WebSVN - Projects - Diff - Rev 2200 and 2212 - /Transportables_Koptertool/PKT/branches/branch

  *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*
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 //############################################################################
 //# HISTORY  followme.c
 //#
+//#
+//#
+//#
+//#
+//# 22.09.2015 Starter
+//# - FollowMeStep2 erweitert mit Kreisberechnung und test auf PKT
+//# - PKT-Pos von lat lon auf latitude und longitude umbenannt
+//#
 //# 20.09.2015 Starter
 //# FollowMeStep2 erweitert auf aktuelle GPS-Daten und followme_calculate_offset(...)
 //#
 //# 03.08.2015 Cebra
 //# - add: void Debug_GPS (void) hinzugefügt zur Test der GPS Berechnung FollowMe
 uint16_t heading_home;
 // Hier Höhenanzeigefehler Korrigieren
+#define AltimeterAdjust 1.5
-#define AltimeterAdjust 1.5
+positionOffset followMeOffset;
+    {
         return;                                                         // Fehler bzgl. BT GPS-Maus -> exit
+    }
     //---------------------
     // 2. Follow Me
             //-----------------
             // MK: Sat Anzahl
             //-----------------
             yoffs = -27;
+            if( naviData->SatsInUse > 5 )
+                drawmode = MNORMALX;
-            if( naviData->SatsInUse > 5 )   drawmode = MNORMALX;
+            else
-            else                            drawmode = MINVERSX;
+                drawmode = MINVERSX;
             writex_ndigit_number_u( 17, 5, naviData->SatsInUse, 2, 0,drawmode,  3,2+yoffs);
             draw_icon_satmini( 116+3, 42+yoffs);
             // Target: Lat / Long
             //-----------------
             writex_gpspos( 3, 7, NMEA.Latitude , MNORMAL,-3,1 );                 // GPS-Maus: Latitude
             writex_gpspos(12, 7, NMEA.Longitude, MNORMAL, 1,1 );                 // GPS-Maus: Longitude
             rxd_buffer_locked = FALSE;
 //        {
 //            NMEA_GetNewData();
 //        }
 // Sourcecode aus NaviCtrl/V2.10e/uart1.c
 //  FOLLOW_ME
 //        else if(CheckDelay(UART1_FollowMe_Timer) && (UART1_tx_buffer.Locked == FALSE))
 //
         //-----------------------------------------
+            {
                 if( (NMEA.SatsInUse > 5) && (NMEA.SatFix == 1 || NMEA.SatFix == 2) )
+                {
                     //Config.FM_Refresh
+                        // FollowMeStep2
+                        followMeOffset.latitude = 2000;
+                        followMeOffset.longitude = 2000;
+                        followme_add_offset(&NMEA, &NMEA, &followMeOffset);
                     FollowMe.Position.Status    = NEWDATA;
                     FollowMe.Position.Longitude = NMEA.Longitude;
                     FollowMe.Position.Latitude  = NMEA.Latitude;
                     FollowMe.Position.Altitude  = 1;                    // 20.7.2015 CB
         if( get_key_press(1 << KEY_ENTER) )
+        {
             break;
+        }
         //-----------------------------------------
         //-----------------------------------------
         if( !abo_timer )
+        {
             SendOutData ( 'o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);
             abo_timer = ABO_TIMEOUT;
-        }
+        }
         //--------------------------
         // Daten Timeout vom MK?
         //--------------------------
 //
 #ifdef USE_FOLLOWME_STEP2
 void Debug_GPS (void)
 {
+        uint8_t redraw = true;
+        nmeaPOS NMEApos;
-        uint8_t   redraw;
+        nmeaPOS NMEATarget;
         set_beep( 25, 0xffff, BeepNormal );                                 // kurzer Bestaetigungs-Beep
         redraw = true;
 #ifdef ONLINE
-    int retcode = GPSMouse_Connect();                                   // Abfrage der GPS-Daten zum testen Quick an Dirty ;-)
+    int retcode = GPSMouse_Connect();                                   // Abfrage der GPS-Daten zum testen -> Quick an Dirty ;-)
+    if( retcode <= 0 )
+    {
+        return;
+    }
+#endif
+#ifdef DEBUG
-    if( retcode <= 0 )
+//      NMEApos.lat = 520000000;
 //      NMEApos.lon = 0;
+//      Config.FM_Azimuth = 90;
+//      Config.FM_Distance = 10000;
-        return;
-    }
-        while( true )
-        {
-        //######## Quell Koordinaten ##############################
-                NMEApos.lat = NMEA.Latitude;
-                NMEApos.lon = NMEA.Longitude;
 #endif
         //#########################################################
         while( true )
+        {
-                //-----------------------------------------
+                NMEApos.latitude = NMEA.Latitude;
-                // Screen redraw
+                NMEApos.longitude = NMEA.Longitude;
                 //-----------------------------------------
                 if( redraw )
-                {
-                        lcd_cls();
+                {
+                        lcd_cls();
-                        lcdx_printf_center_P( 0, MNORMAL, 1,0, PSTR("FollowMeStep2") );  // Titel: oben, mitte
-                        lcdx_printf_center_P( 1, MNORMAL, 1,0, PSTR(" Source Lat/Lon") );
+                        lcdx_printf_center_P( 0, MNORMAL, 1,0, PSTR("FollowMeStep2") );
-                        lcdx_printf_center_P( 3, MNORMAL, 1,0, PSTR(" Target Lat/Lon") );
+                        lcdx_printf_center_P( 1, MNORMAL, 1,0, PSTR(" Source Lat/Lon") );
+                        lcdx_printf_center_P( 3, MNORMAL, 1,0, PSTR(" Target Lat/Lon") );
                         redraw = false;
+                }
-                }
+                writex_gpspos( 1, 2, NMEApos.latitude, MNORMAL, 0,0 );                 // GPS-Maus: Latitude
+                writex_gpspos(10, 2, NMEApos.longitude, MNORMAL, 0,0 );                // GPS-Maus: Longitude
-                //#################
-                //# DISTANCE TO TARGET
-                //#################
                 followme_calculate_offset(Config.FM_Distance, Config.FM_Azimuth, &followMeOffset);
                 //lcdx_printf_at_P( 0, 1, MNORMAL,0,0, PSTR("Distance: %3d Meter"), Config.FM_Distance );
+#ifdef DEBUG
                 writex_gpspos(  1, 6, (int32_t)Config.FM_Azimuth*100, MNORMAL, 0, 0 );
+                writex_gpspos( 10, 6, (int32_t)Config.FM_Distance*100, MNORMAL, 0, 0 );
-                //#################
+                writex_gpspos(  1, 7, (int32_t)followMeOffset.latitude*100, MNORMAL, 0, 0 );
-                //# TARGET Azimuth
+                writex_gpspos( 10, 7, (int32_t)followMeOffset.longitude*100, MNORMAL, 0, 0 );
-                //#################
+#endif
                 //lcdx_printf_at_P( 0, 2, MNORMAL, 0,0, PSTR(" Azimuth: %3d Grad"), Config.FM_Azimuth);
+                followme_add_offset(&NMEApos, &NMEATarget, &followMeOffset);
+                writex_gpspos( 1, 4, (int32_t)NMEATarget.latitude, MNORMAL, 0, 0 );        // Ziel Latitude
+                writex_gpspos(10, 4, (int32_t)NMEATarget.longitude, MNORMAL, 0, 0 );       // Ziel Longitude
+                // Tasten
+                if( get_key_press(1 << KEY_ESC) )
+                {
+#ifdef ONLINE
-                writex_gpspos( 1, 2, NMEApos.lat , MNORMAL,0,0 );                // GPS-Maus: Latitude
+                        GPSMouse_Disconnect();
-                writex_gpspos(10, 2, NMEApos.lon, MNORMAL, 0,0 );                // GPS-Maus: Longitude
+#endif
                         break;
-                followme_calculate_offset(&NMEApos, &NMEATarget, 10, 10);
-                writex_gpspos( 1, 4, (int32_t)NMEATarget.lat , MNORMAL, 0,0 );       // Ziel Latitude
+                }
-                writex_gpspos(10, 4, (int32_t)NMEATarget.lon , MNORMAL, 0,0 );       // Ziel Longitude

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