Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 294 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 294 Rev 297
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-
 
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
-
 
4
// + www.MikroKopter.com
-
 
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-
 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
-
 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
-
 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-
 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
-
 
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
-
 
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-
 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
-
 
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-
 
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
-
 
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
-
 
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
-
 
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
-
 
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
-
 
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-
 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
-
 
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
-
 
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
-
 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
-
 
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
-
 
32
// +     from this software without specific prior written permission.
-
 
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
-
 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
-
 
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
-
 
36
// +     with our written permission
-
 
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
-
 
38
// +     clearly linked as origin
-
 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
-
 
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
-
 
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
-
 
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
-
 
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
-
 
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
-
 
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
-
 
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
-
 
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
-
 
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
-
 
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
-
 
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
-
 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
 
52
#include <avr/boot.h>
1
#include <avr/boot.h>
53
 
2
 
54
#include <avr/io.h>
3
#include <avr/io.h>
55
#include <avr/interrupt.h>
4
#include <avr/interrupt.h>
56
 
5
 
57
#include "main.h"
6
#include "main.h"
58
#include "timer0.h"
7
#include "timer0.h"
59
#include "uart0.h"
8
#include "uart0.h"
60
#include "uart1.h"
9
#include "uart1.h"
61
#include "fat16.h"
10
#include "fat16.h"
62
#include "sdc.h"
-
 
63
#include "led.h"
11
#include "led.h"
64
#include "menu.h"
12
#include "menu.h"
65
#include "printf_P.h"
13
#include "printf_P.h"
66
#include "analog.h"
14
#include "analog.h"
67
#include "ubx.h"
15
#include "ubx.h"
68
#include "button.h"
16
#include "button.h"
69
 
17
 
70
#ifdef USE_FOLLOWME
18
#ifdef USE_FOLLOWME
71
int16_t UBat = 120;
19
int16_t UBat = 120;
72
#endif
20
#endif
73
 
21
 
74
#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001
22
#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001
75
 
23
 
76
 
24
 
77
int main (void)
25
int main (void)
78
{
26
{
79
        static uint16_t GPS_Timer = 0;
27
        static uint16_t GPS_Timer = 0;
80
        static uint16_t Error = 0;
28
        static uint16_t Error = 0;
81
 
29
 
82
        // disable interrupts global
30
        // disable interrupts global
83
        cli();
31
        cli();
84
 
32
 
85
        // disable watchdog
33
        // disable watchdog
86
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
34
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
87
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
35
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
88
    WDTCSR = 0;
36
    WDTCSR = 0;
89
 
37
 
90
        // initalize modules
38
        // initalize modules
91
        LED_Init();
39
        LED_Init();
92
        LEDRED_ON;
40
        LEDRED_ON;
93
    TIMER0_Init();
41
    TIMER0_Init();
94
        USART0_Init();
42
        USART0_Init();
95
        UBX_Init();
43
        UBX_Init();
96
        USART1_Init();
44
        USART1_Init();
97
        ADC_Init();
45
        ADC_Init();
98
        Button_Init();
46
        Button_Init();
99
        // enable interrupts global
47
        // enable interrupts global
100
        sei();
48
        sei();
-
 
49
 
101
        LEDRED_OFF;
50
        LEDRED_OFF;
102
        #ifdef USE_FOLLOWME
51
        #ifdef USE_FOLLOWME
103
        LEDGRN_ON;
52
        LEDGRN_ON;
104
        #endif
53
        #endif
-
 
54
 
-
 
55
        // try to initialize the FAT 16 filesystem on the SD-Card
-
 
56
        Fat16_Init();
105
 
57
 
106
        #ifdef USE_SDLOGGER
58
        #ifdef USE_SDLOGGER
107
        printf("\n\rHW: SD-Logger");
59
        printf("\r\n\r\nHW: SD-Logger");
108
        #endif
60
        #endif
109
        #ifdef USE_FOLLOWME
61
        #ifdef USE_FOLLOWME
110
        printf("\n\rHW: Follow-Me");
62
        printf("\r\n\r\nHW: Follow-Me");
111
        #endif
63
        #endif
112
        printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
64
        printf("\r\nFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a');
113
        printf("\n\r==============================");
65
        printf("\r\n------------------------------");
114
        printf("\n\r");
66
        printf("\r\n");
115
 
67
 
116
 
68
 
117
        #ifdef USE_FOLLOWME
69
        #ifdef USE_FOLLOWME
118
        BeepTime = 2000;
70
        BeepTime = 2000;
119
        #endif
71
        #endif
120
 
72
 
121
    LCD_Clear();
73
    LCD_Clear();
122
 
74
 
123
        GPS_Timer = SetDelay(1000);
75
        GPS_Timer = SetDelay(1000);
124
        while (1)
76
        while (1)
125
        {
77
        {
126
                // check for button action
78
                // check for button action
127
                if(GetButton())
79
                if(GetButton())
128
                {
80
                {
129
                        //BeepTime = 200;
81
                        //BeepTime = 200;
130
                        printf("\n\rInit FAT16...");
-
 
131
                        if(SDC_Init())
82
                        Fat16_Init();
132
                        {
-
 
133
                                printf("ok");
-
 
134
                        }
-
 
135
                        else
-
 
136
                        {
-
 
137
                                printf("failed");
-
 
138
                        }
83
 
139
                }
84
                }
140
 
85
 
141
                // restart ADConversion if ready
86
                // restart ADConversion if ready
142
                if(ADReady)
87
                if(ADReady)
143
                {
88
                {
144
                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;
89
                        DebugOut.Analog[0] = Adc0;
145
                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;
90
                        DebugOut.Analog[1] = Adc1;
146
                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;
91
                        DebugOut.Analog[2] = Adc2;
147
                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;
92
                        DebugOut.Analog[3] = Adc3;
148
                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;
93
                        DebugOut.Analog[4] = Adc4;
149
                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;
94
                        DebugOut.Analog[5] = Adc5;
150
                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;
95
                        DebugOut.Analog[6] = Adc6;
151
                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;
96
                        DebugOut.Analog[7] = Adc7;
152
 
97
 
153
                        #ifdef USE_FOLLOWME
98
                        #ifdef USE_FOLLOWME
154
                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
99
                        // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts
155
                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
100
                        // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat
156
                        // because of the silicon diode inbetween.
101
                        // because of the silicon diode inbetween.
157
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
102
                        // voltage divider R2=10K, R3=3K9
158
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
103
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9/(3.9+10)*UBat = UBat/3.564
159
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
104
                        UBat = (3 * UBat + (64 * Adc4) / 368) / 4;
160
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
105
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
161
                        #endif
106
                        #endif
162
                        ADReady = 0;
107
                        ADReady = 0;
163
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
108
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
164
                }
109
                }
165
 
110
 
166
 
111
 
167
                if(GPSData.Status == NEWDATA)
112
                if(GPSData.Status == NEWDATA)
168
                {
113
                {
169
                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error
114
                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error
170
                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout
115
                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout
171
                        if(CheckGPSOkay >= 5)
116
                        if(CheckGPSOkay >= 5)
172
                        {
117
                        {
173
                                // trigger transmission of FollowMe message here.
118
                                // trigger transmission of FollowMe message here.
174
 
119
 
175
                                CheckGPSOkay = 0;
120
                                CheckGPSOkay = 0;
176
                        }
121
                        }
177
                        GPSData.Status = PROCESSED;
122
                        GPSData.Status = PROCESSED;
178
                }
123
                }
179
                else // invalid or already processed
124
                else // invalid or already processed
180
                {
125
                {
181
                        if(CheckDelay(GPS_Timer))
126
                        if(CheckDelay(GPS_Timer))
182
                        {
127
                        {
183
                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;
128
                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;
184
                        }
129
                        }
185
                }
130
                }
186
 
131
 
187
                USART0_ProcessRxData();
132
                USART0_ProcessRxData();
188
                USART0_TransmitTxData();
133
                USART0_TransmitTxData();
189
    }
134
    }
190
        return (1);
135
        return (1);
191
}
136
}
192
 
137
 
193
 
138