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Rev 140 Rev 483
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73
 
73
 
Line -... Line 74...
-
 
74
 
74
 
75
int input=INPUT_NONE;
75
int input=INPUT_NONE;
76
 
Line 76... Line 77...
76
 
77
 
77
 
78
 
78
int main(int argc, char**argv)
79
int main(int argc, char**argv)
79
{
80
{
Line 80... Line -...
80
 
-
 
Line -... Line 81...
-
 
81
 
-
 
82
  printf("Starting Riddim %d.%d \n",RIDDIM_VERSION_MAJOR,RIDDIM_VERSION_MINOR );
-
 
83
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
-
 
84
  printf("\nusage:\n");
81
  printf("Starting Riddim \n");
85
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
82
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
86
 
83
  printf("\nusage:\n");
87
 
84
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
88
 
Line 85... Line 89...
85
 
89
  collect_evdev_devices();
Line 86... Line 90...
86
  //  bt_host_init();
90
 
87
 
91
   bt_host_init();
88
 
92
 
89
  if (argv[1])
93
  if (argv[1])
Line 101... Line 105...
101
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
105
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
102
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
106
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
103
      connected=TRUE;
107
      connected=TRUE;
104
    }
108
    }
105
*/
109
*/
-
 
110
 
-
 
111
  if (mk_tty)
-
 
112
    {
-
 
113
      printf("connecting to mk via tty: %s\n",mk_tty);
-
 
114
      if (!connect_mk_tty(mk_tty))
-
 
115
        printf("cant connect !!");
-
 
116
      else
-
 
117
        {
-
 
118
          printf("connected !-)");
-
 
119
          connected=TRUE;
-
 
120
        }
-
 
121
    }
-
 
122
 
106
  if (mk_socket_port)
123
  if (mk_socket_port)
107
    {
124
    {
108
      printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);
125
      printf("connecting to mk via local port: %i\n",mk_socket_port);
Line 109... Line 126...
109
     
126
     
110
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
127
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
111
        printf("cant connect !!");
128
        printf("cant connect !!");
112
      else
129
      else
Line 116... Line 133...
116
        }
133
        }
117
    }
134
    }
Line 118... Line 135...
118
 
135
 
Line -... Line 136...
-
 
136
  // todo reenable  bluetooth connection
-
 
137
 
-
 
138
  connect_evdev();
119
  // todo reenable  bluetooth connection
139
 
120
 
140
  /*
121
  if ((input_evdev_name))
141
  if ((input_evdev_name))
Line 122... Line 142...
122
    {
142
    {
Line 128... Line 148...
128
          input=INPUT_EVDEV;
148
          input=INPUT_EVDEV;
129
        }
149
        }
130
      else
150
      else
131
        printf(".. ERROR ");//
151
        printf(".. ERROR ");//
132
    }
152
    }
133
 
153
  */
134
  if (input_joydev_name)
154
  if (input_joydev_name)
135
    {
155
    {
136
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
156
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
137
      if (connect_joy())
157
      if (connect_joy())
138
        {
158
        {
Line 186... Line 206...
186
 
206
 
Line 187... Line 207...
187
  int confirm_misses;
207
  int confirm_misses;
Line 188... Line 208...
188
 
208
 
189
 
209
 
Line 190... Line 210...
190
 
210
 
191
  init_evdevstatus_led();
211
  //  init_evdevstatus_led();
192
 
212
 
-
 
213
  while( TRUE )    
-
 
214
    {
-
 
215
 
-
 
216
      //      blink_evdev_led();
-
 
217
       bt_host_tick(mk_socket);
193
  while( TRUE )    
218
      usleep(loop_delay);
194
    {
219
 
Line 195... Line 220...
195
 
220
 
196
      blink_evdev_led();
221
 
197
      //      bt_host_tick(mk_socket);
222
      poll_evdev();
Line 198... Line 223...
198
      usleep(loop_delay);
223
 
199
      switch (input)
224
      switch (input)
200
        {
-
 
-
 
225
        {
Line 201... Line 226...
201
 
226
 
Line 202... Line 227...
202
         
227
         
203
        case INPUT_NONE:
228
        case INPUT_NONE:
Line 295... Line 320...
295
        case STATEID_CONNECTING:
320
        case STATEID_CONNECTING:
Line 296... Line 321...
296
         
321
         
Line 297... Line 322...
297
 
322
 
298
          confirm_misses=0;
323
          confirm_misses=0;
299
 
-
 
300
          RxBuffer[1]=0;
-
 
301
          if (connected)
324
 
302
 
325
          RxBuffer[2]=0;
Line 303... Line 326...
303
 
326
          if (connected)
304
            while (RxBuffer[1]!='t')
327
            while (RxBuffer[2]!='B')
305
            {
328
            {
306
 
329
 
Line 307... Line 330...
307
              RxBuffer[1]=0;
330
              RxBuffer[1]=0;
Line 308... Line 331...
308
              read_from_mk();
331
              read_from_mk();
309
              //                      bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
332
              bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
Line 310... Line 333...
310
                      printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
333
              printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
Line 311... Line 334...
311
 
334
 
312
 
335
 
Line 348... Line 371...
348
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
371
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
Line -... Line 372...
-
 
372
 
-
 
373
 
-
 
374
 
-
 
375
 
-
 
376
          /* Mix input values */
-
 
377
 
-
 
378
          act_gas=0;
-
 
379
          act_nick=0;
-
 
380
          act_roll=0;
-
 
381
          act_gier=0;
-
 
382
 
-
 
383
          int act_input=0;
-
 
384
          for (act_input=0;act_input<input_count;act_input++)
-
 
385
            {
-
 
386
              //process buttons
-
 
387
            if (inputs[act_input].nick_up_btn!=-1)
-
 
388
              {
-
 
389
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_up_btn]!=0)
-
 
390
                  act_nick=100;
-
 
391
               
-
 
392
              }
-
 
393
 
-
 
394
            if (inputs[act_input].nick_down_btn!=-1)
-
 
395
              {
-
 
396
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_down_btn]!=0)
-
 
397
                  act_nick=-100;
-
 
398
               
-
 
399
              }
-
 
400
 
-
 
401
            if (inputs[act_input].roll_left_btn!=-1)
-
 
402
              {
-
 
403
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_left_btn]!=0)
-
 
404
                  act_roll=100;
-
 
405
               
-
 
406
              }
-
 
407
 
-
 
408
            if (inputs[act_input].roll_right_btn!=-1)
-
 
409
              {
-
 
410
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_right_btn]!=0)
-
 
411
                  act_roll=-100;
-
 
412
               
-
 
413
              }
-
 
414
 
-
 
415
            // process axis
-
 
416
           
-
 
417
            if (inputs[act_input].rel_axis_nick!=-1)
-
 
418
              act_nick=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_nick]*inputs[act_input].nick_mul;
-
 
419
 
-
 
420
            if (inputs[act_input].rel_axis_roll!=-1)
-
 
421
              act_roll=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_roll]*inputs[act_input].roll_mul;
-
 
422
 
-
 
423
 
-
 
424
            if (inputs[act_input].rel_axis_gier!=-1)
-
 
425
              act_gier=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gier]*inputs[act_input].gier_mul;
-
 
426
 
-
 
427
 
-
 
428
            if (inputs[act_input].rel_axis_gas!=-1)
-
 
429
              act_gas=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gas]*inputs[act_input].gas_mul;
-
 
430
 
349
 
431
 
350
 
432
 
351
 
433
            }
352
 
434
 
353
          switch(input)
435
          switch(input)
354
            {
436
            {
355
            case INPUT_EVDEV:
437
            case INPUT_EVDEV:
356
 
438
              /*
357
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
439
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
Line 358... Line 440...
358
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
440
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
Line 359... Line 441...
359
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
441
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
360
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
442
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
Line 426... Line 508...
426
 
508
 
427
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
509
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
428
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
510
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
429
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
511
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
-
 
512
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
Line 430... Line 513...
430
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
513
          ExternControl.Gas=255; // ************