Rev 274 |
Go to most recent revision |
Blame |
Last modification |
View Log
| RSS feed
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// + from this software without specific prior written permission.
// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// + for non-commercial use (directly or indirectly)
// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// + with our written permission
// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// + clearly linked as origin
// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <avr/boot.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "fat16.h"
#include "led.h"
#include "menu.h"
#include "printf_P.h"
#include "analog.h"
#include "ubx.h"
#ifdef USE_FOLLOWME
int16_t UBat
= 120;
#endif
#define GPS_RX_TIMEOUT 0x0001
int main
(void)
{
static uint16_t GPS_Timer
= 0;
static uint16_t Error
= 0;
// disable interrupts global
cli
();
// disable watchdog
MCUSR
&=~
(1<<WDRF
);
WDTCSR
|= (1<<WDCE
)|(1<<WDE
);
WDTCSR
= 0;
// initalize modules
LED_Init
();
LEDRED_ON
;
TIMER0_Init
();
USART0_Init
();
UBX_Init
();
USART1_Init
();
ADC_Init
();
// enable interrupts global
sei
();
LEDRED_OFF
;
#ifdef USE_FOLLOWME
LEDGRN_ON
;
#endif
#ifdef USE_SDLOGGER
printf("\n\rHW: SD-Logger");
#endif
#ifdef USE_FOLLOWME
printf("\n\rHW: Follow-Me");
#endif
printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR
, VERSION_MINOR
, VERSION_PATCH
+ 'a');
printf("\n\r==============================");
printf("\n\r");
/*
// try to initialize the SD-Card File system
printf("\n\rInit FAT16...");
if(FAT16_Init())
{
printf("ok");
}
else
{
printf("failed");
}*/
#ifdef USE_FOLLOWME
BeepTime
= 2000;
#endif
LCD_Clear
();
GPS_Timer
= SetDelay
(1000);
while (1)
{
// restart ADConversion if ready
if(ADReady
)
{
DebugOut.
Analog[0] = Adc0
;
DebugOut.
Analog[1] = Adc1
;
DebugOut.
Analog[2] = Adc2
;
DebugOut.
Analog[3] = Adc3
;
DebugOut.
Analog[4] = Adc4
;
DebugOut.
Analog[5] = Adc5
;
DebugOut.
Analog[6] = Adc6
;
DebugOut.
Analog[7] = Adc7
;
#ifdef USE_FOLLOWME
// AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
// the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
// because of the silicon diode inbetween.
// voltage divider R2=10K, R3=1K
// UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 1k/(1k+10k)*UBat = UBat/11
// UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9k/(3.9k+10k)*UBat = UBat/3.564
UBat
= (3 * UBat
+ (69 * Adc4
) / 128) / 4;
DebugOut.
Analog[8] = UBat
;
#endif
ADReady
= 0;
ADC_Enable
(); // restart ad conversion sequence
}
if(GPSData.
Status == NEWDATA
)
{
Error
&= ~GPS_RX_TIMEOUT
; // clear possible error
GPS_Timer
= SetDelay
(1000); // reset timeout
if(CheckGPSOkay
>= 5)
{
// trigger transmission of FollowMe message here.
CheckGPSOkay
= 0;
}
GPSData.
Status = PROCESSED
;
}
else // invalid or already processed
{
if(CheckDelay
(GPS_Timer
))
{
Error
|= GPS_RX_TIMEOUT
;
}
}
USART0_ProcessRxData
();
USART0_TransmitTxData
();
}
return (1);
}