Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 231 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 231 Rev 274
Line 1... Line 1...
1
#include <inttypes.h>
1
#include <inttypes.h>
2
 
-
 
3
#include "ubx.h"
2
#include "ubx.h"
4
#include <avr/io.h>
3
#include "timer0.h"
Line 5... Line 4...
5
 
4
 
6
 
-
 
7
// ubx protocol parser state machine
-
 
8
#define UBXSTATE_IDLE   0
-
 
9
#define UBXSTATE_SYNC1  1
-
 
10
#define UBXSTATE_SYNC2  2
-
 
11
#define UBXSTATE_CLASS  3
-
 
12
#define UBXSTATE_LEN1   4
-
 
13
#define UBXSTATE_LEN2   5
-
 
14
#define UBXSTATE_DATA   6
5
 
Line -... Line 6...
-
 
6
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
-
 
7
// defines
-
 
8
 
-
 
9
#define DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980 722819 // the year 0 does not exist!
-
 
10
#define DAYS_PER_YEAR           365
-
 
11
#define DAYS_PER_LEAPYEAR       366
-
 
12
#define DAYS_PER_4YEARS         1461    //((3 * DAYS_PER_YEAR) + DAYS_PER_LEAPYEAR) // years dividable by 4 are leap years
15
#define UBXSTATE_CKA    7
13
#define DAYS_PER_100YEARS       36524   //((25 * DAYS_PER_4YEARS) - 1) // years dividable by 100 are no leap years
16
#define UBXSTATE_CKB    8
14
#define DAYS_PER_400YEARS       146097  //((4 * DAYS_PER_100YEARS) + 1L) // but years dividable by 400 are leap years
-
 
15
#define SECONDS_PER_MINUTE      60
-
 
16
#define MINUTES_PER_HOUR        60
-
 
17
#define HOURS_PER_DAY           24
-
 
18
#define DAYS_PER_WEEK           7
-
 
19
#define SECONDS_PER_HOUR        3600    //(SECONDS_PER_MINUTE * MINUTES_PER_HOUR)
-
 
20
#define SECONDS_PER_DAY         86400   //(SECONDS_PER_HOUR * HOURS_PER_DAY)
-
 
21
#define SECONDS_PER_WEEK        604800  //(SECONDS_PER_DAY * DAYS_PER_WEEK)
-
 
22
 
Line -... Line 23...
-
 
23
// days per month in normal and leap years
-
 
24
const uint32_t   Leap[ 13 ] = { 0,  31,  60,  91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335, 366 };
-
 
25
const uint32_t Normal[ 13 ]     = { 0,  31,  59,  90, 120, 151, 181, 212, 243, 273, 304, 334, 365 };
-
 
26
 
-
 
27
#define LEAP_SECONDS_FROM_1980  15 // the last one was on the Dec 31th 2008
-
 
28
 
-
 
29
// message sync bytes
-
 
30
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
17
 
31
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
18
// ublox protocoll identifier
32
// protocoll identifier
19
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
33
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
Line -... Line 34...
-
 
34
// message id
-
 
35
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
-
 
36
#define UBX_ID_SOL              0x06
-
 
37
#define UBX_ID_VELNED   0x12
-
 
38
 
-
 
39
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
-
 
40
// typedefs
-
 
41
 
-
 
42
 
-
 
43
// ubx parser state
20
 
44
typedef enum
-
 
45
{
-
 
46
        UBXSTATE_IDLE,
-
 
47
        UBXSTATE_SYNC1,
21
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
48
        UBXSTATE_SYNC2,
-
 
49
        UBXSTATE_CLASS,
-
 
50
        UBXSTATE_LEN1,
-
 
51
        UBXSTATE_LEN2,
-
 
52
        UBXSTATE_DATA,
-
 
53
        UBXSTATE_CKA,
-
 
54
        UBXSTATE_CKB
-
 
55
} ubxState_t;
-
 
56
 
-
 
57
typedef struct
-
 
58
{
-
 
59
        uint32_t        itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
-
 
60
        int32_t         frac;           // ns remainder of rounded ms above
-
 
61
        int16_t         week;           // GPS week
-
 
62
        uint8_t         GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
-
 
63
        uint8_t         Flags;          // Navigation Status Flags
-
 
64
        int32_t         ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
-
 
65
        int32_t         ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
-
 
66
        int32_t         ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
-
 
67
        int32_t         PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
-
 
68
        int32_t         ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
-
 
69
        int32_t         ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
-
 
70
        int32_t         ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
-
 
71
        uint32_t        SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
-
 
72
        uint16_t        PDOP;           // 0.01 Position DOP
-
 
73
        uint8_t         res1;           // reserved
-
 
74
        uint8_t         numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
-
 
75
        uint32_t        res2;           // reserved
-
 
76
        uint8_t         Status;     // invalid/newdata/processed
-
 
77
} __attribute__((packed)) ubx_nav_sol_t;
-
 
78
 
-
 
79
 
-
 
80
typedef struct
-
 
81
{
-
 
82
        uint32_t        itow;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
-
 
83
        int32_t         VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
-
 
84
        int32_t         VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
-
 
85
        int32_t         VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
-
 
86
        int32_t         Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
-
 
87
        int32_t         GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
-
 
88
        int32_t         Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
-
 
89
        uint32_t        SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
-
 
90
        uint32_t        CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
-
 
91
        uint8_t         Status;         // invalid/newdata/processed
-
 
92
} __attribute__((packed)) ubx_nav_velned_t;
-
 
93
 
-
 
94
typedef struct
-
 
95
{
-
 
96
        uint32_t        itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
-
 
97
        int32_t         LON;            // 1e-07 deg Longitude
-
 
98
        int32_t         LAT;            // 1e-07 deg Latitude
-
 
99
        int32_t         HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
-
 
100
        int32_t         HMSL;           // mm Height above mean sea level
-
 
101
        uint32_t        Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
-
 
102
        uint32_t        Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
-
 
103
        uint8_t         Status;         // invalid/newdata/processed
-
 
104
} __attribute__((packed)) ubx_nav_posllh_t;
-
 
105
 
-
 
106
 
-
 
107
 
-
 
108
//------------------------------------------------------------------------------------
-
 
109
// global variables
-
 
110
 
-
 
111
// local buffers for the incomming ubx messages
Line 22... Line 112...
22
#define UBX_ID_SOL              0x06
112
volatile ubx_nav_sol_t          UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
23
#define UBX_ID_VELNED   0x12
-
 
24
 
-
 
25
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
-
 
26
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
-
 
27
 
-
 
28
typedef struct {
-
 
29
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
-
 
30
        int32_t                 Frac;           // ns remainder of rounded ms above
-
 
31
        int16_t                 week;           // GPS week
-
 
32
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
-
 
33
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
-
 
34
        int32_t                 ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
-
 
35
        int32_t                 ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
-
 
36
        int32_t                 ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
-
 
37
        uint32_t                PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
-
 
38
        int32_t                 ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
-
 
39
        int32_t                 ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
-
 
40
        int32_t                 ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
-
 
41
        uint32_t                SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
-
 
42
        uint16_t                PDOP;           // 0.01 Position DOP
-
 
43
        uint8_t                 res1;           // reserved
-
 
44
        uint8_t                 numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
-
 
45
        uint32_t                res2;           // reserved
-
 
46
        Status_t                Status;
-
 
47
} UBX_SOL_t;
-
 
48
 
-
 
49
typedef struct {
-
 
50
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
-
 
51
        int32_t                 LON;            // 1e-07 deg Longitude
-
 
52
        int32_t                 LAT;            // 1e-07 deg Latitude
-
 
53
        int32_t                 HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
-
 
54
        int32_t                 HMSL;           // mm Height above mean sea level
-
 
55
        uint32_t                Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
-
 
56
        uint32_t                Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
-
 
57
        Status_t                Status;
-
 
58
} UBX_POSLLH_t;
-
 
59
 
-
 
60
typedef struct {
-
 
61
        uint32_t                ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
-
 
62
        int32_t                 VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
-
 
63
        int32_t                 VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
-
 
64
        int32_t                 VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
-
 
65
        uint32_t                Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
-
 
66
        uint32_t                GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
-
 
67
        int32_t                 Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
-
 
68
        uint32_t                SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
-
 
69
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
-
 
70
        Status_t                Status;
113
volatile ubx_nav_posllh_t       UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
Line -... Line 114...
-
 
114
volatile ubx_nav_velned_t       UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
71
} UBX_VELNED_t;
115
 
Line 72... Line 116...
72
 
116
uint16_t CheckGPSOkay = 0;
73
UBX_SOL_t               UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
117
 
-
 
118
// shared buffer
-
 
119
gps_data_t              GPSData = {{0,0,0,INVALID},0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
-
 
120
 
-
 
121
//------------------------------------------------------------------------------------
-
 
122
// functions
-
 
123
 
-
 
124
uint8_t IsLeapYear(uint16_t year)
-
 
125
{
-
 
126
        if((year%400 == 0) || ( (year%4 == 0) && (year%100 != 0) ) ) return 1;
-
 
127
        else return 0;
-
 
128
}
-
 
129
 
-
 
130
/********************************************************/
-
 
131
/*  Calculates the UTC Time from the GPS week and tow   */
Line -... Line 132...
-
 
132
/********************************************************/
-
 
133
void SetGPSTime(DateTime_t * pTimeStruct)
74
UBX_POSLLH_t    UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
134
{
75
UBX_VELNED_t    UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
135
        uint32_t Days, Seconds, Week;
-
 
136
        uint16_t YearPart;
-
 
137
        uint32_t * MonthDayTab = 0;
-
 
138
        uint8_t  i;
76
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
139
 
77
 
140
 
78
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
-
 
79
 
141
 
80
void UpdateGPSInfo (void)
-
 
81
{
-
 
82
 
-
 
83
        if ((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
-
 
84
        {
-
 
85
                if(GPSInfo.status != NEWDATA)
-
 
86
                {
-
 
87
                        GPSInfo.status = INVALID;
-
 
88
                        // NAV SOL
142
        // if GPS data show valid time data
89
                        GPSInfo.flags = UbxSol.Flags;
143
        if((UbxSol.Status != INVALID) && (UbxSol.Flags & FLAG_WKNSET) && (UbxSol.Flags & FLAG_TOWSET) )
90
                        GPSInfo.satfix = UbxSol.GPSfix;
-
 
91
                        GPSInfo.satnum = UbxSol.numSV;
-
 
92
                        GPSInfo.PAcc = UbxSol.PAcc;
144
        {
93
                        GPSInfo.VAcc = UbxSol.SAcc;
-
 
94
                        // NAV POSLLH
-
 
95
                        GPSInfo.longitude = UbxPosLlh.LON;
-
 
Line -... Line 145...
-
 
145
                Seconds = UbxSol.itow / 1000L;
-
 
146
                Week = (uint32_t)UbxSol.week;
-
 
147
                // correct leap seconds since 1980
-
 
148
                if(Seconds < LEAP_SECONDS_FROM_1980)
-
 
149
                {
-
 
150
                        Week--;
-
 
151
                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;
-
 
152
                }
-
 
153
                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;
-
 
154
 
-
 
155
                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;
-
 
156
                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);
-
 
157
                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week
-
 
158
 
-
 
159
                pTimeStruct->Year = 1;
-
 
160
                YearPart = (uint16_t)(Days / DAYS_PER_400YEARS);
-
 
161
                pTimeStruct->Year += YearPart * 400;
-
 
162
                Days = Days % DAYS_PER_400YEARS;
-
 
163
                YearPart = (uint16_t)(Days / DAYS_PER_100YEARS);
-
 
164
                pTimeStruct->Year += YearPart * 100;
-
 
165
                Days = Days % DAYS_PER_100YEARS;
-
 
166
                YearPart = (uint16_t)(Days / DAYS_PER_4YEARS);
-
 
167
                pTimeStruct->Year += YearPart * 4;
-
 
168
                Days = Days % DAYS_PER_4YEARS;
-
 
169
                if(Days < (3* DAYS_PER_YEAR)) YearPart = (uint16_t)(Days / DAYS_PER_YEAR);
-
 
170
                else YearPart = 3;
-
 
171
                pTimeStruct->Year += YearPart;
-
 
172
                // calculate remaining days of year
-
 
173
                Days -= (uint32_t)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);
-
 
174
                Days += 1;
-
 
175
                // check if current year is a leap year
-
 
176
                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (uint32_t*)Leap;
96
                        GPSInfo.latitude = UbxPosLlh.LAT;
177
                else MonthDayTab = (uint32_t*)Normal;
-
 
178
            // seperate month and day from days of year
97
                        GPSInfo.altitude = UbxPosLlh.HEIGHT;
179
                for ( i = 0; i < 12; i++ )
98
 
180
                {
-
 
181
                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )
99
                        GPSInfo.veleast = UbxVelNed.VEL_E;
182
                        {
-
 
183
                                pTimeStruct->Month = i+1;
100
                        GPSInfo.velnorth = UbxVelNed.VEL_N;
184
                                pTimeStruct->Day = Days - MonthDayTab[i];
-
 
185
                                i = 12;
101
                        GPSInfo.veltop = -UbxVelNed.VEL_D;
186
                        }
-
 
187
                }
-
 
188
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_DAY; // remaining seconds of current day
-
 
189
                pTimeStruct->Hour = (uint8_t)(Seconds / SECONDS_PER_HOUR);
-
 
190
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_HOUR; // remaining seconds of current hour
-
 
191
                pTimeStruct->Min = (uint8_t)(Seconds / SECONDS_PER_MINUTE);
-
 
192
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_MINUTE; // remaining seconds of current minute
Line -... Line 193...
-
 
193
                pTimeStruct->Sec = (uint8_t)(Seconds);
-
 
194
                pTimeStruct->mSec  = (uint16_t)(UbxSol.itow % 1000L);
-
 
195
                pTimeStruct->Valid = 1;
-
 
196
        }
-
 
197
        else
-
 
198
        {
-
 
199
                pTimeStruct->Valid = 0;
-
 
200
        }
-
 
201
}
-
 
202
 
-
 
203
 
-
 
204
 
-
 
205
/********************************************************/
-
 
206
/*                  Initialize UBX Parser               */
-
 
207
/********************************************************/
-
 
208
void UBX_Init(void)
-
 
209
{
-
 
210
        // mark msg buffers invalid
-
 
211
        UbxSol.Status = INVALID;
-
 
212
        UbxPosLlh.Status = INVALID;
-
 
213
        UbxVelNed.Status = INVALID;
-
 
214
        GPSData.Status = INVALID;
-
 
215
}
-
 
216
 
-
 
217
/********************************************************/
-
 
218
/*            Upate GPS data stcructure                 */
-
 
219
/********************************************************/
-
 
220
void Update_GPSData (void)
-
 
221
{
-
 
222
        static uint16_t Ubx_Timeout = 0;
-
 
223
        static uint8_t  Msg_Count = 0;
-
 
224
 
-
 
225
        // the timeout is used to detect the delay between two message sets
-
 
226
        // and is used for synchronisation so that always a set is collected
-
 
227
        // that belongs together
-
 
228
        // _______NAVSOL|POSLLH|VELNED|___________________NAVSOL|POSLLH|VELNED|_____________
-
 
229
        //              |  8ms | 8ms  |         184 ms          |      |      |
-
 
230
        // msg_count:   0      1      2                         0      1      2
-
 
231
 
-
 
232
        if(CheckDelay(Ubx_Timeout))     Msg_Count = 0;
-
 
233
        else Msg_Count++;
-
 
234
        Ubx_Timeout = SetDelay(100); // reset ubx msg timeout
-
 
235
 
-
 
236
        // if a new set of ubx messages was collected
-
 
237
        if((Msg_Count >= 2))
-
 
238
        {       // if set is complete
-
 
239
                if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
-
 
240
                {
-
 
241
                        CheckGPSOkay++;
-
 
242
                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED  and the last ubx message was received within less than 100 ms
-
 
243
                        if(GPSData.Status != NEWDATA) // if last data were processed
-
 
244
                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages
-
 
245
                                GPSData.Status = INVALID;
-
 
246
                                // NAV SOL
-
 
247
                                GPSData.Flags =                                 UbxSol.Flags;
-
 
248
                                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
-
 
249
                                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
-
 
250
                                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;
-
 
251
                                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;
-
 
252
                                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
-
 
253
                                // NAV POSLLH
-
 
254
                                GPSData.Position.Status =               INVALID;
-
 
255
                                GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;
-
 
256
                                GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;
-
 
257
                                GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL;
-
 
258
                                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
-
 
259
                                // NAV VELNED
-
 
260
                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;
-
 
261
                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;
102
                        GPSInfo.velground = UbxVelNed.GSpeed;
262
                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;
Line -... Line 263...
-
 
263
                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;
103
 
264
                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading;
-
 
265
 
104
                        GPSInfo.status = NEWDATA;
266
                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available
105
 
267
                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)
106
                }
268
                } // EOF all ubx messages received
107
                // set state to collect new data
-
 
108
                UbxSol.Status = PROCESSED;                      // never update old data
269
                // set state to collect new data
-
 
270
                UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data
109
                UbxPosLlh.Status = PROCESSED;           // never update old data
271
                UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
-
 
272
                UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
Line 110... Line 273...
110
                UbxVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
273
        }
-
 
274
}
111
        }
275
 
112
 
276
 
113
 
277
/********************************************************/
114
}
278
/*                   UBX Parser                         */
115
 
279
/********************************************************/
Line 116... Line 280...
116
 
280
void UBX_Parser(uint8_t c)
117
// this function should be called within the UART RX ISR
281
{
118
void ubx_parser(uint8_t c)
282
        static ubxState_t ubxState = UBXSTATE_IDLE;
119
{
283
        static uint16_t msglen;
Line 120... Line 284...
120
        static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
284
        static uint8_t cka, ckb;
121
        static uint8_t cka, ckb;
285
        static uint8_t *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
122
        static uint16_t msglen;
286
 
123
        static int8_t *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
287
 
Line 124... Line 288...
124
 
288
        //state machine
125
        switch(ubxstate)
289
        switch (ubxState)       // ubx message parser
126
        {
290
        {
127
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
291
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
128
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC1;
292
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC1;
129
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
293
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
130
                        break;
294
                        break;
131
 
295
 
Line 132... Line 296...
132
                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
296
                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
133
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC2;
297
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC2;
134
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
298
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
135
                        break;
299
                        break;
136
 
300
 
Line 137... Line 301...
137
                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
301
                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
138
                        if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxstate = UBXSTATE_CLASS;
302
                        if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxState = UBXSTATE_CLASS;
139
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
303
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
140
                        break;
304
                        break;
141
 
305
 
Line 142... Line 306...
142
                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
306
                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
143
                        switch(c)
307
                        switch(c)
144
                        {
308
                        {
145
                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
309
                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
146
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxPosLlh; // data start pointer
310
                                        ubxP =  (uint8_t *)&UbxPosLlh; // data start pointer
147
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
311
                                        ubxEp = (uint8_t *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
148
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
312
                                        ubxSp = (uint8_t *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
149
                                        break;
313
                                        break;
150
 
314
 
151
                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
315
                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
152
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxSol; // data start pointer
316
                                        ubxP =  (uint8_t *)&UbxSol; // data start pointer
Line 153... Line 317...
153
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
317
                                        ubxEp = (uint8_t *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
154
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxSol.Status; // status pointer
318
                                        ubxSp = (uint8_t *)&UbxSol.Status; // status pointer
155
                                        break;
319
                                        break;
156
 
320
 
157
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
321
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
158
                                        ubxP =  (int8_t *)&UbxVelNed; // data start pointer
322
                                        ubxP =  (uint8_t *)&UbxVelNed; // data start pointer
Line 159... Line 323...
159
                                        ubxEp = (int8_t *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
323
                                        ubxEp = (uint8_t *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
160
                                        ubxSp = (int8_t *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
324
                                        ubxSp = (uint8_t *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
161
                                        break;
325
                                        break;
162
 
326
 
163
                                default:                        // unsupported identifier
327
                                default:                        // unsupported identifier
164
                                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
328
                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
165
                                        break;
329
                                        break;
166
                        }
330
                        }
167
                        if (ubxstate != UBXSTATE_IDLE)
-
 
168
                        {
331
                        if (ubxState != UBXSTATE_IDLE)
-
 
332
                        {
169
                                ubxstate = UBXSTATE_LEN1;
333
                                ubxState = UBXSTATE_LEN1;
170
                                cka = UBX_CLASS_NAV + c;
334
                                cka = UBX_CLASS_NAV + c;
171
                                ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
335
                                ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
172
                        }
336
                        }
173
                        break;
337
                        break;
174
 
338
 
175
                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
339
                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
Line 176... Line 340...
176
                        msglen = c;
340
                        msglen = (uint16_t)c; // lowbyte first
-
 
341
                        cka += c;
-
 
342
                        ckb += cka;
177
                        cka += c;
343
                        ubxState = UBXSTATE_LEN2;
178
                        ckb += cka;
344
                        break;
179
                        ubxstate = UBXSTATE_LEN2;
345
 
180
                        break;
346
                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
-
 
347
                        msglen += ((uint16_t)c)<<8; // high byte last
-
 
348
                        cka += c;
-
 
349
                        ckb += cka;
-
 
350
                        // if the old data are not processed so far then break parsing now
-
 
351
                        // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
181
 
352
                        if ( *ubxSp == NEWDATA )
Line 182... Line 353...
182
                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
353
                        {
183
                        msglen += ((uint16_t)c)<<8;
354
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
184
                        cka += c;
355
                                Update_GPSData(); //update GPS info respectively
185
                        ckb += cka;
356
                        }
186
                        // if the old data are not processed so far then break parsing now
357
                        else // data invalid or allready processd
187
                        // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
358
                        {
188
                        if ( *ubxSp == NEWDATA )
359
                                *ubxSp = INVALID; // mark invalid during buffer filling
189
                        {
360
                                ubxState = UBXSTATE_DATA;
Line 190... Line 361...
190
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
361
                        }
191
                                ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
362
                        break;
192
                        }
363
 
193
                        else // data invalid or allready processd
364
                case UBXSTATE_DATA: // collecting data
194
                        {
365
                        if (ubxP < ubxEp)
195
                                *ubxSp = INVALID;
-
 
196
                                ubxstate = UBXSTATE_DATA;
366
                        {
197
                        }
367
                                *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
198
                        break;
368
                                cka += c;
199
 
369
                                ckb += cka;
200
                case UBXSTATE_DATA:
370
                                if (--msglen == 0)      ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
201
                        if (ubxP < ubxEp) *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
371
                        }
202
                        cka += c;
372
                        else // rx buffer overrun
Line 203... Line 373...
203
                        ckb += cka;
373
                        {
204
                        if (--msglen == 0)      ubxstate = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
374
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
205
                        break;
375
                        }
206
 
-
 
Line -... Line 376...
-
 
376
                        break;
207
                case UBXSTATE_CKA:
377
 
208
                        if (c == cka) ubxstate = UBXSTATE_CKB;
-
 
209
                        else
-