeout < _iWPTimeout * 5)
                        {
                            Thread.Sleep(10);
                            iTimeout++;
                        }
                        if (_iWPCount == -1)
                        {
                            Log(LogMsgType.Error, "Timeout while sending list!");
                            break;
                        }
                        Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = _iWPCount.ToString());
                        k++;
                    }
                }
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

        }
        bool _sendWayPoint(DataRow dr, int index, char command,bool bSim)
        {

            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                byte[] bData = new byte[30];
                for (int i = 0; i < 30; i++)
                    bData[i] = 0;
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes;
                int iVal;
                double dVal;
                NumberFormatInfo nfi = new NumberFormatInfo();
                nfi.NumberDecimalSeparator = ",";

                //longitude
                dVal = Convert.ToDouble(dr[4], nfi);
                iVal = (int)(dVal * Math.Pow(10, 7));
                bData[0] = (byte)(iVal & 0xff);
                bData[1] = (byte)((iVal >> 8) & 0xff);
                bData[2] = (byte)((iVal >> 16) & 0xff);
                bData[3] = (byte)(iVal >> 24);
                //latitude
                dVal = Convert.ToDouble(dr[3], nfi);
                iVal = (int)(dVal * Math.Pow(10, 7));
                bData[4] = (byte)(iVal & 0xff);
                bData[5] = (byte)((iVal >> 8) & 0xff);
                bData[6] = (byte)((iVal >> 16) & 0xff);
                bData[7] = (byte)(iVal >> 24);
                //altitude
                dVal = Convert.ToDouble(dr[5], nfi);
                iVal = (int)(dVal * 10);
                bData[8] = (byte)(iVal & 0xff);
                bData[9] = (byte)((iVal >> 8) & 0xff);
                bData[10] = (byte)((iVal >> 16) & 0xff);
                bData[11] = (byte)(iVal >> 24);
                if(bSim)
                    bData[12] = 3; //Status 'SIMULATE'
                //Status 'NEWDATA'
                else
                    bData[12] = 1;
                //heading
                iVal = Convert.ToInt16(dr[6]);
                bData[13] = (byte)(iVal & 0xff);
                bData[14] = (byte)((iVal >> 8) & 0xff);
                //ToleranceRadius
                bData[15] = Convert.ToByte(dr[9]);
                //HoldTime
                bData[16] = Convert.ToByte(dr[10]);
                //Event_Flag
                bData[17] = Convert.ToByte(dr[13]);
                //Index
                bData[18] = index > -1 ? (byte)index : Convert.ToByte((int)dr[0]);
                //Type
                bData[19] = Convert.ToByte(dr[1]);
                //WP_EventChannelValue
                bData[20] = Convert.ToByte(dr[14]);
                //AltitudeRate
                bData[21] = Convert.ToByte(dr[8]);
                //Speed
                bData[22] = Convert.ToByte(dr[7]);
                //CamAngle
                bData[23] = (byte)Convert.ToInt16(dr[12]);
                //Name
                string s = index > 0 ? ((string)dr[2]).Substring(0, 1) + index.ToString() : (string)dr[2];
                byte[] name = ASCIIEncoding.ASCII.GetBytes(s);
                bData[24] = name.Length > 0 ? name[0] : (byte)0;
                bData[25] = name.Length > 1 ? name[1] : (byte)0;
                bData[26] = name.Length > 2 ? name[2] : (byte)0;
                bData[27] = name.Length > 3 ? name[3] : (byte)0;
                //Autotrigger
                bData[28] = Convert.ToByte(dr[11]);

                bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(command, 2, bData);
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

                return true;
            }

            return false;
        }
        #region OSD-Menue

        /// <summary>
        /// one time query of the OSD Menue with pagenumber
        /// </summary>
        /// <param name="iMenue">Menue page</param>
        void _OSDMenue(int iMenue)
        {
            if (serialPortCtrl.Port.IsOpen)
            {
                if (iMenue > iOSDMax)
                    iMenue = 0;
                Stream serialStream = serialPortCtrl.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('l', 0, new byte[1] { (byte)iMenue });
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

        }
        /// <summary>
        /// call the OSDMenue and start autorefresh
        ///  usually by sending a menuekey
        /// a bit tricky - but by sending inverted value of 32 (32 = 0010 0000) you can start the OSD menue with autoupdate (abo) without switching the page with the keyvalues (0x1, 0x2)
        /// therefore the value has to be negative (inverted) in order to distinguish from old (2 line) menuestyle
        /// and must not have any bits of the menue keys 0x1 0x2 0x4 0x8 (0x10?) --> 0x20 = -33
        /// </summary>
        void _OSDMenueAutoRefresh()
        {
            _sendControllerMessage('h', 0, new byte[2] { unchecked((byte)(-33)), OSDInterval });
        }
        void _OSDMenueAutoRefresh(byte key)
        {
            _sendControllerMessage('h', 0, new byte[2] { unchecked((byte)~key), OSDInterval });
        }
        /// <summary>
        /// initialize the OSD menue combobox
        /// combox is filled by numbers from 0 to max pagenumber
        /// </summary>
        void _initOSDCB()
        {
            _bCBInit = true;
            if (iOSDMax == 0)
            {
                _OSDMenue(0);
                Thread.Sleep(10);
            }
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => cbOSD.Items.Clear()));
            for (int i = 0; i <= iOSDMax; i++)
            {
                Dispatcher.Invoke((Action)(() => cbOSD.Items.Add(i)));
            }
            Dispatcher.Invoke((Action)(() => cbOSD.SelectedItem = iOSDPage));
            _bCBInit = false;
        }
        private void btnOSDForward_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            iOSDPage++;
            if (iOSDPage > iOSDMax)
                iOSDPage = 0;

            _OSDMenue(iOSDPage);
        }
        private void btnOSDBackward_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            iOSDPage--;
            if (iOSDPage < 0)
                iOSDPage = iOSDMax;

            _OSDMenue(iOSDPage);
        }
        private void btnOSDLeave_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _OSDMenueAutoRefresh(8);
        }
        private void btnOSDEnter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _OSDMenueAutoRefresh(4);
        }
        private void cbOSD_DropDownClosing(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cbOSD.SelectedIndex > -1)
                _OSDMenue(cbOSD.SelectedIndex);
        }
        private void OSD(LogMsgType msgtype, string msg, bool bNew)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                TextRange tr;
                if (bNew)
                {
                    rtfOSD.SelectAll();
                    rtfOSD.Selection.Text = string.Empty;
                }
                tr = new TextRange(rtfOSD.Document.ContentEnd, rtfOSD.Document.ContentEnd);
                tr.Text = msg;
                tr.ApplyPropertyValue(TextElement.ForegroundProperty, new SolidColorBrush(LogMsgTypeColor[(int)msgtype]));
                //     rtfOSD.AppendText("\r");
                rtfOSD.ScrollToEnd();

            });
        }

        #endregion OSD-Menue

        #endregion controller messages

        void _mediaPlayer(object file)
        {
            Monitor.TryEnter(lockObj);
            try
            {
                if (File.Exists((string)file))
                {
                   
                    mediaPlayer.Open((string)file);
                    mediaPlayer.Play();
                }

            }
            finally
            {
                Monitor.Exit(lockObj);
            }
        }

        #region ui
        /// <summary>
        /// Switch between fullscreen and normal window mode
        /// save & restore scaling settings
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        private void imageFullscreen_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (winState.isMaximized)
            {
                winState.Restore(this);
                imageFullscreen.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/Fullscreen.png", UriKind.Relative));
                if(_bSaveWinStateFull)
                    _saveScaleSliders(true);
                if(_bSaveWinStateNormal)
                    _setScaleSliders(false);
            }
            else
            {
                winState.Maximize(this);
                imageFullscreen.Source = new BitmapImage(new Uri("Images/RestoreScreen.png", UriKind.Relative));
                if(_bSaveWinStateNormal)
                    _saveScaleSliders(false);
                if(_bSaveWinStateFull)
                    _setScaleSliders(true);
            }
        }

        /// <summary>
        /// reset the scaling of all UI elements to default
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        private void buttonUIScaleReset_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            UIScaleHorizonSlider.Value =
                UIScaleLOGSlider.Value =
                UIScaleMotorsSlider.Value =
                UIScaleOSDSlider.Value =
                UIScaleSlider.Value =
                UIScaleTopSlider.Value = 1;
        }
        /// <summary>
        /// adjust the top postion of UI elements below the top bar to fit the bottom position of the bar when scaling the top bar
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        private void UIScaleTopSlider_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            GridSettings.Margin = new Thickness(GridSettings.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridSettings.Margin.Right, GridSettings.Margin.Bottom);
            if (GridMotors != null)
                GridMotors.Margin = new Thickness(GridMotors.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridMotors.Margin.Right, GridMotors.Margin.Bottom);
            if (GridSideBar != null)
                GridSideBar.Margin = new Thickness(GridSideBar.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridSideBar.Margin.Right, GridSideBar.Margin.Bottom);
            if (WPStatus != null)
                WPStatus.Margin = new Thickness(WPStatus.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, WPStatus.Margin.Right, WPStatus.Margin.Bottom);
            if (GridOSD != null)
            {
                if(WPStatus.Visibility == Visibility.Visible)
                    GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value + WPStatus.Margin.Bottom, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
                else
                    GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
            }
            if (GridData != null)
                GridData.Margin = new Thickness(GridData.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridData.Margin.Right, GridData.Margin.Bottom);
            if (GridWP != null)
                GridWP.Margin = new Thickness(GridWP.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridWP.Margin.Right, GridWP.Margin.Bottom);
        }
        private void UIScaleOSDSlider_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
            {
                if (WPStatus != null && (WPStatus.Visibility == Visibility.Visible))
                    GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value + 36, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
                else
                    GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
            }
        }

        /// <summary>
        /// restore the saved scalings for the fullscreen/normal window mode
        /// </summary>
        /// <param name="bFull">the mode the window is set to</param>
        void _setScaleSliders(bool bFull)
        {
            if(bFull)
            {
                UIScaleSlider.Value = scaleFullAll;
                UIScaleTopSlider.Value = scaleFullTopBar;
                UIScaleMotorsSlider.Value = scaleFullMotors;
                UIScaleOSDSlider.Value = scaleFullOSD;
                UIScaleLOGSlider.Value = scaleFullLOG;
                UIScaleHorizonSlider.Value = scaleFullHorizon;
            }
            else
            {
                UIScaleSlider.Value = scaleNormalAll;
                UIScaleTopSlider.Value = scaleNormalTopBar;
                UIScaleMotorsSlider.Value = scaleNormalMotors;
                UIScaleOSDSlider.Value = scaleNormalOSD;
                UIScaleLOGSlider.Value = scaleNormalLOG;
                UIScaleHorizonSlider.Value = scaleNormalHorizon;
            }
        }

        /// <summary>
        /// save the scalings for the actual window mode
        /// </summary>
        /// <param name="bFull">the actual window mode</param>
        void _saveScaleSliders(bool bFull)
        {

            if (bFull)
            {
                scaleFullAll = UIScaleSlider.Value;
                scaleFullTopBar = UIScaleTopSlider.Value;
                scaleFullMotors = UIScaleMotorsSlider.Value;
                scaleFullOSD = UIScaleOSDSlider.Value;
                scaleFullLOG = UIScaleLOGSlider.Value;
                scaleFullHorizon = UIScaleHorizonSlider.Value;
            }
            else
            {
                scaleNormalAll = UIScaleSlider.Value;
                scaleNormalTopBar = UIScaleTopSlider.Value;
                scaleNormalMotors = UIScaleMotorsSlider.Value;
                scaleNormalOSD = UIScaleOSDSlider.Value;
                scaleNormalLOG = UIScaleLOGSlider.Value;
                scaleNormalHorizon = UIScaleHorizonSlider.Value;
            }
        }
        #endregion ui

        /// <summary>
        /// read settings from ini-file
        /// </summary>
        void _readIni()
        {
            if (!File.Exists(filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini"))
                _writeIni();
            IniFile ini = new IniFile("MKLiveViewSettings.ini");
            ini.path = filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini";
            try
            {

                string sVal = ini.IniReadValue("timings", "AutorefreshDebugData");
                if (sVal != "") _debugDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "AutorefreshNavCtrlData");
                if (sVal != "") _navCtrlDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "AutorefreshBLCtrlData");
                if (sVal != "") _blctrlDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "AutorefreshOSDData");
                if (sVal != "") _OSDAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("timings", "IntervalDebugData");
                if (sVal != "") debugInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "IntervalNavCtrlData");
                if (sVal != "") navctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "IntervalBLCtrlData");
                if (sVal != "") blctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("timings", "IntervalOSDData");
                if (sVal != "") OSDInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "voltage");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowVoltage.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "capacity");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowCapacity.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "current");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowCurrent.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "flightTime");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowFlightTime.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "distanceHP");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowDistanceHP.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "height");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowHeight.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "speed");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowSpeed.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "magneticField");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowMF.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "satellites");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowSatellites.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("topBar", "rc");
                if (sVal != "") chkBoxTopBarShowRC.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("style", "saveFullScreen");
                if (sVal != "") chkBoxSaveFullScreenState.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "saveNormalState");
                if (sVal != "") chkBoxSaveNormalState.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalAll");
                if (sVal != "") scaleNormalAll = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalTopBar");
                if (sVal != "") scaleNormalTopBar = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalMotors");
                if (sVal != "") scaleNormalMotors = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalOSD");
                if (sVal != "") scaleNormalOSD = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalLOG");
                if (sVal != "") scaleNormalLOG = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleNormalHorizon");
                if (sVal != "") scaleNormalHorizon = Convert.ToDouble(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullAll");
                if (sVal != "") scaleFullAll = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullTopBar");
                if (sVal != "") scaleFullTopBar = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullMotors");
                if (sVal != "") scaleFullMotors = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullOSD");
                if (sVal != "") scaleFullOSD = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullLOG");
                if (sVal != "") scaleFullLOG = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("style", "scaleFullHorizon");
                if (sVal != "") scaleFullHorizon = Convert.ToDouble(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("general", "LiPoCells");
                _LipoCells = Convert.ToInt16(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("general", "Motors");
                if (sVal != "") _iMotors = Convert.ToInt16(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("map", "followMe");
                if (sVal != "") _bFollowCopter = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("map", "AutoSetHome");
                if (sVal != "") _bAutoHome = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("map", "GPXLog");
                if (sVal != "") _bGPXLog = Convert.ToBoolean(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoltageWarning");
                if(sVal != "") _dThresholdVoltageWarn = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoltageCritical");
                if(sVal != "") _dThresholdVoltageCrit = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoiceVoltageEnable");
                if(sVal != "") _bVoiceVoltPlay = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoiceSatFixEnable");
                if(sVal != "") _bVoiceSatFixPlay = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoiceMagFieldEnable");
                if(sVal != "") _bVoiceMagneticFieldPlay = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "DistanceWarning");
                if(sVal != "") _dThresholdDistanceWarn = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoiceDistanceWarnEnable");
                if(sVal != "") _bVoiceDistancePlay = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "VoiceRCLevelWarnEnable");
                if(sVal != "") _bVoiceRCLevelPlay = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "MaxDistance");
                if(sVal != "") _dThresholdDistanceMax = Convert.ToDouble(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "RCThreshold");
                if(sVal != "") _iThresholdRC = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("threshold", "MagFieldThreshold");
                if(sVal != "") _iThresholdMagField = Convert.ToInt32(sVal);

                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "wpcolor");
                if(sVal != "") comboBoxWPColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "poicolor");
                if(sVal != "") comboBoxPOIColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "fscolor");
                if(sVal != "") comboBoxFSColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "coptercolor");
                if(sVal != "") comboBoxCopterColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "copterheadingcolor");
                if(sVal != "") comboBoxCopterHeadingColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "landingcolor");
                if(sVal != "") comboBoxLandingColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "routecolor");
                if(sVal != "") comboBoxRouteColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "showWPRoute");
                if(sVal != "") _bShowWPRoute = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "autoShowWPEdit");
                if(sVal != "") _bAutoWPEdit = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "showWPMaxRange");
                if(sVal != "") checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPMaxRangecolor");
                if(sVal != "") comboBoxWPMaxRangeColor.SelectedIndex = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefPrefix");
                if(sVal != "") _wpDefPrefix = sVal;
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefAltitude");
                if(sVal != "") _wpDefAltitude = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefHeading");
                if(sVal != "") _wpDefHeading = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefCBoxHeading");
                if(sVal != "") _wpDefCBoxHeading = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefSpeed");
                if(sVal != "") _wpDefSpeed = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefCBoxSpeed");
                if(sVal != "") _wpDefCBoxSpeed = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefClimb");
                if(sVal != "") _wpDefClimb = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefCBoxClimb");
                if(sVal != "") _wpDefCBoxClimb = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefRadius");
                if(sVal != "") _wpDefRadius = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefHoldtime");
                if(sVal != "") _wpDefHoldtime = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefAutotrig");
                if(sVal != "") _wpDefAutotrig = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefCamangle");
                if(sVal != "") _wpDefCamangle = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefCBoxCamangle");
                if(sVal != "") _wpDefCBoxCamangle = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPDefOut1");
                if(sVal != "") _wpDefOut1 = Convert.ToInt32(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPAddCopterHeight");
                if (sVal != "") _wpAddCopterHeight = Convert.ToBoolean(sVal);
                sVal = ini.IniReadValue("waypoints", "WPAddCopterHeading");
                if (sVal != "") _wpAddCopterHeading = Convert.ToBoolean(sVal);

                for (int i = 0; i < 12; i++)
                {
                    sVal = ini.IniReadValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Val");
                    if (sVal != "")
                        serChan[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                    sVal = ini.IniReadValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Title");
                    if (sVal != "")
                        serChanTitle[i] = sVal;
                    for (int y = 0; i < 4 && y < 3; y++)
                    {
                        sVal = ini.IniReadValue("serial", "ch" + i.ToString() + "ValSub" + y.ToString());
                        if (sVal != "")
                            serChan_sub[(i * 3) + y] = Convert.ToInt16(sVal);
                    }
                }

            }
            catch (Exception e)
            {

                MessageBox.Show("Error parsing ini-file!" + Environment.NewLine + e.Message,"Read ini-file" ,MessageBoxButton.OK,MessageBoxImage.Error);
            }

        }

        /// <summary>
        /// save settings to ini-file
        /// </summary>
        void _writeIni()
        {

            IniFile ini = new IniFile("MKLiveViewSettings.ini");
            ini.path = filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini";

            try
            {

                ini.IniWriteValue("timings", "AutorefreshDebugData", _debugDataAutorefresh ? "true" : "false");
                ini.IniWriteValue("timings", "AutorefreshNavCtrlData", _navCtrlDataAutorefresh ? "true" : "false");
                ini.IniWriteValue("timings", "AutorefreshBLCtrlData", _blctrlDataAutorefresh ? "true" : "false");
                ini.IniWriteValue("timings", "AutorefreshOSDData", _OSDAutorefresh ? "true" : "false");

                ini.IniWriteValue("timings", "IntervalDebugData", debugInterval.ToString());
                ini.IniWriteValue("timings", "IntervalNavCtrlData", navctrlInterval.ToString());
                ini.IniWriteValue("timings", "IntervalBLCtrlData", blctrlInterval.ToString());
                ini.IniWriteValue("timings", "IntervalOSDData", OSDInterval.ToString());

                ini.IniWriteValue("general", "LiPoCells", _LipoCells.ToString());
                ini.IniWriteValue("general", "Motors", _iMotors.ToString());

                ini.IniWriteValue("map", "followMe", _bFollowCopter.ToString());
                ini.IniWriteValue("map", "AutoSetHome", _bAutoHome.ToString());
                ini.IniWriteValue("map", "GPXLog", _bGPXLog.ToString());

                ini.IniWriteValue("topBar", "voltage", chkBoxTopBarShowVoltage.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "capacity", chkBoxTopBarShowCapacity.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "current", chkBoxTopBarShowCurrent.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "flightTime", chkBoxTopBarShowFlightTime.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "distanceHP", chkBoxTopBarShowDistanceHP.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "height", chkBoxTopBarShowHeight.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "speed", chkBoxTopBarShowSpeed.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "magneticField", chkBoxTopBarShowMF.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "satellites", chkBoxTopBarShowSatellites.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("topBar", "rc", chkBoxTopBarShowRC.IsChecked.ToString());

                ini.IniWriteValue("style", "saveFullScreen", chkBoxSaveFullScreenState.IsChecked.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "saveNormalState", chkBoxSaveNormalState.IsChecked.ToString());

                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalAll", scaleNormalAll.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalTopBar", scaleNormalTopBar.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalMotors", scaleNormalMotors.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalOSD", scaleNormalOSD.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalLOG", scaleNormalLOG.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleNormalHorizon", scaleNormalHorizon.ToString());

                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullAll", scaleFullAll.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullTopBar", scaleFullTopBar.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullMotors", scaleFullMotors.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullOSD", scaleFullOSD.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullLOG", scaleFullLOG.ToString());
                ini.IniWriteValue("style", "scaleFullHorizon", scaleFullHorizon.ToString());

                ini.IniWriteValue("style", "horizon", chkBoxShowHorizon.IsChecked.ToString());

                ini.IniWriteValue("threshold", "VoltageWarning", _dThresholdVoltageWarn.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoltageCritical", _dThresholdVoltageCrit.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoiceVoltageEnable", _bVoiceVoltPlay.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoiceSatFixEnable", _bVoiceSatFixPlay.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoiceMagFieldEnable", _bVoiceMagneticFieldPlay.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoiceDistanceWarnEnable", _bVoiceDistancePlay.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "VoiceRCLevelWarnEnable", _bVoiceRCLevelPlay.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "DistanceWarning", _dThresholdDistanceWarn.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "MaxDistance", _dThresholdDistanceMax.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "RCThreshold", _iThresholdRC.ToString());
                ini.IniWriteValue("threshold", "MagFieldThreshold", _iThresholdMagField.ToString());

                ini.IniWriteValue("waypoints", "wpcolor", comboBoxWPColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "poicolor", comboBoxPOIColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "fscolor", comboBoxFSColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "coptercolor", comboBoxCopterColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "copterheadingcolor", comboBoxCopterHeadingColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "landingcolor", comboBoxLandingColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "routecolor", comboBoxRouteColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "showWPRoute", _bShowWPRoute.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "showWPMaxRange", ((bool)checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked).ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "autoShowWPEdit", ((bool)checkBoxAutoShowWPEdit.IsChecked).ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPMaxRangecolor", comboBoxWPMaxRangeColor.SelectedIndex.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefPrefix", _wpDefPrefix);
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefAltitude", _wpDefAltitude.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefHeading", _wpDefHeading.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefCBoxHeading", _wpDefCBoxHeading.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefSpeed", _wpDefSpeed.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefCBoxSpeed", _wpDefCBoxSpeed.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefClimb", _wpDefClimb.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefCBoxClimb", _wpDefCBoxClimb.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefRadius", _wpDefRadius.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefHoldtime", _wpDefHoldtime.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefAutotrig", _wpDefAutotrig.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefCamangle", _wpDefCamangle.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefCBoxCamangle", _wpDefCBoxCamangle.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPDefOut1", _wpDefOut1.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPAddCopterHeight", _wpAddCopterHeight.ToString());
                ini.IniWriteValue("waypoints", "WPAddCopterHeading", _wpAddCopterHeading.ToString());


                for (int i = 0; i < 12; i++)
                {
                    ini.IniWriteValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Val", serChan[i].ToString());
                    ini.IniWriteValue("serial", "ch" + i.ToString() + "Title", serChanTitle[i]);
                    for (int y = 0; i < 4 && y < 3; y++)
                    {
                        ini.IniWriteValue("serial", "ch" + i.ToString() + "ValSub" + y.ToString(), serChan_sub[(i * 3) + y].ToString());
                    }
                }

            }
            catch (Exception e)
            {

                MessageBox.Show("Error writing ini-file!" + Environment.NewLine + "Please make sure that the programm is in a location where it is allowed to write" + Environment.NewLine + e.Message, "Write ini-file", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Error);
            }
        }

        #region serial channels
        /// <summary>
        /// Sending the serial channel values
        /// </summary>
        void _sendSerialData()
        {
            byte[] serData = new byte[12];
            for (int i = 0; i < 12; i++)
            {
                serData[i] = unchecked((byte)(serChan[i] - 127));
            }
            _sendControllerMessage('y', 1, serData);
        }
        /// <summary>
        /// init the controls for displaying
        /// and setting serial control channels
        /// </summary>
        void _initSerialCtrl()
        {
            SerChan1ScaleSlider.Value = serChan[0];
            textBoxSerial1.Text = serChanTitle[0];
            SerChan2ScaleSlider.Value = serChan[1];
            textBoxSerial2.Text = serChanTitle[1];
            SerChan3ScaleSlider.Value = serChan[2];
            textBoxSerial3.Text = serChanTitle[2];
            //SerChan4ScaleSlider.Value = serChan[3];
            //textBoxSerial4.Text = serChanTitle[3];
            //trckbarSerial5.Value = serChan[4];
            //textBoxSerial5.Text = serChanTitle[4];
            //trckbarSerial6.Value = serChan[5];
            //textBoxSerial6.Text = serChanTitle[5];
            //trckbarSerial7.Value = serChan[6];
            //textBoxSerial7.Text = serChanTitle[6];
            //trckbarSerial8.Value = serChan[7];
            //textBoxSerial8.Text = serChanTitle[7];

            textBoxSerial1_val1.Text = serChan_sub[0].ToString();
            textBoxSerial1_val2.Text = serChan_sub[1].ToString();
            textBoxSerial1_val3.Text = serChan_sub[2].ToString();
            textBoxSerial2_val1.Text = serChan_sub[3].ToString();
            textBoxSerial2_val2.Text = serChan_sub[4].ToString();
            textBoxSerial2_val3.Text = serChan_sub[5].ToString();
            textBoxSerial3_val1.Text = serChan_sub[6].ToString();
            textBoxSerial3_val2.Text = serChan_sub[7].ToString();
            textBoxSerial3_val3.Text = serChan_sub[8].ToString();
            //textBoxSerial4_val1.Text = serChan_sub[9].ToString();
            //textBoxSerial4_val2.Text = serChan_sub[10].ToString();
            //textBoxSerial4_val3.Text = serChan_sub[11].ToString();
        }
        private void SerChan1ScaleSlider_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChan[0] = (int)SerChan1ScaleSlider.Value;
                _sendSerialData();
            }
        }
        private void textBoxSerial1_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChanTitle[0] = textBoxSerial1.Text;
            }
        }
        private void textBoxSerial1_val1_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val1.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[0] = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val1.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial1_val2_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val2.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[1] = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val2.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial1_val3_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val3.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[2] = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val3.Text);
            }
        }
        private void btnSer1_val1_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val1.Text.Length > 0)
            {
                SerChan1ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val1.Text);
            }
        }
        private void btnSer1_0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan1ScaleSlider.Value = 0;
        }
        private void btnSer1_127_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan1ScaleSlider.Value = 127;
        }
        private void btnSer1_254_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan1ScaleSlider.Value = 254;
        }
        private void btnSer1_val2_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val2.Text.Length > 0)
            {
                SerChan1ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val2.Text);
            }
        }
        private void btnSer1_val3_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial1_val3.Text.Length > 0)
            {
                SerChan1ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial1_val3.Text);
            }
        }

        private void SerChan2ScaleSlider_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChan[1] = (int)SerChan2ScaleSlider.Value;
                _sendSerialData();
            }
        }
        private void textBoxSerial2_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChanTitle[1] = textBoxSerial2.Text;
            }
        }
        private void textBoxSerial2_val1_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val1.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[3] = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val1.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial2_val2_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val2.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[4] = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val2.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial2_val3_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val3.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[5] = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val3.Text);
            }
        }
        private void btnSer2_0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan2ScaleSlider.Value = 0;
        }
        private void btnSer2_127_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan2ScaleSlider.Value = 127;
        }
        private void btnSer2_254_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan2ScaleSlider.Value = 254;
        }
        private void btnSer2_val1_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val1.Text.Length > 0)
            {
                SerChan2ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val1.Text);
            }
        }
        private void btnSer2_val2_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val2.Text.Length > 0)
            {
                SerChan2ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val2.Text);
            }
        }
        private void btnSer2_val3_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial2_val3.Text.Length > 0)
            {
                SerChan2ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial2_val3.Text);
            }
        }

        private void SerChan3ScaleSlider_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChan[2] = (int)SerChan3ScaleSlider.Value;
                _sendSerialData();
            }
        }
        private void textBoxSerial3_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (!_init)
            {
                serChanTitle[2] = textBoxSerial3.Text;
            }
        }
        private void textBoxSerial3_val1_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val1.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[6] = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val1.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial3_val2_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val2.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[7] = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val2.Text);
            }
        }
        private void textBoxSerial3_val3_TextChanged(object sender, TextChangedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val3.Text.Length > 0 & !_init)
            {
                serChan_sub[8] = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val3.Text);
            }
        }
        private void btnSer3_0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan3ScaleSlider.Value = 0;
        }
        private void btnSer3_127_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan3ScaleSlider.Value = 127;
        }
        private void btnSer3_254_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            SerChan3ScaleSlider.Value = 254;
        }
        private void btnSer3_val1_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val1.Text.Length > 0)
            {
                SerChan3ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val1.Text);
            }
        }
        private void btnSer3_val2_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val2.Text.Length > 0)
            {
                SerChan3ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val2.Text);
            }
        }
        private void btnSer3_val3_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (textBoxSerial3_val3.Text.Length > 0)
            {
                SerChan3ScaleSlider.Value = Convert.ToInt16(textBoxSerial3_val3.Text);
            }
        }
        /// <summary>
        /// checks the input of a textbox
        /// for valid data
        /// in this case values 0-254
        /// </summary>
        /// <param name="sender"></param>
        /// <param name="e"></param>
        private void textBox_serial_KeyPress(object sender, KeyEventArgs e)
        {
            if ("1234567890,\b".IndexOf(e.Key.ToString()) < 0) //general check for valid chars(0-9) and backspace (\b)
                e.Handled = true;
            else
            if ("\b".IndexOf(e.Key.ToString()) < 0)
                if (Convert.ToInt16(((TextBox)sender).Text + e.Key) > 254) //if valid and not backspace, check for upper limit of the resulting number
                    e.Handled = true;
                else
                {
                    int i = -1;
                    switch (((TextBox)sender).Name)
                    {
                        case "textBoxSerial1_val1":
                            i = 0;
                            break;
                        case "textBoxSerial1_val2":
                            i = 1;
                            break;
                        case "textBoxSerial1_val3":
                            i = 2;
                            break;
                        case "textBoxSerial2_val1":
                            i = 3;
                            break;
                        case "textBoxSerial2_val2":
                            i = 4;
                            break;
                        case "textBoxSerial2_val3":
                            i = 5;
                            break;
                        case "textBoxSerial3_val1":
                            i = 6;
                            break;
                        case "textBoxSerial3_val2":
                            i = 7;
                            break;
                        case "textBoxSerial3_val3":
                            i = 8;
                            break;
                        case "textBoxSerial4_val1":
                            i = 9;
                            break;
                        case "textBoxSerial4_val2":
                            i = 10;
                            break;
                        case "textBoxSerial4_val3":
                            i = 11;
                            break;
                    }
                    if (i > -1)
                        serChan_sub[i] = Convert.ToInt16(((TextBox)sender).Text + e.Key.ToString());
                }
        }

        #endregion serial channels
        #region WP
        void _readWPLFile()
        {
            Microsoft.Win32.OpenFileDialog fd = new Microsoft.Win32.OpenFileDialog();
            fd.Filter = "Waypointlists | *.wpl";
            fd.Multiselect = false;
            if (fd.ShowDialog().Value)
            {
                string file = fd.SafeFileName;
                IniFile ini = new IniFile(fd.SafeFileName);
                ini.path = fd.FileName;

                try
                {
                    string sVal = ini.IniReadValue("General", "FileVersion");
                    if (sVal == "")
                        MessageBox.Show("The file has no version declared - can't go on...", "", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Information);
                    else
                    {
                        if (Convert.ToInt16(sVal) < 3)
                            MessageBox.Show("The file version is not supported - can't go on...", "", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Information);
                        else
                        {
                            sVal = ini.IniReadValue("General", "NumberOfWaypoints");
                            if (sVal == "")
                                MessageBox.Show("The file has no number of waypoints declared - can't go on...", "", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Information);
                            else
                            {
                                int wpnum = Convert.ToInt16(sVal);
                                string wp;
                                int i;
                                NumberFormatInfo nfi = new NumberFormatInfo();
                                nfi.NumberDecimalSeparator = ".";
                                dtWaypoints.Rows.Clear();
                                _wpEdit = -1;_wpIndex = -1;
                                wpOffset.Clear();
                                _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWP));
                                _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWPActive));
                                wpList.Clear();
                                if (mRouteWP != null)
                                    MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                                //if (wpActiveMarker != null)
                                //    MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker);
                                Dispatcher.Invoke(() => lblWPRouteDistance.Content = "0 m");

                                for (int k = 1; k <= wpnum; k++)
                                {
                                    DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
                                    dr.ItemArray = new object[16];
                                    object[] o = new object[16];
                                    i = 0;
                                    wp = "Point" + k.ToString();
                                    o[i] = k;
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Type");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal) - 1;
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Prefix");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = sVal + k.ToString();
                                   //     o[i] = sVal == "0" ? "!" + k.ToString() : sVal + k.ToString();
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Latitude");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToDouble(sVal, nfi);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Longitude");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToDouble(sVal, nfi);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Altitude");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToDouble(sVal, nfi);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Heading");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Speed");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "ClimbRate");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "Radius");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "DelayTime");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "AutoTrigger");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal); ;
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "CAM-Nick");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    o[i] = 0;
                                    i++;
                                    sVal = ini.IniReadValue(wp, "WP_Event_Channel_Value");
                                    if (sVal != "")
                                        o[i] = Convert.ToInt16(sVal);
                                    i++;
                                    o[i] = "New";

                                    dr.ItemArray = o;
                                    dtWaypoints.Rows.Add(dr);
                                    _createWP(new PointLatLng((double)o[3], (double)o[4]), (string)dr[2], (int)o[1], (int)o[0]-1);

                                    Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = k.ToString());
                                    Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = k.ToString());
                                    Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
                                    Thread.Sleep(1);
                                }
                                Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Position = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[0][3], (double)dtWaypoints.Rows[0][4]));
                                Dispatcher.Invoke(() => MainMap.Zoom = 19);
                             //   Dispatcher.Invoke(() => MainMap.ZoomAndCenterMarkers(null));
                                Dispatcher.Invoke(() => _routeUpdate());
                            }
                        }
                    }

                }
                catch (Exception e)
                {

                    MessageBox.Show("Error parsing wpl-file!" + Environment.NewLine + e.Message, "Read wpl-file", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Error);
                }

            }
        }
        void _saveWPLFile()
        {
            if (dtWaypoints.Rows.Count > 0)
            {
                Microsoft.Win32.SaveFileDialog fd = new Microsoft.Win32.SaveFileDialog();
                fd.Filter = "Waypointlists | *.wpl";
                fd.AddExtension = true;
                if (fd.ShowDialog().Value)
                {
                    string file = fd.SafeFileName;
                    IniFile ini = new IniFile(fd.SafeFileName);
                    ini.path = fd.FileName;
                    NumberFormatInfo nfi = new NumberFormatInfo();
                    nfi.NumberDecimalSeparator = ".";

                    try
                    {
                        ini.IniWriteValue("General", "FileVersion", "3");
                        ini.IniWriteValue("General", "NumberOfWaypoints", dtWaypoints.Rows.Count.ToString());
                        ini.IniWriteValue("General", "Mapfile", "");
                        for(int i = 1; i<=dtWaypoints.Rows.Count; i++)
                        {
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Latitude", ((double)(dtWaypoints.Rows[i-1][3])).ToString(nfi));
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Longitude", ((double)(dtWaypoints.Rows[i - 1][4])).ToString(nfi));
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Radius", dtWaypoints.Rows[i - 1][9].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Altitude", dtWaypoints.Rows[i - 1][5].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "ClimbRate", dtWaypoints.Rows[i - 1][8].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "DelayTime", dtWaypoints.Rows[i - 1][10].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "WP_Event_Channel_Value", dtWaypoints.Rows[i - 1][14].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Heading", dtWaypoints.Rows[i - 1][6].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Speed", dtWaypoints.Rows[i - 1][7].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "CAM-Nick", dtWaypoints.Rows[i - 1][12].ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Type", ((int)dtWaypoints.Rows[i - 1][1]+1).ToString());
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "Prefix", dtWaypoints.Rows[i - 1][2].ToString().Substring(0, 1)); // == "!" ? "0" : dtWaypoints.Rows[i - 1][2].ToString().Substring(0, 1));
                            ini.IniWriteValue("Point" + i.ToString(), "AutoTrigger", dtWaypoints.Rows[i - 1][11].ToString());
                        }
                        MessageBox.Show(dtWaypoints.Rows.Count.ToString() + " points saved to " + file, "Waypointlist saved", MessageBoxButton.OK, MessageBoxImage.Information);
                    }
                    catch { }
                }
            }
            else
                MessageBox.Show("Nothing to save...");
        }
        private void btnSaveWPLFile_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _saveWPLFile();
        }
        /// <summary>
        /// set the selected color for the route
        /// </summary>
        /// <param name="color"></param>
        /// <returns></returns>
        Brush _getBrush(string color)
        {
            switch (color)
            {
                case "red":
                    return Brushes.Red;
                case "green":
                    return Brushes.Lime;
                case "blue":
                    return Brushes.Aqua;
                case "pink":
                    return Brushes.Magenta;
                case "yellow":
                    return Brushes.Yellow;
                default:
                    return Brushes.Magenta;
            }
        }
        void _routeUpdate()
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                if (comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    mRouteWP = new GMapRoute(wpList, _getBrush(s));
                }
                else
                    mRouteWP = new GMapRoute(wpList, null);

                if (_bShowWPRoute)
                    MainMap.Markers.Add(mRouteWP);
            });

            MapRoute mr = new MapRoute(wpList, "WPList");
            Dispatcher.Invoke(() => lblWPRouteDistance.Content = (mr.Distance * 1000).ToString("0 m"));
        }
        GMapMarker _createWP(PointLatLng p, string name, int type, int index)
        {
            GMapMarker wpMarker = new GMapMarker(p);
            Dispatcher.Invoke(()=>
            {
                wpMarker.Shape = new CustomMarkerWP(this, wpMarker, name, type);
                wpMarker.Tag = name;
                wpMarker.Offset = new System.Windows.Point(-11.5, -11.5);
                wpMarker.ZIndex = 100;
                _setMarkerColor(wpMarker, type);
                MainMap.Markers.Add(wpMarker);
                if (type == 0 || type == 3)
                {
                    wpList.Add(p);
                    wpOffset.Add(index);
                }
                ((CustomMarkerWP)wpMarker.Shape).positionChanged += _updateDTWPPos;
                ((CustomMarkerWP)wpMarker.Shape).newPosition += _updateDTWPPosFin;
                ((CustomMarkerWP)wpMarker.Shape).mouseCaptured += _WPMouseCaptured;
            });
            return wpMarker;
        }
        bool _WPisMouseCaptured = false;
        void _WPMouseCaptured(bool isCaptured)
        {
            _WPisMouseCaptured = isCaptured;
            MainMap.CanDragMap = !isCaptured;
        }
        void _updateDTWPPos(CustomMarkerWP wp)
        {
            string sIndex = wp.WPText.Substring(1, wp.WPText.Length - 1);
            int index = Convert.ToInt16(sIndex) -1;
            GMapMarker p = ((GMapMarker)wp.DataContext);
            if (p != null && index < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                //Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
                if(wp.WPType == 0 | wp.WPType == 3)
                {
                    PointLatLng x = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[index][3], (double)dtWaypoints.Rows[index][4]);
                    int wpListIndex = wpList.IndexOf(x);
                    if (wpListIndex > -1)
                    {
                        wpList[wpListIndex] = p.Position;
                        MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                        _routeUpdate();
                    }
                }
                dtWaypoints.Rows[index][3] = p.Position.Lat;
                dtWaypoints.Rows[index][4] = p.Position.Lng;
            }
        }
        void _updateDTWPPosFin(CustomMarkerWP wp)
        {
            string sIndex = wp.WPText.Substring(1, wp.WPText.Length - 1);
            int index = Convert.ToInt16(sIndex) -1;
            GMapMarker p = ((GMapMarker)wp.DataContext);
            if (p != null && index < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                dtWaypoints.Rows[index][3] = p.Position.Lat;
                dtWaypoints.Rows[index][4] = p.Position.Lng;
                Dispatcher.Invoke(() =>
                {
                    dgvWP.Items.Refresh();
                    dgvWP.SelectedIndex = index;
                    _dgvWPselectEditRow();
                });

            }

        }
        void _addWP(PointLatLng p,int type)
        {
            object[] o = new object[16];

            o[0] = dgvWP.ItemContainerGenerator.Items.Count + 1;
            o[1] = type;
            //     cbWPEditType.SelectedIndex = 0;
            //  tbWPEditPrefix.Text = "P";
            o[2] = _wpDefPrefix + o[0].ToString();
            //   tbWPEditLat.Text = copter.Position.Lat.ToString();
            o[3] = p.Lat;
            //  tbWPEditLon.Text = copter.Position.Lng.ToString();
            o[4] = p.Lng;
            //   lblWPEditAlt.Content = ((double)iAnalogData[4] / (double)10).ToString();
            o[5] = _wpAddCopterHeight ? iAnalogData[4].ToString(): _wpDefAltitude.ToString();

            cbWPEditHeading.SelectedIndex = _wpDefCBoxHeading;
            o[6] = _wpAddCopterHeading ? iAnalogData[10].ToString(): _wpDefHeading.ToString();
            //lblWPEditHeading.Content = iAnalogData[10].ToString();
            //    tbWPEditHeading.IsReadOnly = false;

            cbWPEditSpeed.SelectedIndex = _wpDefCBoxSpeed;
            //     tbWPEditSpeed.Text = "5.0";
            //     tbWPEditSpeed.IsReadOnly = false;
            o[7] = _wpDefSpeed.ToString();

            cbWPEditClimbrate.SelectedIndex = _wpDefCBoxClimb;
            //       lblWPEditClimbrate.Content = "5.0";
            //       tbWPEditClimbrate.IsReadOnly = false;
            o[8] = _wpDefClimb.ToString();

            //       lblWPEditRadius.Content = "10";
            o[9] = _wpDefRadius.ToString();
            //       lblWPEditHoldtime.Content = "5";
            o[10] = _wpDefHoldtime.ToString();
            //      lblWPEditAutoTrigger.Content = "0";
            o[11] = _wpDefAutotrig.ToString();
            cbWPEditCamAngle.SelectedIndex = _wpDefCBoxCamangle;
            //       lblWPEditCamAngle.Content = "AUTO";
            //       tbWPEditCamAngle.IsReadOnly = true;
            o[12] = _wpDefCamangle.ToString();

            o[13] = "0";
            //     lblWPEditOut1.Content = "0";
            o[14] = _wpDefOut1.ToString();
            o[15] = "0";

            dtWaypoints.Rows.Add(o);
            _createWP(new PointLatLng((double)o[3], (double)o[4]), (string)o[2], (int)o[1], (int)o[0] - 1);
            // Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = o[0].ToString());
            if (mRouteWP != null)
                MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
            _routeUpdate();
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                dgvWP.Items.Refresh();
                dgvWP.UpdateLayout();
                dgvWP.SelectedIndex = (int)o[0] - 1;
                _dgvWPselectEditRow();
            });
        }
        /// <summary>
        /// find the index of of a wp from datatable in the waypointlist wpList
        /// </summary>
        /// <param name="dtIndex">the index of wp in datatable (0-based)</param>
        /// <returns></returns>
        int _getWPIndexfromList(int dtIndex)
        {
            if ((int)dtWaypoints.Rows[dtIndex][1] == 0 || (int)dtWaypoints.Rows[dtIndex][1] == 3)
            {
                GMapMarker wp = _findWPMarker((string)dtWaypoints.Rows[dtIndex][2]);
                if (wp != null)
                    return wpList.IndexOf(wp.Position);
            }
            return -1;
        }
        /// <summary>
        /// find the index of of a wp from datatable in the waypointlist wpList
        /// </summary>
        /// <param name="name">the name of the wp</param>
        /// <returns></returns>
        int _getWPIndexfromList(string name)
        {
            GMapMarker wp = _findWPMarker(name);
            if ((wp != null && wp.Shape != null) && ((CustomMarkerWP)wp.Shape).WPType == 0 | ((CustomMarkerWP)wp.Shape).WPType == 3)
                return wpList.IndexOf(wp.Position);
            else
                return -1;
        }
        int _getWPListOffset(int index)
        {
            int k = 0;
            for(int i = 0; i < wpOffset.Count;i++)
            {
                if (wpOffset[i] <= index)
                    k++;
            }

            return k;
        }
        void _setMarkerColor(GMapMarker wpMarker,int iType)
        {
            if(wpMarker != null)
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                switch (iType)
                {
                    case 0:
                        if (comboBoxWPColor.SelectionBoxItem != null)
                        {
                            string s = comboBoxWPColor.SelectionBoxItem.ToString();
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor(s);
                        }
                        else
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor("green");
                        break;
                    case 1:
                        if (comboBoxPOIColor.SelectionBoxItem != null)
                        {
                            string s = comboBoxPOIColor.SelectionBoxItem.ToString();
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor(s);
                        }
                        else
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor("pink");
                        break;
                    case 2:
                        if (comboBoxFSColor.SelectionBoxItem != null)
                        {
                            string s = comboBoxFSColor.SelectionBoxItem.ToString();
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor(s);
                        }
                        else
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor("red");
                        break;
                    case 3:
                        if (comboBoxLandingColor.SelectionBoxItem != null)
                        {
                            string s = comboBoxLandingColor.SelectionBoxItem.ToString();
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor(s);
                        }
                        else
                            ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor("blue");
                        break;
                    default:
                        ((CustomMarkerWP)(wpMarker.Shape)).setColor("red");
                        break;
                }
            });

        }
        void _MarkerColorSelection(object sender,int type)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                if (((ComboBox)sender).SelectionBoxItem != null)
                {
                    for (int k = 0; k < MainMap.Markers.Count; k++)
                    {
                        GMapMarker p = MainMap.Markers[k];
                        if (p.Shape != null && p.Shape.GetType() == typeof(CustomMarkerWP))
                        {
                            if (((CustomMarkerWP)p.Shape).WPType == type)
                            {
                                string s = ((ComboBox)sender).SelectionBoxItem.ToString();
                                ((CustomMarkerWP)(p.Shape)).setColor(s);
                            }
                        }
                    }
                }
            });
        }
        private void comboBoxWPColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            _MarkerColorSelection(sender, 0);
        }
        private void comboBoxPOIColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            _MarkerColorSelection(sender, 1);
        }
        private void comboBoxFSColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            _MarkerColorSelection(sender, 2);
        }
        private void comboBoxLandingColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            _MarkerColorSelection(sender,3);
        }
        private void comboBoxCopterColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            Dispatcher.Invoke(() => {
                if (comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxCopterColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setCopterColor(s);
                }
                else
                    ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setCopterColor("red");
            });
        }
        private void comboBoxCopterHeadingColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            Dispatcher.Invoke(() => {
                if (comboBoxCopterHeadingColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxCopterHeadingColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setHeadingColor(s);
                }
                else
                    ((CustomMarkerCopter)(copter.Shape)).setHeadingColor("red");
            });
        }
        private void comboBoxRouteColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                if (comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                    mRouteWP = new GMapRoute(wpList, _getBrush(s));
                    if (_bShowWPRoute)
                        MainMap.Markers.Add(mRouteWP);
                }
            });
        }
        private void comboBoxWPMaxRangeColor_DropDownClosed(object sender, EventArgs e)
        {
            Dispatcher.Invoke(() =>
            {
                if (comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    if (home != null && checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == true && dWPMaxRange > 0)
                    {
                        if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                            MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);

                       createCircle(home.Position, dWPMaxRange);
                       string s = comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem.ToString();
                       cWPBound.setColor(s);

                    }
                }
            });

        }
        private void checkBoxShowWPRoute_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bShowWPRoute = (bool)checkBoxShowWPRoute.IsChecked;
            if (_bShowWPRoute)
            {
                if (mRouteWP != null)
                    MainMap.Markers.Add(mRouteWP);
            }
            else
            {
                if (mRouteWP != null)
                    MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
            }
        }

        private void btnLoadWPLFile_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _readWPLFile();
        }
        private void btnClearWPList_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWP));
            _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWPActive));
            wpList.Clear();
            if (mRouteWP != null)
                MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
            //if (wpActiveMarker != null)
            //    MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker);
            dtWaypoints.Rows.Clear();
            _wpEdit = -1;
            _wpIndex = -1;
            wpOffset.Clear();
            Dispatcher.Invoke(() => dgvWP.Items.Refresh());
            Dispatcher.Invoke(() => lblWPIndex.Content = 0);
            Dispatcher.Invoke(() => lblWPCount.Content = 0);
            Dispatcher.Invoke(() => lblWPRouteDistance.Content = "0 m");
        }
        private void btnClearCopterList_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            Thread t = new Thread(new ThreadStart(clearCopterWPList));
            t.Start();
        }
        private void btnSendActiveWP_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                if (_wpCount > 0)
                    _sendWayPoint(dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex], -1, 's',false);
                else
                    _sendWayPoint(dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex], 1, 's',false);

                //int index = dgvWP.SelectedIndex;
                //Thread t = new Thread(() => _sendWPList(index));
                //t.Start();

                Dispatcher.Invoke(() => {
                    DataGridRow row;
                    if (_wpEdit > -1 && _wpEdit < dgvWP.ItemContainerGenerator.Items.Count)
                    {
                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(_wpEdit);
                        row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                        row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                        row.BorderThickness = new Thickness(0);
                        dgvWP.UpdateLayout();
                    }
                    //_wpEdit = dgvWP.SelectedIndex;
                    //row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(_wpEdit);
                    //row.Background = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(80, 0, 255, 100));
                    //row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.SpringGreen);
                    //row.BorderThickness = new Thickness(2);
                });
            }
        }
        private void btnEditWPSendToCopter_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {

                object[] o = new object[16];
                o[0] = dgvWP.SelectedIndex + 1;
                o[1] = cbWPEditType.SelectedIndex;
                o[2] = tbWPEditPrefix.Text + (dgvWP.SelectedIndex + 1).ToString();
                o[3] = Convert.ToDouble(tbWPEditLat.Text.Replace('.', ','));
                o[4] = Convert.ToDouble(tbWPEditLon.Text.Replace('.', ','));
                o[5] = lblWPEditAlt.Content;
                switch (cbWPEditHeading.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        o[6] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        o[6] = "-" + lblWPEditHeading.Content;
                        break;
                    case 2:
                        o[6] = lblWPEditHeading.Content;
                        break;
                }
                switch (cbWPEditSpeed.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        o[7] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        o[7] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditSpeed.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10).ToString("0");
                        break;
                    case 2:
                        o[7] = (256 - Convert.ToInt16(lblWPEditSpeed.Content)).ToString();
                        break;
                }
                switch (cbWPEditClimbrate.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        o[8] = "255";
                        break;
                    case 1:
                        o[8] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditClimbrate.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10).ToString("0");
                        break;
                }
                o[9] = lblWPEditRadius.Content;
                o[10] = lblWPEditHoldtime.Content;
                o[11] = lblWPEditAutoTrigger.Content;
                switch (cbWPEditCamAngle.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        o[12] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        o[12] = "255";
                        break;
                    case 2:
                        o[12] = lblWPEditCamAngle.Content;
                        break;
                }
                o[13] = 0;
                o[14] = lblWPEditOut1.Content;
                DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
                dr.ItemArray = o;

                if (_wpCount > 0)
                    _sendWayPoint(dr, -1, 'w', false);
                else
                    _sendWayPoint(dr, 1, 'w', false);

                if (_wpIndex > -1 && _wpIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
                    _sendWayPoint(dtWaypoints.Rows[wpOffset[_wpIndex]], _wpIndex+1, 's', false);
            }
        }
        private void btnWPSimulateStart_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _Simulate = !_Simulate;
            if (dtWaypoints.Rows.Count > 0)
            {
                DataRow dr = dtWaypoints.Rows[0];
                dr[13] = _Simulate ? 3 : 0;
                _sendWayPoint(dr, 0, 's', true);
                rectSimulate.Visibility = lblSimu.Visibility = _Simulate ? Visibility.Visible : Visibility.Hidden;
            }
        }

        private void dgvWP_MouseUp(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            _dgvWPselectEditRow();
        }
        private void dgvWP_MouseDoubleClick(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
        }
        void _dgvWPselectEditRow()
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
               Dispatcher.Invoke(() => {
                    DataGridRow row;
                    dgvWP.Items.Refresh();
                    dgvWP.UpdateLayout();
                    if (_wpEdit > -1 && _wpEdit < dgvWP.ItemContainerGenerator.Items.Count)
                    {
                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(_wpEdit);
                       if (row != null)
                       {
                           row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                           row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                           row.BorderThickness = new Thickness(0);
                       }
                    }
                    _wpEdit = dgvWP.SelectedIndex;
                    row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(_wpEdit);
                   if (row != null)
                   {
                       row.Background = new SolidColorBrush(Color.FromArgb(80, 0, 100, 255));
                       row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Aqua);
                       row.BorderThickness = new Thickness(2);
                       dgvWP.UpdateLayout();
                   }
                    if (GridWPEdit.Visibility == Visibility.Collapsed && _bAutoWPEdit)
                        GridWPEdit.Visibility = Visibility.Visible;

                    _setWPEditFields(_wpEdit);
                });
            }
        }
        void _setWPEditFields(int index)
        {
            if (GridWPEdit.Visibility == Visibility.Collapsed && _bAutoWPEdit)
                GridWPEdit.Visibility = Visibility.Visible;

            int iVal;
            lblWPEditIndex.Content = dtWaypoints.Rows[index][0].ToString();
            cbWPEditType.SelectedIndex = (int)dtWaypoints.Rows[index][1];
            tbWPEditPrefix.Text = dtWaypoints.Rows[index][2].ToString().Substring(0,1);
            tbWPEditLat.Text = dtWaypoints.Rows[index][3].ToString();
            tbWPEditLon.Text = dtWaypoints.Rows[index][4].ToString();

            SliderAlt.Value = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][5]);

            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][6]);
            SliderHeading.Value = Math.Abs(iVal);
            if (iVal == 0)
            {
                cbWPEditHeading.SelectedIndex = 0;
              //  lblWPEditHeading.Content = " - - -";
            }
            if (iVal > 0 && iVal < 360)
            {
                cbWPEditHeading.SelectedIndex = 2;
              //  lblWPEditHeading.Content = iVal.ToString();
            }
            if (iVal < 0)
            {
                cbWPEditHeading.SelectedIndex = 1;
             //   lblWPEditHeading.Content = (Math.Abs(iVal).ToString());
            }
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][7]);
            SliderSpeed.Value = (double)iVal * 0.1;                                                  //------------!!!!!!!!
            if (iVal == 0)
            {
                cbWPEditSpeed.SelectedIndex = 0;
              //  lblWPEditSpeed.Content = "MAX";
            }
            if (iVal > 0 && iVal < 248)
            {
                cbWPEditSpeed.SelectedIndex = 1;
              //  lblWPEditSpeed.Content = ((double)iVal * 0.1).ToString();
            }
            if (iVal > 247)
            {
                cbWPEditSpeed.SelectedIndex = 256 - iVal + 1;
              //  lblWPEditSpeed.Content = "";
            }
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][8]);
            SliderClimbrate.Value = (System.Convert.ToDouble(iVal) / 10);                              //------------!!!!!!!!
            if (iVal == 255)
            {
                cbWPEditClimbrate.SelectedIndex = 0;
             //   lblWPEditClimbrate.Content = "AUTO";
            }
            else
            {
                cbWPEditClimbrate.SelectedIndex = 1;
               // lblWPEditClimbrate.Content = (System.Convert.ToDouble(iVal) / 10).ToString("0.0");
            }
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][9]);
            SliderRadius.Value = iVal;
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][10]);
            SliderHoldTime.Value = iVal;
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][11]);
            SliderAutoTrigger.Value = iVal;
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][12]);
            SliderCamAngle.Value = iVal;
            if (iVal == 0)
            {
                cbWPEditCamAngle.SelectedIndex = 0;
              //  lblWPEditCamAngle.Content = " - - - ";
            }
            if (iVal < 0 | iVal == 255)
            {
                cbWPEditCamAngle.SelectedIndex = 1;
              //  lblWPEditCamAngle.Content = "AUTO";
            }
            if (iVal > 0 & iVal < 255)
            {
                cbWPEditCamAngle.SelectedIndex = 2;
             //   lblWPEditCamAngle.Content = iVal.ToString();
            }
            iVal = Convert.ToInt16(dtWaypoints.Rows[index][14]);
            SliderOut1.Value = iVal;
        }
        private void btnEditWPSave_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if(dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                string oldName = (string)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][2];
                int oldType = (int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1];
                PointLatLng pOld = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][3], (double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][4]);
                int i = wpList.IndexOf(pOld);
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1] = cbWPEditType.SelectedIndex;
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][2] = tbWPEditPrefix.Text + (dgvWP.SelectedIndex + 1).ToString();
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][3] = Convert.ToDouble(tbWPEditLat.Text.Replace('.', ','));
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][4] = Convert.ToDouble(tbWPEditLon.Text.Replace('.', ','));
                if (i > -1)
                {
                    if ((int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1] == 0 || (int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1] == 3)
                        wpList[i] = (new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][3], (double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][4]));
                    else
                    {
                        wpList.Remove(pOld);
                        wpOffset.Remove(wpOffset[i]);
                    }
                }
                else
                {
                    if ((int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1] == 0 || (int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1] == 3)
                    {
                        int found = 0;
                        for (int k = 0; k < dgvWP.SelectedIndex; k++)
                        {
                            if ((int)dtWaypoints.Rows[k][1] == 0 || (int)dtWaypoints.Rows[k][1] == 3)
                            {
                                found++;
                            }
                        }
                        wpList.Insert(found, new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][3], (double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][4]));
                        wpOffset.Insert(found, dgvWP.SelectedIndex);
                    }
                }
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][5] = lblWPEditAlt.Content;
                switch (cbWPEditHeading.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][6] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][6] = "-" + lblWPEditHeading.Content;
                        break;
                    case 2:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][6] = lblWPEditHeading.Content;
                        break;
                }
                switch (cbWPEditSpeed.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][7] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][7] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditSpeed.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10).ToString("0");
                        break;
                    case 2:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][7] = (256 - Convert.ToInt16(lblWPEditSpeed.Content)).ToString();
                        break;
                }
                switch (cbWPEditClimbrate.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][8] = "255";
                        break;
                    case 1:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][8] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditClimbrate.Content.ToString().Replace('.',',')) * 10).ToString("0");
                        break;
                }
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][9] = lblWPEditRadius.Content;
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][10] = lblWPEditHoldtime.Content;
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][11] = lblWPEditAutoTrigger.Content;
                switch (cbWPEditCamAngle.SelectedIndex)
                {
                    case 0:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][12] = "0";
                        break;
                    case 1:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][12] = "255";
                        break;
                    case 2:
                        dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][12] = lblWPEditCamAngle.Content;
                        break;
                }
                dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][14] = lblWPEditOut1.Content;

                // _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWP));
                _repositionWPMarker(new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][3], (double)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][4]),oldName);
                _renameWPMarker(oldName, (string)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][2]);
                _clearMapMarkers(typeof(CustomMarkerWPActive));
                _setMarkerColor(_findWPMarker((string)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][2]), (int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1]);
                _WPMarkerSetType((string)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][2], (int)dtWaypoints.Rows[dgvWP.SelectedIndex][1]);
               // wpList.Clear();
                if (mRouteWP != null)
                    MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);

                //for (int k = 0; k < dtWaypoints.Rows.Count; k++)
                //{
                //    _createWP(new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[k][3], (double)dtWaypoints.Rows[k][4]), (string)dtWaypoints.Rows[k][2], (int)dtWaypoints.Rows[k][1]);
                //}
                _routeUpdate();
                dgvWP.Items.Refresh();

            }

        }
        private void btnEditWPAdd_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            DataRow dr = dtWaypoints.NewRow();
            dr[0] = dtWaypoints.Rows.Count+1;
            dr[1] = cbWPEditType.SelectedIndex;
            dr[2] = tbWPEditPrefix.Text + dr[0].ToString();
            dr[3] = Convert.ToDouble(tbWPEditLat.Text.Replace('.', ',')) + 0.00000001;
            dr[4] = Convert.ToDouble(tbWPEditLon.Text.Replace('.', ',')) + 0.00000001;
            dr[5] = lblWPEditAlt.Content;
            switch (cbWPEditHeading.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    dr[6] = "0";
                    break;
                case 1:
                    dr[6] = "-" + lblWPEditHeading.Content;
                    break;
                case 2:
                    dr[6] = lblWPEditHeading.Content;
                    break;
            }
            switch (cbWPEditSpeed.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    dr[7] = "0";
                    break;
                case 1:
                    dr[7] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditSpeed.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10).ToString("0");
                    break;
                case 2:
                    dr[7] = (256 - Convert.ToInt16(lblWPEditSpeed.Content)).ToString();
                    break;
            }
            switch (cbWPEditClimbrate.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    dr[8] = "255";
                    break;
                case 1:
                    dr[8] = (System.Convert.ToDouble(lblWPEditClimbrate.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10).ToString("0");
                    break;
            }
            dr[9] = lblWPEditRadius.Content;
            dr[10] = lblWPEditHoldtime.Content;
            dr[11] = lblWPEditAutoTrigger.Content;
            switch (cbWPEditCamAngle.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    dr[12] = "0";
                    break;
                case 1:
                    dr[12] = "255";
                    break;
                case 2:
                    dr[12] = lblWPEditCamAngle.Content;
                    break;
            }
            dr[13] = "";
            dr[14] = lblWPEditOut1.Content;
            dr[15] = "";
            _createWP(new PointLatLng((double)dr[3], (double)dr[4]),(string) dr[2], (int)dr[1], (int)dr[0]);
            if (mRouteWP != null)
                MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
            _routeUpdate();
            dtWaypoints.Rows.Add(dr);
            dgvWP.Items.Refresh();
        }
        private void btnEditWPDel_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                int index = dgvWP.SelectedIndex;
                Dispatcher.Invoke(() => {
                    DataGridRow row;
                    if (_wpEdit > -1 && _wpEdit < dgvWP.ItemContainerGenerator.Items.Count)
                    {
                        row = (DataGridRow)dgvWP.ItemContainerGenerator.ContainerFromIndex(_wpEdit);
                        row.Background = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                        row.BorderBrush = new SolidColorBrush(Colors.Transparent);
                        row.BorderThickness = new Thickness(0);
                    }
                    if ((int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 0 || (int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 3)
                        wpList.Remove(new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[index][3], (double)dtWaypoints.Rows[index][4]));
                    else
                        wpOffset.Remove((int)dtWaypoints.Rows[index][0] + 1);
                    _clearWPMarker((string)dtWaypoints.Rows[index][2]);
                    if (wpActiveMarker != null)
                        MainMap.Markers.Remove(wpActiveMarker);
                    dtWaypoints.Rows[index].Delete();
                    _wpIndex = -1;
                    _wpEdit = -1;
                    for (int i = index; i < dtWaypoints.Rows.Count; i++) //change the index of points behind deleted point + rename to new index
                    {
                        dtWaypoints.Rows[i][0] = i + 1;
                        string s1 = (string)dtWaypoints.Rows[i][2]; //old name of WP (Prefix + index)
                        string s2 = s1.Substring(0, 1) + (i + 1).ToString(); //new name of WP
                        _renameWPMarker(s1, s2);
                        dtWaypoints.Rows[i][2] = s2;
                    }
                    lblWPCount.Content = dtWaypoints.Rows.Count;
                    if (mRouteWP != null)
                        MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                    _routeUpdate();

                    dgvWP.UpdateLayout();
                });
            }
        }
        private void tbWPEdit_TouchDown(object sender, TouchEventArgs e)
        {
            _wpWEdit(sender);
        }
        private void tbWPEdit_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
        {
            _wpWEdit(sender);
        }
        private void tbWPEdit_MouseDown(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            _wpWEdit(sender);
        }
        void _wpWEdit(object sender)
        {
           // if (!((TextBox)sender).IsReadOnly)
            {
                KeyPad.Keypad k = new KeyPad.Keypad(this);

                switch (((TextBox)sender).Name)
                {
                    case "tbWPEditLat":
                        k.Title = "Latitude";
                        k.LENGTH = 17;
                        k.MAX = 359.9;
                        break;
                    case "tbWPEditLon":
                        k.Title = "Longitude";
                        k.LENGTH = 17;
                        k.MAX = 359.9;
                        break;
                    case "tbWPEditAlt":
                        k.Title = "Altitude";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                    case "tbWPEditHeading":
                        k.Title = "Heading";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 359;
                        k.MIN = 1;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                    case "tbWPEditSpeed":
                        k.Title = "Speed";
                        k.LENGTH = 4;
                        k.MAX = 24.7;
                        k.MIN = 0.1;
                        break;
                    case "tbWPEditClimbrate":
                        k.Title = "Climbrate";
                        k.LENGTH = 4;
                        k.MAX = 25.4;
                        k.MIN = 0.1;
                        break;
                    case "tbWPEditRadius":
                        k.Title = "Radius";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                    case "tbWPEditHoldtime":
                        k.Title = "Holdtime";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        break;
                    case "tbWPEditAutoTrigger":
                        k.Title = "Autotrigger";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                    case "tbWPEditCamAngle":
                        k.Title = "Camera angle";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        k.MIN = 1;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                    case "tbWPEditOut1":
                        k.Title = "OUT1 timer interval";
                        k.LENGTH = 3;
                        k.MAX = 254;
                        k.disableDecimal();
                        break;
                }
                k.Result = ((TextBox)sender).Text;
                if (k.ShowDialog() == true && k.Result.Length > 0)
                    ((TextBox)sender).Text = k.Result;
            }

        }
        private void btnWPAddCurrentPos_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _addWP(new PointLatLng(copter.Position.Lat, copter.Position.Lng),0);
        }
        private void checkBoxWPAddUseCopterHeading_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _wpAddCopterHeading = (bool)checkBoxWPAddUseCopterHeading.IsChecked;
        }
        private void checkBoxWPAddUseCopterHeight_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _wpAddCopterHeight = (bool)checkBoxWPAddUseCopterHeight.IsChecked;
        }
        private void btnSaveDefault_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _wpDefPrefix = tbWPEditPrefix.Text;
            _wpDefAltitude = Convert.ToInt16(lblWPEditAlt.Content);
            switch (cbWPEditHeading.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    _wpDefHeading = 0;
                    break;
                case 1:
                    _wpDefHeading = -Convert.ToInt16(lblWPEditHeading.Content);
                    break;
                case 2:
                    _wpDefHeading = Convert.ToInt16(lblWPEditHeading.Content);
                    break;
            }            
            _wpDefCBoxHeading = cbWPEditHeading.SelectedIndex;
            switch (cbWPEditSpeed.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    _wpDefSpeed = 0;
                    break;
                case 1:
                    _wpDefSpeed = (int)(System.Convert.ToDouble(lblWPEditSpeed.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10);
                    break;
                case 2:
                    _wpDefSpeed = 256 - Convert.ToInt16(lblWPEditSpeed.Content);
                    break;
            }
            _wpDefCBoxSpeed = cbWPEditSpeed.SelectedIndex;
            switch (cbWPEditClimbrate.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    _wpDefClimb = 255;
                    break;
                case 1:
                    _wpDefClimb = (int)(System.Convert.ToDouble(lblWPEditClimbrate.Content.ToString().Replace('.', ',')) * 10);
                    break;
            }
            _wpDefCBoxClimb = cbWPEditClimbrate.SelectedIndex;
            _wpDefRadius = Convert.ToInt16(lblWPEditRadius.Content);
            _wpDefHoldtime = Convert.ToInt16(lblWPEditHoldtime.Content);
            _wpDefAutotrig = Convert.ToInt16(lblWPEditAutoTrigger.Content);
            switch (cbWPEditCamAngle.SelectedIndex)
            {
                case 0:
                    _wpDefCamangle = 0;
                    break;
                case 1:
                    _wpDefCamangle = 255;
                    break;
                case 2:
                    _wpDefCamangle = Convert.ToInt16(lblWPEditCamAngle.Content);
                    break;
            }
            _wpDefCBoxCamangle = cbWPEditCamAngle.SelectedIndex;
            _wpDefOut1 = Convert.ToInt16(lblWPEditOut1.Content);
        }

        private void btnWPEditmoveUp_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > 0 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count)
            {
                int index = dgvWP.SelectedIndex;
                if (((int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 0 | (int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 3) && ((int)dtWaypoints.Rows[index - 1][1] == 0 | (int)dtWaypoints.Rows[index - 1][1] == 3))// && wpList.Count > index)
                {
                    PointLatLng x = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[index][3], (double)dtWaypoints.Rows[index][4]);
                    int wpListIndex = wpList.IndexOf(x);
                    if (wpListIndex > 0)
                    {
                        wpList.RemoveAt(wpListIndex);
                        wpList.Insert(wpListIndex - 1, x);
                        MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                        _routeUpdate();
                    }
                }
                DataRow dr = dtWaypoints.Rows[index];
                DataRow newRow = dtWaypoints.NewRow();
                newRow.ItemArray = dr.ItemArray;
                dtWaypoints.Rows.Remove(dr);
                dtWaypoints.Rows.InsertAt(newRow, index - 1);
                dtWaypoints.Rows[index][0] = 100;
                dtWaypoints.Rows[index - 1][0] = index;
                GMapMarker m1 = _findWPMarker(dtWaypoints.Rows[index - 1][2].ToString());
                GMapMarker m2 = _findWPMarker(dtWaypoints.Rows[index][2].ToString());
                dtWaypoints.Rows[index - 1][2] = dtWaypoints.Rows[index - 1][2].ToString().Substring(0, 1) + index.ToString();
                ((CustomMarkerWP)m1.Shape).text.Text = dtWaypoints.Rows[index - 1][2].ToString();
                dtWaypoints.Rows[index][0] = index + 1;
                dtWaypoints.Rows[index][2] = dtWaypoints.Rows[index][2].ToString().Substring(0, 1) + (index+1).ToString();
                ((CustomMarkerWP)m2.Shape).text.Text = dtWaypoints.Rows[index][2].ToString();
                dgvWP.Items.Refresh();
                dgvWP.SelectedIndex = index - 1;
                _dgvWPselectEditRow();
                if (wpOffset.Contains(index)) // calculating offset for wpList (index is 0-based - offset starts with index 1)
                {
                    int iOffset = wpOffset.IndexOf(index);
                    if (iOffset > 0) // if not first element
                    {
                        if (wpOffset[iOffset - 1] < index-1) //if previous element is not immediately before actual offset
                            wpOffset[iOffset] = index-1;  //then decrease offset value by one
                    }
                    else
                        wpOffset[iOffset] = index-1; //if first element, decrease offset by one
                }
                else //selected line is POI
                {
                    if (wpOffset.Contains(index - 1)) // if next point is WP
                    {
                        int iOffset = wpOffset.IndexOf(index - 1);
                        wpOffset[iOffset] = index; //decrease linenumber of following WP
                    }
                }

            }
        }
        private void btnWPEditmoveDown_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (dgvWP.SelectedIndex > -1 && dgvWP.SelectedIndex < dtWaypoints.Rows.Count - 1)
            {
                int index = dgvWP.SelectedIndex;
                if (((int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 0 | (int)dtWaypoints.Rows[index][1] == 3) && ((int)dtWaypoints.Rows[index+1][1] == 0 | (int)dtWaypoints.Rows[index+1][1] == 3))// && wpList.Count > index)
                {
                    PointLatLng x = new PointLatLng((double)dtWaypoints.Rows[index][3], (double)dtWaypoints.Rows[index][4]);
                    int wpListIndex = wpList.IndexOf(x);
                    if (wpListIndex > -1)
                    {
                        wpList.RemoveAt(wpListIndex);
                        if (wpList.Count > wpListIndex)
                            wpList.Insert(wpListIndex + 1, x);
                        else
                            wpList.Add(x);
                        MainMap.Markers.Remove(mRouteWP);
                        _routeUpdate();
                    }
                }
                DataRow dr = dtWaypoints.Rows[index];
                DataRow newRow = dtWaypoints.NewRow();
                newRow.ItemArray = dr.ItemArray;
                dtWaypoints.Rows.Remove(dr);
                dtWaypoints.Rows.InsertAt(newRow, index + 1);
                dtWaypoints.Rows[index][0] = 100;
                dtWaypoints.Rows[index + 1][0] = index + 2;
                GMapMarker m1 = _findWPMarker(dtWaypoints.Rows[index + 1][2].ToString());
                GMapMarker m2 = _findWPMarker(dtWaypoints.Rows[index][2].ToString());
                dtWaypoints.Rows[index + 1][2] = dtWaypoints.Rows[index + 1][2].ToString().Substring(0, 1) + (index+2).ToString();
                ((CustomMarkerWP)m1.Shape).text.Text = dtWaypoints.Rows[index + 1][2].ToString();
                dtWaypoints.Rows[index][0] = index + 1;
                dtWaypoints.Rows[index][2] = dtWaypoints.Rows[index][2].ToString().Substring(0, 1) + (index+1).ToString();
                ((CustomMarkerWP)m2.Shape).text.Text = dtWaypoints.Rows[index][2].ToString();
                dgvWP.Items.Refresh();
                dgvWP.SelectedIndex = index + 1;
                _dgvWPselectEditRow();
                if(wpOffset.Contains(index)) // If selected line is WP
                {
                    int iOffset = wpOffset.IndexOf(index);
                    if(iOffset < wpOffset.Count -1) // if not last element
                    {
                        if (wpOffset[iOffset + 1] > index + 1) //if next element is not immediately after actual offset
                            wpOffset[iOffset] = index + 1;  //then increase offset value by one
                    }
                    else
                        wpOffset[iOffset] = index + 1; //if last element increase offset by one
                }
                else //selected line is POI
                {
                    if (wpOffset.Contains(index + 1)) // if next point is WP
                    {
                        int iOffset = wpOffset.IndexOf(index + 1);
                        wpOffset[iOffset] = index; //decrease linenumber of following WP
                    }
                }
            }

        }

        private void checkBoxShowWPStatus_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (WPStatus.Visibility == Visibility.Visible)
                GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value + 36, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
            else
                GridOSD.Margin = new Thickness(GridOSD.Margin.Left, 36 * UIScaleTopSlider.Value, GridOSD.Margin.Right, GridOSD.Margin.Bottom);
        }
        private void checkBoxShowWPMaxRange_click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (home != null && checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == true && dWPMaxRange > 0)
            {
                if (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null)
                    MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);

                createCircle(home.Position, dWPMaxRange);
                if (comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem != null)
                {
                    string s = comboBoxWPMaxRangeColor.SelectionBoxItem.ToString();
                    cWPBound.setColor(s);
                }
            }

            if (checkBoxShowWPMaxRange.IsChecked == false && (cWPBound != null && cWPBound.Tag != null))
                MainMap.Markers.Remove(cWPBound.Tag as GMapMarker);
        }
        private void checkBoxAutoShowWPEdit_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
             _bAutoWPEdit = (bool)checkBoxAutoShowWPEdit.IsChecked;
        }

        #endregion WP
        #region GPX
        private void checkBoxGPXLog_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _bGPXLog = (bool)checkBoxGPXLog.IsChecked;
        }
        void _gpxAdd(double lat,double lon, int elevation)
        {
            DataRow dr = dtGPX.NewRow();
            dr[0] = dtGPX.Rows.Count - 1;
            dr[1] = lat;
            dr[2] = lon;
            dr[3] = elevation;
            dr[4] = DateTime.UtcNow.ToString("s", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture); //2011-01-14T01:59:01Z
            dtGPX.Rows.Add(dr);
        }
        void _saveGPXLog()
        {
            if (!Directory.Exists("GPXLog"))
                Directory.CreateDirectory("GPXLog");
            string SaveFileName = "GPXLog\\" + DateTime.Now.ToString("yyyyMMdd_HHmm") + ".gpx";
            XmlTextWriter myXmlTextWriter = null;
            myXmlTextWriter = new XmlTextWriter(SaveFileName, null);
            NumberFormatInfo nfi = new NumberFormatInfo();
            nfi.NumberDecimalSeparator = ".";

            try
            {
                myXmlTextWriter.Formatting = Formatting.Indented;

                myXmlTextWriter.WriteStartDocument();

                myXmlTextWriter.WriteStartElement("gpx");

                myXmlTextWriter.WriteAttributeString("version", "1.0");
                myXmlTextWriter.WriteAttributeString("creator", "MKLiveView v1.0");
                myXmlTextWriter.WriteAttributeString("xmlns:xsi", "http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance");
                myXmlTextWriter.WriteAttributeString("xmlns", "http://www.topografix.com/GPX/1/1");
                myXmlTextWriter.WriteAttributeString("xsi:schemaLocation", "http://www.topografix.com/GPX/1/1/gpx.xsd");

                myXmlTextWriter.WriteElementString("time", DateTime.UtcNow.ToString("u", System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture));

                myXmlTextWriter.WriteStartElement("trk");
                myXmlTextWriter.WriteStartElement("trkseg");
                for(int i = 0; i< dtGPX.Rows.Count;i++)
                {
                    myXmlTextWriter.WriteStartElement("trkpt");
                    myXmlTextWriter.WriteAttributeString("lat", dtGPX.Rows[i][1].ToString() != "" ? ((double)dtGPX.Rows[i][1]).ToString(nfi) : "");
                    myXmlTextWriter.WriteAttributeString("lon", dtGPX.Rows[i][2].ToString() != "" ? ((double)dtGPX.Rows[i][2]).ToString(nfi) : "");
                    myXmlTextWriter.WriteElementString("ele", dtGPX.Rows[i][3].ToString());
                    myXmlTextWriter.WriteElementString("time", dtGPX.Rows[i][4].ToString());
                    myXmlTextWriter.WriteEndElement();
                }
                myXmlTextWriter.WriteEndElement();
                myXmlTextWriter.WriteEndElement();
                myXmlTextWriter.WriteEndElement();
            }
            catch (Exception e)
            {
                Console.WriteLine("Exception: {0}", e.ToString());
            }
            finally
            {
                if (myXmlTextWriter != null)
                {
                    myXmlTextWriter.Close();
                }
            }
        }

        private void btnLoadGPXLog_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _loadGPXLog();
        }
        private void btnClearRoute_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            _clearMapMarkers(typeof(GMapRoute));
        }
        void _loadGPXLog()
        {

            Microsoft.Win32.OpenFileDialog fd = new Microsoft.Win32.OpenFileDialog();
            fd.Filter = "GPX-Logfile | *.gpx";
            fd.Multiselect = false;
            if (fd.ShowDialog().Value)
            {
                string file = fd.FileName;
                try
                {
                    XDocument gpxDoc = XDocument.Load(file);
                    XNamespace gpx = XNamespace.Get("http://www.topografix.com/GPX/1/1");

                    NumberFormatInfo nfi = new NumberFormatInfo();
                    nfi.NumberDecimalSeparator = ".";

                    var tracks = from track in gpxDoc.Descendants(gpx + "trk")
                                 select new
                                 {
                                     Name = track.Element(gpx + "name") != null ? track.Element(gpx + "name").Value : null,
                                     Segs = (
                                         from trackpoint in track.Descendants(gpx + "trkpt")
                                         select new
                                         {
                                             Latitude = trackpoint.Attribute("lat").Value,
                                             Longitude = trackpoint.Attribute("lon").Value,
                                             Elevation = trackpoint.Element(gpx + "ele") != null ?
                                             trackpoint.Element(gpx + "ele").Value : null,
                                             Time = trackpoint.Element(gpx + "time") != null ?
                                             trackpoint.Element(gpx + "time").Value : null
                                         }
                                     )
                                 };

                    List<PointLatLng> wpl = new List<PointLatLng>();
                    foreach(var trk in tracks)
                    {
                        foreach(var trkseg in trk.Segs)
                        {
                            if(trkseg.Latitude != "" && trkseg.Longitude !="")
                            wpl.Add(new PointLatLng(Convert.ToDouble(trkseg.Latitude, nfi), Convert.ToDouble(trkseg.Longitude, nfi)));
                        }

                    }
                    if(wpl.Count() > 0)
                    {
                        _clearMapMarkers(typeof(GMapRoute));
                        MapRoute mr = new MapRoute(wpl, "flying");
                        Dispatcher.Invoke(() =>
                        {
                            GMapRoute mRoute;
                            if (comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem != null)
                            {
                                string s = comboBoxRouteColor.SelectionBoxItem.ToString();
                                mRoute = new GMapRoute(wpl, _getBrush(s));
                            }
                            else
                                mRoute = new GMapRoute(wpl, null);

                            MainMap.Markers.Add(mRoute);
                        });
                    }

                }
                catch (Exception e)
                {
                    Console.WriteLine("Exception: {0}", e.ToString());
                }
            }
        }
        #endregion GPX
        #endregion functions
    }

    /// <summary>
    /// formats the wp datatable values for display in datagrid - this is bound in the datagrid as a converter
    /// </summary>
    public class waypointsConverter : IValueConverter
    {
        public object Convert(object value, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            if (value != null)
            {
                switch ((string)parameter)
                {
                    case "Latitude":
                        return value.ToString() + " °";
                    case "Longitude":
                        return value.ToString() + " °";
                    case "Radius":
                        return value.ToString() + " m";
                    case "Altitude":
                        return value.ToString() + " m";
                    case "ClimbRate":
                        return value.ToString() == "255" ? "Auto" : (System.Convert.ToDouble(value) / 10).ToString("0.0 m/s");
                    case "DelayTime":
                        return value.ToString() + " s";
                    case "Heading":
                        return Waypoints.Heading(System.Convert.ToInt32(value));
                    case "Speed":
                        return Waypoints.WPSpeed(System.Convert.ToInt16(value));
                    case "CamAngle":
                        return Waypoints.CAMAngle(System.Convert.ToInt16(value));
                    case "Type":
                        return ((Waypoints.pointType)(System.Convert.ToInt16(value))).ToString();
                    case "AutoTrigger":
                        return value.ToString() == "0" ? "- - -" : value.ToString() + " m";
                    case "Status":
                        return (Waypoints.status)(System.Convert.ToInt16(value));
                }

                return value.ToString();
            }
            else return value;
        }

        public object ConvertBack(object value, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            throw new NotImplementedException();
        }
    }
    public class IniFile
    {
        public string path;

        [DllImport("kernel32")]
        private static extern long WritePrivateProfileString(string section,
          string key, string val, string filePath);

        [DllImport("kernel32.dll", CharSet = CharSet.Auto)]
        static extern uint GetPrivateProfileSectionNames(IntPtr lpszReturnBuffer,
               uint nSize, string lpFileName);

        [DllImport("kernel32")]
        private static extern int GetPrivateProfileString(string section,
          string key, string def, StringBuilder retVal,
          int size, string filePath);

        public IniFile(string INIPath)
        {
            path = INIPath;
        }

        public void IniWriteValue(string Section, string Key, string Value)
        {
            WritePrivateProfileString(Section, Key, Value, this.path);
        }

        public string IniReadValue(string Section, string Key)
        {
            StringBuilder temp = new StringBuilder(255);
            int i = GetPrivateProfileString(Section, Key, "", temp, 255, this.path);
            return temp.ToString();
        }
        //Ini_sections auslesen in String-Array
        public string[] IniSectionNames()
        {

            //  uint MAX_BUFFER = 32767;
            uint MAX_BUFFER = 8388608;
            IntPtr pReturnedString = Marshal.AllocCoTaskMem((int)MAX_BUFFER);
            uint bytesReturned = GetPrivateProfileSectionNames(pReturnedString, MAX_BUFFER, this.path);
            if (bytesReturned == 0)
            {
                Marshal.FreeCoTaskMem(pReturnedString);
                return null;
            }
            string local = Marshal.PtrToStringAuto(pReturnedString, (int)bytesReturned).ToString();
            Marshal.FreeCoTaskMem(pReturnedString);
            //use of Substring below removes terminating null for split
            return local.Substring(0, local.Length - 1).Split('\0');


        }
    }
    /// <summary>
    /// Selected Win AI Function Calls
    /// </summary>
    public class WinApi
    {
        [DllImport("user32.dll", EntryPoint = "GetSystemMetrics")]
        public static extern int GetSystemMetrics(int which);
        [DllImport("user32.dll")]
        public static extern void
                SetWindowPos(IntPtr hwnd, IntPtr hwndInsertAfter,
                             int X, int Y, int width, int height, uint flags);

        private const int SM_CXSCREEN = 0;
        private const int SM_CYSCREEN = 1;
        private static IntPtr HWND_TOP = IntPtr.Zero;
        private const int SWP_SHOWWINDOW = 64; // 0x0040

        public static int ScreenX
        {
            get { return GetSystemMetrics(SM_CXSCREEN); }
        }

        public static int ScreenY
        {
            get { return GetSystemMetrics(SM_CYSCREEN); }
        }

        public static void SetWinFullScreen(IntPtr hwnd)
        {
            SetWindowPos(hwnd, HWND_TOP, -8, -7, ScreenX+15, ScreenY+14, SWP_SHOWWINDOW);
        }
    }
    /// <summary>
    /// Class used to preserve / restore state of the window
    /// </summary>
    public class WinState
    {
        private WindowState winState;
        private WindowStyle brdStyle;
        private bool topMost;
        private Rect restore;
        private bool IsMaximized = false;

        public bool isMaximized
        {
            get { return IsMaximized; }
        }
        public void Maximize(Window targetForm)
        {
            if (!IsMaximized)
            {
                IsMaximized = true;
                Save(targetForm);
                targetForm.WindowState = WindowState.Maximized;
                targetForm.WindowStyle = WindowStyle.None;
                targetForm.Topmost = true;
                WinApi.SetWinFullScreen(new WindowInteropHelper(targetForm).Handle);
            }
        }

        public void Save(Window targetForm)
        {
            winState = targetForm.WindowState;
            brdStyle = targetForm.WindowStyle;
            topMost = targetForm.Topmost;
            restore = targetForm.RestoreBounds;
        }
        public void Restore(Window targetForm)
        {
            targetForm.WindowState = winState;
            targetForm.WindowStyle = brdStyle;
            targetForm.Topmost = topMost;

            targetForm.Left = restore.Left;
            targetForm.Top = restore.Top;
            targetForm.Height = restore.Height;
            targetForm.Width = restore.Width;
            IsMaximized = false;
        }
    }
}