Subversion Repositories Projects

#include "gps.h"
#include "uart0.h"
#include "main.h"
#include "timer0.h"

#define GPS_TIMEOUT 1000  // if no new gps data arrive within that time an error is set
#define GPS_MINSATS 4

//------------------------------------------------------------
// copy GPS position from source position to target position
uint8_t GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)
{
        uint8_t retval = 0;
        if((pGPSPosSrc == 0) || (pGPSPosTgt == 0)) return(retval);      // bad pointer
        // copy only valid positions
        if(pGPSPosSrc->Status != INVALID)
        {
                // if the source GPS position is not invalid
                pGPSPosTgt->Longitude   = pGPSPosSrc->Longitude;
                pGPSPosTgt->Latitude    = pGPSPosSrc->Latitude;
                pGPSPosTgt->Altitude    = pGPSPosSrc->Altitude;
                pGPSPosTgt->Status              = NEWDATA; // mark data in target position as new
                retval = 1;
        }
        return(retval);
}

//------------------------------------------------------------
// clear position data
uint8_t GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)
{
        uint8_t retval = 0;
        if(pGPSPos == 0) return(retval);        // bad pointer
        else
        {
                pGPSPos->Longitude      = 0;
                pGPSPos->Latitude       = 0;
                pGPSPos->Altitude       = 0;
                pGPSPos->Status         = INVALID;
                retval = 1;
        }
        return (retval);
}


//------------------------------------------------------------
// check for new GPS data
void GPS_Update(void)
{
        static uint16_t GPS_Timeout = 0;
        static uint16_t beep_rythm = 0;

        switch(GPSData.Status)
        {
                case INVALID:
                        Error |= ERROR_GPS_RX_TIMEOUT;
                        GPS_ClearPosition(&(FollowMe.Position)); // clear followme position
                        break;

                case PROCESSED:
                        // wait for timeout
                        if(CheckDelay(GPS_Timeout))
                        {
                                GPSData.Status = INVALID;
                        }
                        break;

                case NEWDATA:
                        GPS_Timeout = SetDelay(GPS_TIMEOUT); // reset gps timeout
                        Error &= ~ERROR_GPS_RX_TIMEOUT;         // clear possible error
                        beep_rythm++;

                        // update data in the follow me message
                        if((GPSData.SatFix & SATFIX_3D) && (GPSData.NumOfSats >= GPS_MINSATS))
                        {
                                        GPS_CopyPosition(&(GPSData.Position),&(FollowMe.Position));
                        }
                        else
                        {
                                GPS_ClearPosition(&(FollowMe.Position)); // clear followme position
                        }

                        // NC like sound on bad gps signals
                        if(SysState == STATE_SEND_FOLLOWME)
                        {
                                if(!(GPSData.Flags & FLAG_GPSFIXOK) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 100;
                                else if ((GPSData.NumOfSats < GPS_MINSATS) && !(beep_rythm % 5)) BeepTime = 10;
                        }

                        GPSData.Status = PROCESSED; // set to processed unlocks the buffer for new data
                        break;

                default:
                        GPSData.Status = INVALID;
                        break;
        }
}