Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 31 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 31 Rev 77
Line 19... Line 19...
19 
 
 19 
 
Line 20... Line 20...
20 
   
 20 
   
21 
    private int i;
 21 
    private int i;
22 
 
 22 
 
23 
    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
 23 
    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
24 
    public int nick_int() {     return analog[1];    }
 24 
    public int nick_int() {     return analog[0];    }
Line 25... Line 25...
25 
    public int roll_int() {     return analog[2];    }
 25 
    public int roll_int() {     return analog[1];    }
26 
    public int accnick() {      return analog[3];    }
 26 
    public int accnick() {      return analog[2];    }
Line 67... Line 67...
67 
 
 67 
 
68 
        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
 68 
        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
69 
            {
 69 
            {
70 
                for (i=0;i<32;i++)
 70 
                for (i=0;i<32;i++)
- 
 
 71 
                    {
71 
                    {
 72 
                        //analog[i]=(int)((in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
72 
                        analog[i]=(int)((in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
 73 
                        analog[i]=(int)((in_arr[3+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
73 
                        if ((analog[i]&(1<<15))!=0)
 74 
                        if ((analog[i]&(1<<15))!=0)
74 
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
 75 
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
75 
                    }
 76 
                    }
76 
            }
 77 
            }