Subversion Repositories Projects

///============================================================================
/// MKLiveView
/// Copyright © 2016 Steph
///
///This file is part of MKLiveView.
///
///MKLiveView is free software: you can redistribute it and/or modify
///it under the terms of the GNU General Public License as published by
///the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
///(at your option) any later version.
///
///MKLiveView is distributed in the hope that it will be useful,
///but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
///MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
///GNU General Public License for more details.
///
///You should have received a copy of the GNU General Public License
///along with cssRcon.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
///
///============================================================================
///Credits:
///Chootair (http://www.codeproject.com/script/Membership/View.aspx?mid=3941737)
///for his "C# Avionic Instrument Controls" (http://www.codeproject.com/Articles/27411/C-Avionic-Instrument-Controls)
///I used some of his code for displaying the compass
///
///Tom Pyke (http://tom.pycke.be)
///for his "Artifical horizon" (http://tom.pycke.be/mav/100/artificial-horizon)
///Great job!
///
/// and last but most of all to JOHN C. MACDONALD at Ira A. Fulton College of Engineering and Technology
/// for his MIKROKOPTER SERIAL CONTROL TUTORIAL (http://hdl.lib.byu.edu/1877/2747)
/// and the sourcode (http://hdl.lib.byu.edu/1877/2748)
/// By his work I finally managed to get the communication with the Mikrokopter controllers to run
/// Some of his code was used in this programm like the SimpelSerialPort class (with some changes)
/// and the FilghtControllerMessage class
///
///============================================================================

using System;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using System.IO;
using System.Threading;
using System.Diagnostics;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace MKLiveView
{
    public partial class MainForm : Form
    {

        [FlagsAttribute]
        enum NC_HWError0 : short
        {
            None = 0,
            SPI_RX = 1,
            COMPASS_RX = 2,
            FC_INCOMPATIBLE = 4,
            COMPASS_INCOMPATIBLE = 8,
            GPS_RX = 16,
            COMPASS_VALUE = 32
        };
        [FlagsAttribute]
        enum FC_HWError0 : short
        {
            None = 0,
            GYRO_NICK = 1,
            GYRO_ROLL = 2,
            GYRO_YAW = 4,
            ACC_NICK = 8,
            ACC_ROLL = 16,
            ACC_TOP = 32,
            PRESSURE = 64,
            CAREFREE = 128
        };
        [FlagsAttribute]
        enum FC_HWError1 : short
        {
            None = 0,
            I2C = 1,
            BL_MISSING = 2,
            SPI_RX = 4,
            PPM = 8,
            MIXER = 16,
            RC_VOLTAGE = 32,
            ACC_NOT_CAL = 64,
            RES3 = 128
        };
        public enum LogMsgType { Incoming, Outgoing, Normal, Warning, Error };
        // Various colors for logging info
        private Color[] LogMsgTypeColor = { Color.FromArgb(43, 145, 175), Color.Green, Color.Black, Color.Orange, Color.Red };

        string[] sAnalogLabel = new string[32];
        string[] sAnalogData = new string[32];
        bool bReadContinously = false;
        bool check_HWError = false;
        bool _bCBInit = true;
        bool _init = true;
        bool _debugDataAutorefresh = true;
        bool _navCtrlDataAutorefresh = true;
        bool _blctrlDataAutorefresh = true;
        bool _OSDAutorefresh = true;
        int crcError = 0;
        int iLableIndex = 0;
        string filePath = Directory.GetCurrentDirectory();
        string fileName = "NCLabelTexts.txt";
        int _iCtrlAct = 0;
        int _iLifeCounter = 0;
        int iOSDPage = 0;
        int iOSDMax = 0;
        /// <summary>
        /// interval for sending debugdata (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte debugInterval = 25; //(=> 250ms)
        /// <summary>
        /// interval for sending BL-CTRL status (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte blctrlInterval = 45;
        /// <summary>
        /// interval for sending NAV-CTRL status (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte navctrlInterval = 80;
        /// <summary>
        /// interval for sending OSD page update (multiplied by 10ms)
        /// </summary>
        byte OSDInterval = 85;
        /// <summary>
        /// datatable for the debug data array - displayed on settings tabpage in datagridview
        /// </summary>
        DataTable dtAnalog = new DataTable();
        public MainForm()
        {
            InitializeComponent();
            _readIni();
            dtAnalog.Columns.Add("ID");
            dtAnalog.Columns.Add("Value");
            dataGridView1.DataSource = dtAnalog;
            simpleSerialPort.PortClosed += SimpleSerialPort_PortClosed;
            simpleSerialPort.PortOpened += SimpleSerialPort_PortOpened;
            simpleSerialPort.DataReceived += processMessage;
            chkbAutoBL.Checked = _blctrlDataAutorefresh;
            chkbAutoDbg.Checked = _debugDataAutorefresh;
            chkbAutoNav.Checked = _navCtrlDataAutorefresh;
            chkbAutoOSD.Checked = _OSDAutorefresh;
            labelTimingDebug.Text = (debugInterval * 10).ToString();
            labelTimingBLCTRL.Text = (blctrlInterval * 10).ToString();
            labelTimingNAV.Text = (navctrlInterval * 10).ToString();
            labelTimingOSD.Text = (OSDInterval * 10).ToString();
            tabControl1.TabPages.Remove(tabPageTesting);
        }
        #region events
        private void MainForm_Shown(object sender, EventArgs e)
        {
            _loadLabelNames();
            _init = false;
        }
        private void MainForm_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
        {
            _writeIni();
        }
        private void SimpleSerialPort_PortOpened()
        {
            btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.BackColor = Color.FromArgb(192, 255, 192)));
            btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.Text = "close" + Environment.NewLine + "serial port"));
            _getVersion();
            Thread.Sleep(100);
            _OSDMenue(0);
           // _readCont(true);
        }
        private void SimpleSerialPort_PortClosed()
        {
            btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.BackColor = Color.FromArgb(224, 224, 224)));
            btnConn.Invoke((Action)(() => btnConn.Text = "open" + Environment.NewLine + "serial port"));
            _readCont(false);
        }
        /// <summary>
        /// timer for refreshing subscription of subscribed data
        /// query lifecounter for connection failure
        /// </summary>
        private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
        {
            if(bReadContinously)
            {
                if (_debugDataAutorefresh) { _readDebugData(true); Thread.Sleep(10); }

                if (_blctrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readBLCtrl(true); Thread.Sleep(10); }
               
                if (_navCtrlDataAutorefresh && _iCtrlAct == 2) { _readNavData(true); Thread.Sleep(10); }
                check_HWError = true;
                _getVersion();
                Thread.Sleep(10);
                if (_OSDAutorefresh) { _OSDMenueAutoRefresh(); }
                if (_iLifeCounter > 0)
                {
                    lblLifeCounter.BackColor = Color.FromArgb(0, 224, 0);
                    _iLifeCounter = 0;
                }
                else
                {
                    Log(LogMsgType.Error, "No communication to NC/FC!");
                    lblLifeCounter.BackColor = Color.FromArgb(224, 0, 0);
                }
            }
        }
        private void cbOSD_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_bCBInit && cbOSD.SelectedIndex > -1)
                _OSDMenue(cbOSD.SelectedIndex);
        }

        private void chkbAutoDbg_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if(!_init) _debugDataAutorefresh = chkbAutoDbg.Checked;
        }
        private void chkbAutoNav_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_init) _navCtrlDataAutorefresh = chkbAutoNav.Checked;
        }
        private void chkbAutoBL_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_init) _blctrlDataAutorefresh = chkbAutoBL.Checked;
        }
        private void chkbAutoOSD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!_init) _OSDAutorefresh = chkbAutoOSD.Checked;
        }

        private void cbTimingDebug_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cbTimingDebug.SelectedIndex > -1)
            {
                debugInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cbTimingDebug.SelectedItem) / 10);
                labelTimingDebug.Text = (debugInterval * 10).ToString();
            }
        }
        private void cbTimingNAV_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cbTimingNAV.SelectedIndex > -1)
            {
                navctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cbTimingNAV.SelectedItem) / 10);
                labelTimingNAV.Text = (navctrlInterval * 10).ToString();
            }
        }
        private void cbTimingBLCTRL_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cbTimingBLCTRL.SelectedIndex > -1)
            {
                blctrlInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cbTimingBLCTRL.SelectedItem) / 10);
                labelTimingBLCTRL.Text = (blctrlInterval * 10).ToString();
            }
        }
        private void cbTimingOSD_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (cbTimingOSD.SelectedIndex > -1)
            {
                OSDInterval = (byte)(Convert.ToInt16(cbTimingOSD.SelectedItem) / 10);
                labelTimingOSD.Text = (OSDInterval * 10).ToString();
            }
        }
        #endregion events

        /// <summary> Log data to the terminal window. </summary>
        /// <param name="msgtype"> The type of message to be written. </param>
        /// <param name="msg"> The string containing the message to be shown. </param>
        private void Log(LogMsgType msgtype, string msg)
        {
            rtfTerminal.Invoke(new EventHandler(delegate
            {
                if (rtfTerminal.Lines.Length >= 1000)   //Wenn Terminal mehr als 1000 Zeilen hat
                    rtfTerminal.Select(42, (500 * 129));     //500 löschen
                rtfTerminal.Select(rtfTerminal.Text.Length, 0);
                rtfTerminal.SelectedText = string.Empty;
                rtfTerminal.SelectionFont = new Font(rtfTerminal.SelectionFont, FontStyle.Regular);
                rtfTerminal.SelectionColor = LogMsgTypeColor[(int)msgtype];
                rtfTerminal.AppendText(msg + Environment.NewLine);
                rtfTerminal.ScrollToCaret();
            }));
        }
        /// <summary> display the OSD text in 4 lines à 20 chars </summary>
        /// <param name="msgtype"> The type of message to be written. </param>
        /// <param name="msg"> The string containing the message to be shown. </param>
        private void OSD(LogMsgType msgtype, string msg)
        {
            rtfOSD.Invoke(new EventHandler(delegate
            {
                if (rtfOSD.Lines.Length > 4)
                    rtfOSD.Clear();
                rtfOSD.Select(rtfOSD.Text.Length,0);
                rtfOSD.SelectedText = string.Empty;
                rtfOSD.SelectionFont = new Font(rtfOSD.SelectionFont, FontStyle.Regular);
                rtfOSD.SelectionColor = LogMsgTypeColor[(int)msgtype];
                rtfOSD.AppendText(msg + Environment.NewLine);
                if (rtfOSD.Text.IndexOf("ERR") > 0)
                {
                    rtfOSD.Select(rtfOSD.Text.IndexOf("ERR"), 40);
                    rtfOSD.SelectionColor = LogMsgTypeColor[(int)LogMsgType.Error];
                }
            }));
        }
        private void ErrorLog(LogMsgType msgtype, string msg)
        {
            rtfError.Invoke(new EventHandler(delegate
            {
                if (rtfError.Lines.Length > 4)
                    rtfError.Clear();
                rtfError.Focus();
                rtfError.Select(rtfError.Text.Length, 0);
                rtfError.SelectedText = string.Empty;
                rtfError.SelectionFont = new Font(rtfError.SelectionFont, FontStyle.Regular);
                rtfError.SelectionColor = LogMsgTypeColor[(int)msgtype];
                rtfError.AppendText(msg + Environment.NewLine);
               
            }));
        }

        #region functions        

        /// <summary> Processing the messages and displaying them in the according form controls </summary>
        /// <param name="message"> message bytearray recieved by SimpleSerialPort class </param>
        private void processMessage(byte[] message)
        {
            if (message.Length > 0)
            {
                _iLifeCounter++;
                //Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(message));
                //Log(LogMsgType.Incoming, message.Length.ToString());
                string s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(message, 0, message.Length));
                char cmdID;
                byte adr;
                byte[] data;
                if (message[0] != '#')
                    Log(LogMsgType.Normal, s.Trim('\0', '\n','\r'));
                //Debug.Print(s);
                else
                {
                    FlightControllerMessage.ParseMessage(message, out cmdID, out adr, out data);

                    if (adr == 255) { crcError++; }
                    else crcError = 0;
                    lblCRCErr.Invoke((Action)(() => lblCRCErr.Text = crcError.ToString()));

                    if (adr > 0 && adr < 3 && adr != _iCtrlAct) //adr < 3: temporary workaround cause when I've connected the FC alone it always switches between mk3mag & FC every second...???
                    {
                        _iCtrlAct = adr;
                        switch (adr)
                        {
                            case 1:
                                lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "FC"));
                                lblNCCtrl.Invoke((Action)(() => lblNCCtrl.Text = "FC"));
                                _setFieldsNA(); //display fields NA for FC
                                break;
                            case 2:
                                lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "NC"));
                                lblNCCtrl.Invoke((Action)(() => lblNCCtrl.Text = "NC"));
                                break;
                            case 3:
                                lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "MK3MAG"));
                                break;
                            case 4:
                                lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "BL-CTRL"));
                                break;
                            default:
                                lblCtrl.Invoke((Action)(() => lblCtrl.Text = "...."));
                                break;
                        }
                        _loadLabelNames();
                    }
                   // else
                   //     Debug.Print("Address == 0?");

                    if (data != null && data.Length > 0)
                    {
                        s = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 1, data.Length - 1));
                        s = s.Trim('\0', '\n');

                        switch (cmdID)
                        {
                            case 'A':
                                if (iLableIndex < 32)
                                {
                                    sAnalogLabel[iLableIndex] = s;
                                    if (dtAnalog.Rows.Count < 32)
                                        dtAnalog.Rows.Add(s, "");
                                    else
                                        dtAnalog.Rows[iLableIndex].SetField(0, s);

                                    _getAnalogLabels(iLableIndex + 1);
                                }
                                Debug.Print(s);

                                break;
                            case 'D':
                                if (data.Length == 66)
                                {
                                    int[] iAnalogData = new int[32];

                                    int index = 0;
                                    Int16 i16 = 0;
                                    double dTemp = 0;
                                    for (int i = 2; i < 66; i += 2)
                                    {
                                        i16 = data[i + 1];
                                        i16 = (Int16)(i16 << 8);
                                        iAnalogData[index] = data[i] + i16;
                                        sAnalogData[index] = (data[i] + i16).ToString();
                                        dtAnalog.Rows[index].SetField(1, sAnalogData[index]);

                                        if (adr == 2) //NC
                                        {
                                            switch (index)
                                            {
                                                case 0: //pitch (German: nick)
                                                    artificialHorizon1.Invoke((Action)(() => artificialHorizon1.pitch_angle = ((double)iAnalogData[index] / (double)10)));
                                                    lblNCPitch.Invoke((Action)(() => lblNCPitch.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                                    break;
                                                case 1: //roll
                                                    artificialHorizon1.Invoke((Action)(() => artificialHorizon1.roll_angle = ((double)iAnalogData[index] / (double)10)));
                                                    lblNCRoll.Invoke((Action)(() => lblNCRoll.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                                    break;
                                                case 4: //altitude
                                                    lblNCAlt.Invoke((Action)(() => lblNCAlt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m")));
                                                    break;
                                                case 7: //Voltage
                                                    lblNCVolt.Invoke((Action)(() => lblNCVolt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 V")));
                                                    break;
                                                case 8: // Current
                                                    lblNCCur.Invoke((Action)(() => lblNCCur.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A")));
                                                    break;
                                                case 10: //heading
                                                    lblNCCompass.Invoke((Action)(() => lblNCCompass.Text = sAnalogData[index] + "°"));
                                                    headingIndicator1.Invoke((Action)(() => headingIndicator1.SetHeadingIndicatorParameters(iAnalogData[index])));
                                                    break;
                                                case 12: // SPI error
                                                    lblNCSPI.Invoke((Action)(() => lblNCSPI.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                                case 14: //i2c error
                                                    lblNCI2C.Invoke((Action)(() => lblNCI2C.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                                case 20: //Earthmagnet field
                                                    lblNCMF.Invoke((Action)(() => lblNCMF.Text = sAnalogData[index] + "%"));
                                                    break;
                                                case 21: //GroundSpeed
                                                    lblNCGSpeed.Invoke((Action)(() => lblNCGSpeed.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)100).ToString("0.00 m/s")));
                                                    break;
                                                case 28: //Distance East from saved home position -> calculate distance with distance N + height
                                                    dTemp = Math.Pow((double)iAnalogData[index],2) + Math.Pow((double)iAnalogData[index - 1],2);
                                                    dTemp = Math.Sqrt(dTemp)/ (double)10; //'flat' distance from HP with N/E
                                                  //  lblNCDist.Invoke((Action)(() => lblNCDist.Text = dTemp.ToString("0.00")));
                                                    dTemp = Math.Pow(dTemp, 2) + Math.Pow(((double)iAnalogData[4] / (double)10), 2); //adding 'height' into calculation
                                                    dTemp = Math.Sqrt(dTemp);
                                                    lblNCDist.Invoke((Action)(() => lblNCDist.Text = dTemp.ToString("0 m")));
                                                    break;
                                                case 31: //Sats used
                                                    lblNCSat.Invoke((Action)(() => lblNCSat.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                            }
                                        }
                                        if (adr == 1) //FC
                                        {
                                            switch (index)
                                            {
                                                case 0: //pitch (German: nick)
                                                    artificialHorizon1.Invoke((Action)(() => artificialHorizon1.pitch_angle = ((double)iAnalogData[index] / (double)10)));
                                                    lblNCPitch.Invoke((Action)(() => lblNCPitch.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                                    break;
                                                case 1: //roll
                                                    artificialHorizon1.Invoke((Action)(() => artificialHorizon1.roll_angle = ((double)iAnalogData[index] / (double)10)));
                                                    lblNCRoll.Invoke((Action)(() => lblNCRoll.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0°")));
                                                    break;
                                                case 5: //altitude
                                                    lblNCAlt.Invoke((Action)(() => lblNCAlt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 m")));
                                                    break;
                                                case 8: //heading
                                                    lblNCCompass.Invoke((Action)(() => lblNCCompass.Text = sAnalogData[index] + "°"));
                                                    headingIndicator1.Invoke((Action)(() => headingIndicator1.SetHeadingIndicatorParameters(iAnalogData[index])));
                                                    break;
                                                case 9: //Voltage
                                                    lblNCVolt.Invoke((Action)(() => lblNCVolt.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 V")));
                                                    break;
                                                case 10: //Receiver quality
                                                    lblNCRC.Invoke((Action)(() => lblNCRC.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                                case 22: // Current
                                                    lblNCCur.Invoke((Action)(() => lblNCCur.Text = ((double)iAnalogData[index] / (double)10).ToString("0.0 A")));
                                                    break;
                                                case 23: //capacity used
                                                    lblNCCap.Invoke((Action)(() => lblNCCap.Text = (iAnalogData[index]).ToString("0 mAh")));
                                                    break;
                                                case 27: // SPI error
                                                    lblNCSPI.Invoke((Action)(() => lblNCSPI.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                                case 28: //i2c error
                                                    lblNCI2C.Invoke((Action)(() => lblNCI2C.Text = sAnalogData[index]));
                                                    break;
                                            }
                                        }
                                        index++;
                                    }
                                }
                                else
                                    Debug.Print("wrong data-length (66): " + data.Length.ToString());
                                break;

                            case 'V':
                                if (data.Length == 12)
                                {
                                    if (!check_HWError)
                                    {
                                        string[] sVersionStruct = new string[10] { "SWMajor: ", "SWMinor: ", "ProtoMajor: ", "LabelTextCRC: ", "SWPatch: ", "HardwareError 1: ", "HardwareError 2: ", "HWMajor: ", "BL_Firmware: ", "Flags: " };
                                        string sVersion = "";
                                        //sbyte[] signed = Array.ConvertAll(data, b => unchecked((sbyte)b));
                                        Log(LogMsgType.Warning, (adr == 1 ? "FC-" : "NC-") + "Version: ");
                                        sVersion = "HW V" + (data[7] / 10).ToString() + "." + (data[7] % 10).ToString();
                                        Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
                                        sVersion = "SW V" + (data[0]).ToString() + "." + (data[1]).ToString() + ((char)(data[4] + 'a')).ToString();
                                        Log(LogMsgType.Incoming, sVersion);
                                        Log(LogMsgType.Incoming, "BL-Firmware: V" + (data[8] / 100).ToString() + "." + (data[8] % 100).ToString());
                                    }
                                    if(data[5] > 0) //error0
                                    {
                                        if(adr == 1)
                                            ErrorLog(LogMsgType.Error, "FC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((FC_HWError0)data[5]).ToString());
                                        if (adr == 2)
                                            ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC - HW-Error " + data[5].ToString() + ": " + ((NC_HWError0)data[5]).ToString());
                                    }
                                    if (data[6] > 0) //error1
                                    {
                                        if (adr == 1)
                                            ErrorLog(LogMsgType.Error, "FC - HW-Error " + data[6].ToString() + ": " + ((FC_HWError1)data[6]).ToString());
                                        if (adr == 2)
                                            ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC - Unknown HW-ERROR: " + data[6].ToString()); //@moment NC has only one error field
                                    }

                                }
                                check_HWError = false;
                                break;

                            case 'K'://BL-CTRL debug data from NC
                                if (data.Length == 6 && data[0] < 8)
                                {
                                    Label lbCur = new Label(), lbTemp = new Label();
                                    switch (data[0])
                                    {
                                        case 0:
                                            lbCur = LBLNCM1Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM1Temp;
                                            break;
                                        case 1:
                                            lbCur = LBLNCM2Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM2Temp;
                                            break;
                                        case 2:
                                            lbCur = LBLNCM3Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM3Temp;
                                            break;
                                        case 3:
                                            lbCur = LBLNCM4Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM4Temp;
                                            break;
                                        case 4:
                                            lbCur = LBLNCM5Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM5Temp;
                                            break;
                                        case 5:
                                            lbCur = LBLNCM6Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM6Temp;
                                            break;
                                        case 6:
                                            lbCur = LBLNCM7Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM7Temp;
                                            break;
                                        case 7:
                                            lbCur = LBLNCM8Cur;
                                            lbTemp = LBLNCM8Temp;
                                            break;
                                    }
                                    if (lbCur != null)
                                        lbCur.Invoke((Action)(() => lbCur.Text = ((double)data[1] / (double)10).ToString("0.0 A")));
                                    if (lbTemp != null)
                                        lbTemp.Invoke((Action)(() => lbTemp.Text = data[2].ToString("0 °C")));

                                }

                                break;

                            case 'O': //NC Data
                                int i_16,iVal;
                                i_16 = data[81];
                                i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                                iVal = data[80] + i_16;
                                lblNCCap.Invoke((Action)(() => lblNCCap.Text = iVal.ToString() + " mAh")); //Capacity used

                                i_16 = data[56];
                                i_16 = (Int16)(i_16 << 8);
                                iVal = data[55] + i_16;
                                TimeSpan t = TimeSpan.FromSeconds(iVal);
                                string Text = t.Hours.ToString("D2") + ":" + t.Minutes.ToString("D2") + ":" + t.Seconds.ToString("D2");
                                lblNCFlTime.Invoke((Action)(() => lblNCFlTime.Text = Text.ToString())); //Flying time

                                lblNCRC.Invoke((Action)(() => lblNCRC.Text = data[66].ToString())); //RC quality
                                lblNCErrNmbr.Invoke((Action)(() => lblNCErrNmbr.Text = data[69].ToString()));   //NC Errornumber
                                if (data[69] > 0)
                                    _readNCError();
                                break;

                            case 'E': //NC error-string
                                ErrorLog(LogMsgType.Error, "NC Error: " + s);

                                break;

                            case 'L':
                                if(data.Length == 84)
                                {
                                    string sMessage = "";
                                    iOSDPage = data[0];
                                    iOSDMax = data[1];
                                    if (cbOSD.Items.Count != iOSDMax) _initOSDCB();
                                    sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 2, data.Length - 4));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60,20));
                                    lblOSDPageNr.Invoke((Action)(()=>lblOSDPageNr.Text = iOSDPage.ToString("[0]")));

                                }
                                else
                                    OSD(LogMsgType.Incoming,"Wrong length: " + data.Length + " (should be 84)");
                                break;
                            case 'H':
                                if(data.Length == 81)
                                {
                                    string sMessage = "";
                                    sMessage = new string(ASCIIEncoding.ASCII.GetChars(data, 0, data.Length - 1));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(0,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(20,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(40,20));
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, sMessage.Substring(60,20));

                                }
                                else
                                    OSD(LogMsgType.Incoming, "Wrong length: " + data.Length + " (should be 81)");
                                break;

                            //default:
                            //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
                            //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
                            //    break;
                        }
                    }
                    //else
                    //{
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, "cmd: " + cmdID.ToString());
                    //    Log(LogMsgType.Incoming, BitConverter.ToString(data));
                    //}
                }
            }
        }

        /// <summary> send message to controller to request data
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
        /// </summary>
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address)
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address);
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        /// <summary> send message to controller to request data
        /// for detailed info see http://wiki.mikrokopter.de/en/SerialProtocol/
        /// </summary>
        /// <param name="CMDID"> the command ID </param>
        /// <param name="address"> the address of the controller: 0-any, 1-FC, 2-NC </param>
        /// <param name="data"> additional data for the request</param>
        private void _sendControllerMessage(char CMDID, byte address, byte[]data)
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage(CMDID, address,data);
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }

        /// <summary>
        /// read the analog-label names for the actual controller
        /// and load it into listbox
        /// </summary>
        void _loadLabelNames()
        {
            if (_iCtrlAct > 0 && _iCtrlAct < 3)
            {
                switch (_iCtrlAct)
                {
                    case 1:
                        sAnalogLabel = Properties.Resources.FCLabelTexts.Split(new[] { Environment.NewLine }, StringSplitOptions.None);
                        break;
                    case 2:
                        sAnalogLabel = Properties.Resources.NCLabelTexts.Split(new[] { Environment.NewLine }, StringSplitOptions.None);
                        break;
                }
                for (int i = 0; i < 32; i++)
                {
                    if (dtAnalog.Rows.Count < 32)
                        dtAnalog.Rows.Add(sAnalogLabel[i], "");
                    else
                        dtAnalog.Rows[i].SetField(0, sAnalogLabel[i]);
                }
                dataGridView1.Invoke((Action)(()=>dataGridView1.Refresh()));
            }
        }
        /// <summary>
        /// no longer used...
        /// read the analog-label textfile for the actual controller
        /// </summary>
         private void _loadLabelFile()
        {
            switch (_iCtrlAct)
            {
                case 1:
                    fileName = "FCLabelTexts.txt";
                    break;
                case 2:
                    fileName = "NCLabelTexts.txt";
                    break;
                //default:
                //    fileName = "NCLabelTexts.txt";
                //    break;
            }

            if (File.Exists(filePath + "\\" + fileName))
            {
                sAnalogLabel.Initialize();
                sAnalogLabel = File.ReadAllLines(filePath + "\\" + fileName);
                lbLabels.Invoke((Action)(() => lbLabels.Items.Clear()));
                lbLabels.Invoke((Action)(() => lbLabels.Update()));
                lbLabels.Invoke((Action)(() => lbLabels.Items.AddRange(sAnalogLabel)));
                Console.WriteLine("Names loaded from file");
                lblFileName.Invoke((Action)(() => lblFileName.Text = fileName));
            }
            else
            {
                _readCont(false);
                Log(LogMsgType.Error, "Label-file not found!");
                Log(LogMsgType.Error, "Please go to settings-tab and load the label texts from the copter control (FC & NC)");
                Log(LogMsgType.Error, "When done, you have to save the label texts with the 'save' button!");
            }
        }
        /// <summary>
        /// no longer used...
        /// assign the analog-label names from the textfile to the datatable
        ///
        /// </summary>
        private void _assignLabelNames()
        {
            if (lbLabels.Items.Count == 32)
            {
                lbLabels.Items.CopyTo(sAnalogLabel, 0);
                for (int i = 0; i < 32; i++)
                {
                    if (dtAnalog.Rows.Count < 32)
                        dtAnalog.Rows.Add(sAnalogLabel[i], "");
                    else
                        dtAnalog.Rows[i].SetField(0, sAnalogLabel[i]);

                }
            }
        }
        /// <summary>
        /// get the version struct of actual controller
        /// </summary>
        /// <summary>
        /// get the labeltexts for the analog values
        /// </summary>
        private void _getAnalogLabels()
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                iLableIndex = 0;
                for (int i = 0; i < 32; i++)
                {
                    Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
                    byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('a', 0, new byte[1] { (byte)i });
                    serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
                    Thread.Sleep(10);
                }
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        /// <summary>
        /// get the labeltext for a single label
        /// </summary>
        /// <param name="iIndex">index of the label</param>
        private void _getAnalogLabels(int iIndex)
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                if (iIndex < 32)
                {
                    iLableIndex = iIndex;
                    _sendControllerMessage('a', 0, new byte[1] { (byte)iLableIndex });
                }
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        private void _getVersion()
        {
            _sendControllerMessage('v', 0);
        }
        /// <summary>
        /// get FC version struct via NC
        /// by sending '1' as data (not documented in wiki...)
        /// returns HW error 255 (comment in uart1.c : tells the KopterTool that it is the FC-version)
        /// </summary>
        /// <param name="ctrl">controller number 1=FC</param>
        private void _getVersion(byte ctrl)
        {
            _sendControllerMessage('v', 0, new byte[1] {ctrl});
        }
        /// <summary>
        /// Switch back to NC by sending the 'Magic Packet' 0x1B,0x1B,0x55,0xAA,0x00
        /// </summary>
        private void _switchToNC()
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = new byte[5] { 0x1B,0x1B,0x55,0xAA,0x00 };
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);

                Thread.Sleep(100);
                _getVersion();
                Thread.Sleep(100);
                _OSDMenue(0);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");
        }
        /// <summary>
        /// switch to FC
        /// </summary>
        private void _switchToFC()
        {
            _sendControllerMessage('u', 2, new byte[1] { (byte)0 });
            Thread.Sleep(100);
            _getVersion();
            Thread.Sleep(100);
            _OSDMenue(0);
        }
        /// <summary>
        /// send RESET signal to FC
        /// </summary>
        private void _resetCtrl()
        {
            _sendControllerMessage('R', 1);
        }
        /// <summary>
        /// poll the debug data (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readDebugData(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? debugInterval : (byte)0;
            _sendControllerMessage('d', 0, new byte[1] { debugInterval });
        }
        /// <summary>
        /// poll the BL-CTRL status via NC (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readBLCtrl(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? blctrlInterval : (byte)0;
            _sendControllerMessage('k', 0, new byte[1] { interval });
        }
        /// <summary>
        /// poll the NC data struct (4sec subscription)
        /// </summary>
        /// <param name="auto"> onetimequery(false) or autoupdate(true) with set timing interval </param>
        private void _readNavData(bool auto)
        {
            byte interval = auto ? navctrlInterval : (byte)0;
            _sendControllerMessage('o', 2, new byte[1] { interval });
        }
        /// <summary>
        /// get the errortext for pending NC error
        /// </summary>
        private void _readNCError()
        {
            _sendControllerMessage('e', 2);
        }
        /// <summary>
        /// start/stop continous polling of controller values
        /// </summary>
        /// <param name="b">start/stop switch</param>
        void _readCont(bool b)
        {
            bReadContinously = b;
            btnReadDebugCont.Invoke((Action)(() => btnReadDebugCont.Text = bReadContinously ? "stop automatic" + Environment.NewLine + "data refresh" : "start automatic" + Environment.NewLine + "data refresh"));
            btnReadDebugCont.Invoke((Action)(() => btnReadDebugCont.BackColor = bReadContinously ? Color.FromArgb(192, 255, 192) : Color.FromArgb(224, 224, 224)));
            if (bReadContinously)
            {
                _readDebugData(true);
                if (_iCtrlAct == 2) { Thread.Sleep(10); _readBLCtrl(true);}
                if (_iCtrlAct == 2) { Thread.Sleep(10); _readNavData(true);}
                Thread.Sleep(10);
                _OSDMenueAutoRefresh();
                lblLifeCounter.Invoke((Action)(() => lblLifeCounter.BackColor = Color.FromArgb(0, 224, 0)));
            }
            else
                lblLifeCounter.Invoke((Action)(() => lblLifeCounter.BackColor = Color.FromArgb(224, 224, 224)));
            _iLifeCounter = 0;
        }
        /// <summary>
        /// set fieldtexts to "NA" when not available with FC
        /// </summary>
        void _setFieldsNA()
        {
            Thread.Sleep(100);
            Label lbCur = new Label(), lbTemp = new Label();
            for (int i = 0; i < 8; i++)
            {
                //BL-Ctrl Temp & Current
                switch (i)
                {
                    case 0:
                        lbCur = LBLNCM1Cur;
                        lbTemp = LBLNCM1Temp;
                        break;
                    case 1:
                        lbCur = LBLNCM2Cur;
                        lbTemp = LBLNCM2Temp;
                        break;
                    case 2:
                        lbCur = LBLNCM3Cur;
                        lbTemp = LBLNCM3Temp;
                        break;
                    case 3:
                        lbCur = LBLNCM4Cur;
                        lbTemp = LBLNCM4Temp;
                        break;
                    case 4:
                        lbCur = LBLNCM5Cur;
                        lbTemp = LBLNCM5Temp;
                        break;
                    case 5:
                        lbCur = LBLNCM6Cur;
                        lbTemp = LBLNCM6Temp;
                        break;
                    case 6:
                        lbCur = LBLNCM7Cur;
                        lbTemp = LBLNCM7Temp;
                        break;
                    case 7:
                        lbCur = LBLNCM8Cur;
                        lbTemp = LBLNCM8Temp;
                        break;
                }
                if (lbCur != null)
                    lbCur.Invoke((Action)(() => lbCur.Text = "NA"));
                if (lbTemp != null)
                    lbTemp.Invoke((Action)(() => lbTemp.Text = "NA"));

            }
            lblNCFlTime.Invoke((Action)(() => lblNCFlTime.Text = "NA"));    //FlightTime
            lblNCErrNmbr.Invoke((Action)(() => lblNCErrNmbr.Text = "NA")); //NC ErrorNr
            lblNCMF.Invoke((Action)(() => lblNCMF.Text = "NA"));           //earth magnet field
            lblNCGSpeed.Invoke((Action)(() => lblNCGSpeed.Text = "NA")); //GroundSpeed
            lblNCDist.Invoke((Action)(() => lblNCDist.Text = "NA")); //Distance to HP
            lblNCSat.Invoke((Action)(() => lblNCSat.Text = "NA"));      //Sats used
        }
        /// <summary>
        /// one time query of the OSD Menue with pagenumber
        /// </summary>
        /// <param name="iMenue">Menue page</param>
        void _OSDMenue(int iMenue)
        {
            if (simpleSerialPort.Port.IsOpen)
            {
                if (iMenue > iOSDMax)
                    iMenue = 0;
                Stream serialStream = simpleSerialPort.Port.BaseStream;
                byte[] bytes = FlightControllerMessage.CreateMessage('l', 0, new byte[1] { (byte)iMenue });
                serialStream.Write(bytes, 0, bytes.Length);
            }
            else
                Log(LogMsgType.Error, "NOT CONNECTED!");

        }
        /// <summary>
        /// call the OSDMenue and start autorefresh
        ///  usually by sending a menuekey
        /// a bit tricky - but by sending inverted value of 32 (32 = 0010 0000) you can start the OSD menue with autoupdate (abo) without switching the page with the keyvalues (0x1, 0x2)
        /// therefore the value has to be negative (inverted) in order to distinguish from old (2 line) menuestyle
        /// and must not have any bits of the menue keys 0x1 0x2 0x4 0x8 (0x10?) --> 0x20 = -33
        /// </summary>
        void _OSDMenueAutoRefresh()
        {
            _sendControllerMessage('h', 0, new byte[2] { unchecked((byte)(-33)),OSDInterval });
        }
        void _OSDMenueAutoRefresh(byte key)
        {
            _sendControllerMessage('h', 0, new byte[2] { unchecked((byte)~key), OSDInterval });
        }
        /// <summary>
        /// initialize the OSD menue combobox
        /// combox is filled by numbers from 0 to max pagenumber
        /// </summary>
        void _initOSDCB()
        {
            _bCBInit = true;
            if(iOSDMax == 0)
            {
                _OSDMenue(0);
                Thread.Sleep(10);
            }
            cbOSD.Invoke((Action)(()=>cbOSD.Items.Clear()));
            for(int i = 0; i <= iOSDMax;i++)
            {
                cbOSD.Invoke((Action)(() => cbOSD.Items.Add(i)));
            }
            cbOSD.Invoke((Action)(() => cbOSD.SelectedItem = iOSDPage));
            _bCBInit = false;
        }
        void _readIni()
        {
            if (!File.Exists(filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini"))
                _writeIni();
            IniFile ini = new IniFile("MKLiveViewSettings.ini");
            ini.path = filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini";

            string sVal = ini.IniReadValue("default", "AutorefreshDebugData");
            _debugDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "AutorefreshNavCtrlData");
            _navCtrlDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "AutorefreshBLCtrlData");
            _blctrlDataAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "AutorefreshOSDData");
            _OSDAutorefresh = Convert.ToBoolean(sVal);

            sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalDebugData");
            debugInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalNavCtrlData");
            navctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalBLCtrlData");
            blctrlInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
            sVal = ini.IniReadValue("default", "IntervalOSDData");
            OSDInterval = (byte)Convert.ToInt16(sVal);
        }
        void _writeIni()
        {

            IniFile ini = new IniFile("MKLiveViewSettings.ini");
            ini.path = filePath + "\\MKLiveViewSettings.ini";

            ini.IniWriteValue("default", "AutorefreshDebugData", _debugDataAutorefresh ? "true":"false");
            ini.IniWriteValue("default", "AutorefreshNavCtrlData", _navCtrlDataAutorefresh ? "true":"false");
            ini.IniWriteValue("default", "AutorefreshBLCtrlData", _blctrlDataAutorefresh ? "true":"false");
            ini.IniWriteValue("default", "AutorefreshOSDData", _OSDAutorefresh ? "true":"false");

            ini.IniWriteValue("default", "IntervalDebugData", debugInterval.ToString());
            ini.IniWriteValue("default", "IntervalNavCtrlData", navctrlInterval.ToString());
            ini.IniWriteValue("default", "IntervalBLCtrlData", blctrlInterval.ToString());
            ini.IniWriteValue("default", "IntervalOSDData", OSDInterval.ToString());
        }

        #endregion functions

        #region buttons
        private void buttonReset_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _resetCtrl();
        }
        private void btnVersion_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _getVersion();
        }
        private void btnAnalogLabels_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _getAnalogLabels(0);
        }
        private void btnDbgData_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _readDebugData(false); //onetime reading of debug data --> subscription lasts 4sec - this means you will receive data for 4 seconds
        }
        private void btnSaveLabels_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            switch (_iCtrlAct)
            {
                case 1:
                    fileName = "FCLabelTexts.txt";
                    break;
                case 2:
                    fileName = "NCLabelTexts.txt";
                    break;
                default:
                    fileName = "NCLabelTexts.txt";
                    break;
            }
            if (sAnalogLabel[0] != null)
            {
                File.WriteAllLines(filePath + "\\" + fileName, sAnalogLabel);
                Console.WriteLine("Names saved to file");
                _loadLabelFile();
            }
            else
                Log(LogMsgType.Warning, "there's no data -> read first from fc/nc!");
        }
        private void btnLoadLabels_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _assignLabelNames();
        }
        private void btnReadLabelFile_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _loadLabelFile();
        }
        private void btnSwitchFC_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _switchToFC();
        }
        private void btnSwitchNC_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _switchToNC();
        }
        private void btnReadDbgCont_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _readCont(!bReadContinously);
        }
        private void btnReadBLCtrl_Click(object sender, EventArgs e)
        {

            if (_iCtrlAct == 2) _readBLCtrl(false);
            else Log(LogMsgType.Warning, "only available when connected to NC");
        }
        private void btnGetNaviData_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (_iCtrlAct == 2) _readNavData(false);
            else Log(LogMsgType.Warning, "only available when connected to NC");
        }
        private void btnConn_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            simpleSerialPort.Connect(!simpleSerialPort.Port.IsOpen);
        }
        private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _getVersion(1);
        }
        private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _getVersion(2);
        }
        private void btnOSD_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (iOSDPage > iOSDMax)
                iOSDPage = 0;
            _OSDMenue(iOSDPage);
        }
        private void btnOSDForward_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            iOSDPage++;
            if (iOSDPage > iOSDMax)
                iOSDPage = 0;

            _OSDMenue(iOSDPage);
        }
        private void btnOSDBackward_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            iOSDPage--;
            if (iOSDPage < 0)
                iOSDPage = iOSDMax;

            _OSDMenue(iOSDPage);
        }
        private void btnOSDAuto_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _OSDMenueAutoRefresh();
        }
        /// call the OSDMenue with Key 0x8
        private void btnOSDLeave_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _OSDMenueAutoRefresh(8);
        }
        /// call the OSDMenue with Key 0x4
        private void btnOSDEnter_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            _OSDMenueAutoRefresh(4);
        }
        #endregion buttons

    }
    public class IniFile
    {
        public string path;

        [DllImport("kernel32")]
        private static extern long WritePrivateProfileString(string section,
          string key, string val, string filePath);

        [DllImport("kernel32.dll", CharSet = CharSet.Auto)]
        static extern uint GetPrivateProfileSectionNames(IntPtr lpszReturnBuffer,
               uint nSize, string lpFileName);

        [DllImport("kernel32")]
        private static extern int GetPrivateProfileString(string section,
          string key, string def, StringBuilder retVal,
          int size, string filePath);

        public IniFile(string INIPath)
        {
            path = INIPath;
        }

        public void IniWriteValue(string Section, string Key, string Value)
        {
            WritePrivateProfileString(Section, Key, Value, this.path);
        }

        public string IniReadValue(string Section, string Key)
        {
            StringBuilder temp = new StringBuilder(255);
            int i = GetPrivateProfileString(Section, Key, "", temp, 255, this.path);
            return temp.ToString();
        }
        //Ini_sections auslesen in String-Array
        public string[] IniSectionNames()
        {

            //  uint MAX_BUFFER = 32767;
            uint MAX_BUFFER = 8388608;
            IntPtr pReturnedString = Marshal.AllocCoTaskMem((int)MAX_BUFFER);
            uint bytesReturned = GetPrivateProfileSectionNames(pReturnedString, MAX_BUFFER, this.path);
            if (bytesReturned == 0)
            {
                Marshal.FreeCoTaskMem(pReturnedString);
                return null;
            }
            string local = Marshal.PtrToStringAuto(pReturnedString, (int)bytesReturned).ToString();
            Marshal.FreeCoTaskMem(pReturnedString);
            //use of Substring below removes terminating null for split
            return local.Substring(0, local.Length - 1).Split('\0');


        }
    }
    public static class ControlExtensions
    {
        /// <summary>
        /// Execute a threadsafe operation, when accessing a control via another thread
        /// action is a lamdaexpression
        /// e.g. comboBox1.ExecuteThreadSafe(() => comboBox1.Enabled = true);
        /// </summary>
        /// <param name="control"> The control </param>
        /// <param name="action"> The 'action' to perform </param>
        public static void ExecuteThreadSafe(this Control control, Action action)
        {
            if (control.InvokeRequired)
            {
                control.BeginInvoke(action); //"BeginInvoke" is an async call -> threadsafety error when called to many times successively -> then take "Invoke"
            }
            else
            {
                action.Invoke();
            }
        }
    }

}