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Rev 273 Rev 274
Line 61... Line 61...
61 
#include "fat16.h"
 61 
#include "fat16.h"
62 
#include "led.h"
 62 
#include "led.h"
63 
#include "menu.h"
 63 
#include "menu.h"
64 
#include "printf_P.h"
 64 
#include "printf_P.h"
65 
#include "analog.h"
 65 
#include "analog.h"
- 
 
 66 
#include "ubx.h"
Line 66... Line 67...
66 
 
 67 
 
67 
#ifdef USE_FOLLOWME
 68 
#ifdef USE_FOLLOWME
68 
int16_t UBat = 120;
 69 
int16_t UBat = 120;
Line -... Line 70...
- 
 
 70 
#endif
- 
 
 71 
 
- 
 
 72 
#define GPS_RX_TIMEOUT  0x0001
69 
#endif
 73 
 
70 
 
 74 
 
- 
 
 75 
int main (void)
- 
 
 76 
{
- 
 
 77 
        static uint16_t GPS_Timer = 0;
71 
int main (void)
 78 
        static uint16_t Error = 0;
72 
{
 79 
 
Line 73... Line 80...
73 
        // disable interrupts global
 80 
        // disable interrupts global
74 
        cli();
 81 
        cli();
Line 81... Line 88...
81 
        // initalize modules
 88 
        // initalize modules
82 
        LED_Init();
 89 
        LED_Init();
83 
        LEDRED_ON;
 90 
        LEDRED_ON;
84 
    TIMER0_Init();
 91 
    TIMER0_Init();
85 
        USART0_Init();
 92 
        USART0_Init();
- 
 
 93 
        UBX_Init();
86 
        USART1_Init();
 94 
        USART1_Init();
87 
        ADC_Init();
 95 
        ADC_Init();
88 
        // enable interrupts global
 96 
        // enable interrupts global
89 
        sei();
 97 
        sei();
90 
        LEDRED_OFF;
 98 
        LEDRED_OFF;
Line 120... Line 128...
120 
        BeepTime = 2000;
 128 
        BeepTime = 2000;
121 
        #endif
 129 
        #endif
Line 122... Line 130...
122 
 
 130 
 
Line -... Line 131...
- 
 
 131 
    LCD_Clear();
123 
    LCD_Clear();
 132 
 
124 
 
 133 
        GPS_Timer = SetDelay(1000);
125 
        while (1)
 - 
 
126 
        {
 - 
 
127 
                USART0_ProcessRxData();
 134 
        while (1)
128 
                USART0_TransmitTxData();
 135 
        {
129 
                // restart ADConversion if ready
 136 
                // restart ADConversion if ready
130 
                if(ADReady)
 137 
                if(ADReady)
131 
                {
 138 
                {
Line 146... Line 153...
146 
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*(UBat-0.8V) = 1k/(1k+10k)*(UBat-0.8V) = (UBat-0.8V)/11
 153 
                        // UAdc4 = R3/(R3+R2)*(UBat-0.8V) = 1k/(1k+10k)*(UBat-0.8V) = (UBat-0.8V)/11
147 
                        UBat = (3 * UBat + (69 * Adc4) / 128 + 8) / 4;
 154 
                        UBat = (3 * UBat + (69 * Adc4) / 128 + 8) / 4;
148 
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
 155 
                        DebugOut.Analog[8] = UBat;
149 
                        #endif
 156 
                        #endif
150 
                        ADReady = 0;
 157 
                        ADReady = 0;
- 
 
 158 
                        ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence
- 
 
 159 
                }
- 
 
 160 
 
- 
 
 161 
 
- 
 
 162 
                if(GPSData.Status == NEWDATA)
- 
 
 163 
                {
- 
 
 164 
                        Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT;       // clear possible error
- 
 
 165 
                        GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout
- 
 
 166 
                        if(CheckGPSOkay >= 5)
- 
 
 167 
                        {
- 
 
 168 
                                // trigger transmission of FollowMe message here.
- 
 
 169 
 
151 
                        ADC_Enable();
 170 
                                CheckGPSOkay = 0;
- 
 
 171 
                        }
- 
 
 172 
                        GPSData.Status = PROCESSED;
- 
 
 173 
                }
- 
 
 174 
                else // invalid or already processed
- 
 
 175 
                {
- 
 
 176 
                        if(CheckDelay(GPS_Timer))
- 
 
 177 
                        {
- 
 
 178 
                                Error |= GPS_RX_TIMEOUT;
- 
 
 179 
                        }
152 
                }
 180 
                }
- 
 
 181 
 
- 
 
 182 
                USART0_ProcessRxData();
- 
 
 183 
                USART0_TransmitTxData();
153 
    }
 184 
    }
154 
        return (1);
 185 
        return (1);
155 
}
 186 
}