Subversion Repositories Projects

#ifndef _UBX_H
#define _UBX_H

#include <inttypes.h>


// Satfix types for GPSData.SatFix
#define SATFIX_NONE                             0x00
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
#define SATFIX_2D                               0x02
#define SATFIX_3D                               0x03
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)

#define INVALID         0x00
#define NEWDATA         0x01
#define PROCESSED       0x02

typedef struct
{
        int32_t Longitude;  // in 1E-7 deg
        int32_t Latitude;       // in 1E-7 deg
        int32_t Altitude;       // in mm
        uint8_t Status;         // validity of data
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;


typedef struct
{
    //u16                     MsgCycleTime;   // time in ms since last gps data
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
        uint8_t         Flags;                  // Status Flags
        uint8_t         NumOfSats;              // number of satelites
        uint8_t         SatFix;                 // type of satfix
        uint32_t        Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
        int32_t         Speed_North;    // in cm/s
        int32_t         Speed_East;             // in cm/s
        int32_t         Speed_Top;              // in cm/s
        uint32_t        Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
        int32_t         Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (curent flight direction)
        uint32_t        Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
        uint8_t         Status;                 // status of data
} __attribute__((packed)) gps_data_t;

// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
extern gps_data_t  GPSData;
extern uint16_t CheckGPSOkay;

void UBX_Init(void);
void UBX_Parser(uint8_t c);

#endif // _UBX_H