WebSVN - Projects - Diff - Rev 262 and 264 - /DUBwise/trunk/shared/src/MKCommunicator.java

     public int angle_roll=-4242;
     public byte bl_retrys=0;
     public boolean init_bootloader=false;
     public byte lib_version_major=0;
-    public byte lib_version_minor=5;
+    public byte lib_version_minor=6;
     public String lib_version_str()
+    {
+        return "V"+lib_version_major+"."+lib_version_minor;
+    }
+    public int AngleNick()
+    {
+        if (ufo_prober.is_mk())
+            return angle_nick;
+        else    if (ufo_prober.is_navi())
+            return debug_data.analog[0];
+        return -1;
+    }
+    public int AngleRoll()
+    {
+                if (ufo_prober.is_mk())
+            return angle_roll;
+        else    if (ufo_prober.is_navi())
+            return debug_data.analog[1];
+        return -1;
         return "V"+lib_version_major+"."+lib_version_minor;
+    }
     //    boolean do_log=false;
     boolean do_log=true;
+    int data_buff_pos=0;
+    //    public final static int DATA_IN_BUFF_SIZE=512;
+    public final static int DATA_IN_BUFF_SIZE=2048;
-    int data_buff_pos=0;
+    //    public final static int DATA_IN_BUFF_SIZE=4096;
     public byte user_intent=0;
     public final static int[] crc16_table = {
 x0000, 0x1021, 0x2042, 0x3063, 0x4084, 0x50A5, 0x60C6, 0x70E7,
     public void log(String str)
+    {
 //#ifdef android
         if (do_log)     Log.d("MK-Comm",str);
 //#endif
+//      canvas.debug.log(str);
-        System.out.println(str);
+        //      System.out.println(str);
+    }
     public int CRC16(int ch, int crc)
+    {
+    }
     public void switch_todo()
+    {
-        sleep(50);
+        sleep(150);
         version=new MKVersion();
         LCD= new MKLCD(this);
+    }
     public void set_debug_interval(int interval)
+    {
+        send_command(2,'d',interval);
+    }
+    public void set_gpsosd_interval(int interval)
+    {
+        send_command(NAVI_SLAVE_ADDR,'o',interval);
         send_command(FC_SLAVE_ADDR,'d',interval);
     public void send_command(int modul,char cmd)
+    {
+    {
         debug_buff=new int[len][targets.length];
         debug_buff_off=0;
+        debug_buff_len=len;
         debug_buff_len=len;
+        debug_buff_interval=interval;
-        debug_buff_interval=interval;
+        if (debug_buff_interval<2)debug_buff_interval=2;
         debug_buff_targets=targets;
         debug_buff_max=1;
         debug_buff_lastset=0;
+    }
     public void process_data(byte[] data,int len)
-    {
+    {
         slave_addr=data[1];
         log("command " +(char)data[2] );
         switch((char)data[2])
+            }
+        byte[] data_set=new byte[1024];
+        int data_set_pos=0;
-        byte[] data_set=new byte[1024];
         int data_set_pos=0;
-        byte[] data_in_buff=new byte[2048];
+        byte[] data_in_buff=new byte[DATA_IN_BUFF_SIZE];
         log("Thread started");
+        while(true)
+            {
+                data_buff[data_buff_pos]="ct-l" +data_buff_pos + "" + connected ;
-        while(true)
+                data_buff_pos++;
                 data_buff_pos%=DATA_BUFF_LEN;
                 if (!connected)
                                 catch (Exception e)  {   }
+                                }
                         */
+                        recieving=true;
+                        int read_count ;
-                        recieving=true;
+                        if (reader.available()<DATA_IN_BUFF_SIZE)
+                            read_count     =reader.read(data_in_buff,0,reader.available());
+                        else
+                            read_count     =reader.read(data_in_buff,0,DATA_IN_BUFF_SIZE);
+                        if ( read_count!=0)
+                            {
+                                data_buff[data_buff_pos]="avail:" + reader.available();
+                                data_buff_pos++;
+                                data_buff_pos%=DATA_BUFF_LEN;
                         int read_count =reader.read(data_in_buff,0,reader.available());
                         //                      log("Connected - reading data " + read_count);
                         //      pos=0;
                         input=0;
                         //data_buff[data_buff_pos]="";
                         // recieve data-set
-                        if (read_count==0) sleep(50);
+                        if (read_count==0) sleep(20);
                         //                      int read_count =reader.read(data_in_buff,0,reader.available());
                         stats.bytes_in+=read_count;
+                                    }
                             }
                         else
-                            sleep(50);
+                            sleep(5);
                         /*
                         while ((input != 13)) //&&(input!=-1))
+                            {

Subversion Repositories Projects

(root)/DUBwise/trunk/shared/src/MKCommunicator.java - Rev 262 → 264