WebSVN - Projects - Diff - Rev 388 and 389

 /****************************************************************************
  *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *
  *   admiralcascade@gmail.com                                               *
  *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *
  *                                                                          *
  *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *
  *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *
  *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *
  *                                                                          *
  *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *
  *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *
  *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *
  *   GNU General Public License for more details.                           *
  *                                                                          *
  *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *
  *   along with this program; if not, write to the                          *
  *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *
  *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *
  *                                                                          *
  *                                                                          *
  *   Credits to:                                                            *
  *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *
  *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
  *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
  *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
  ****************************************************************************/
 #include <avr/io.h>
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <util/delay.h>
 #include <avr/pgmspace.h>
 #include "main.h"
 #include "max7456_software_spi.h"
 #include "usart1.h"
+#include "osd_helpers.h"
 /* TODO:
  * - verifiy correctness of values
  * - clean up code :)
  */
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 // data structs not needed for character flashin
 #include "mk-data-structs.h"
 /* ##########################################################################
  * global definitions and global vars
  * ##########################################################################*/
 volatile uint16_t setsReceived = 0;
 volatile NaviData_t naviData;
 volatile DebugOut_t debugData;
 // cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full
 // attribute write each time
 volatile uint8_t last_UBat = 255;
 volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;
 // 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long
 volatile uint16_t uptime = 0;
 volatile uint16_t timer = 0;
 // remember last time data was received
 volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;
 // store stats description in progmem to save space
 char stats_item_0[] PROGMEM = "max Altitude:";
 char stats_item_1[] PROGMEM = "max Speed   :";
 char stats_item_2[] PROGMEM = "max Distance:";
 char stats_item_3[] PROGMEM = "min voltage :";
 char stats_item_4[] PROGMEM = "max time    :";
 char* stats_item_pointers[] PROGMEM = {stats_item_0, stats_item_1, stats_item_2,
                                         stats_item_3, stats_item_4};
 // store more fixed strings in progmen
 char ON[] PROGMEM = "ON ";
 char OFF[] PROGMEM = "OFF";
-// big vario arrays
-char vario_00[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xff, 0xff};
-char vario_01[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xff, 0xc0};
-char vario_02[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xff, 0xc1};
-char vario_03[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xff, 0x00};
-char vario_04[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xc0, 0x00};
-char vario_05[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0xc1, 0x00};
-char vario_06[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc2, 0x00, 0x00};
-char vario_07[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xbb, 0x00, 0x00};
-char vario_08[5] PROGMEM = {0x00, 0x00, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_09[5] PROGMEM = {0x00, 0xc4, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_10[5] PROGMEM = {0x00, 0xc5, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_11[5] PROGMEM = {0x00, 0xff, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_12[5] PROGMEM = {0xc4, 0xff, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_13[5] PROGMEM = {0xc5, 0xff, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char vario_14[5] PROGMEM = {0xff, 0xff, 0xc3, 0x00, 0x00};
-char* vario_pnt[15] PROGMEM = {vario_00, vario_01, vario_02, vario_03, vario_04,
-                                vario_05, vario_06, vario_07, vario_08,
-                                vario_09, vario_10, vario_11, vario_12,
-                                vario_13, vario_14};
 #endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 // general PAL|NTSC distingiusch stuff
 uint8_t top_line = 1;
 uint8_t bottom_line = 14;
 // Flags
 uint8_t COSD_FLAGS = 0;
 /* ##########################################################################
  * debounce buttons
  * ##########################################################################*/
 int s1_pressed() {
         if (S1_PRESSED) {
                 _delay_ms(25);
                 if (S1_PRESSED) return 1;
+        }
         return 0;
+}
 int s2_pressed() {
         if (S2_PRESSED) {
                 _delay_ms(25);
                 if (S2_PRESSED) return 1;
+        }
         return 0;
+}
+/* ##########################################################################
-#if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
+ * Interrupt handler
  * ##########################################################################*/
 /**
+ * handler for undefined Interrupts
- * serial support
+ * if not defined AVR will reset in case any unhandled interrupts occur
  */
+ISR(__vector_default) {
-//#include "usart1.c"
+        asm("nop");
+}
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 /* ##########################################################################
  * timer stuff
  * ##########################################################################*/
 /**
  * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms
  */
 ISR(TIMER0_OVF_vect) {
     OCR0 = 15; // preload
     if (!timer--) {
         uptime++;
         timer = 999;
                 seconds_since_last_data++;
+    }
+}
-/* ##########################################################################
- * compass stuff
- * ##########################################################################*/
-/**
- * convert the <heading> gotton from NC into an index
- */
-uint8_t heading_conv(uint16_t heading) {
-    if (heading > 23 && heading < 68) {
-        //direction = "NE";
-        return 0;
-    } else if (heading > 67 && heading < 113) {
-        //direction = "E ";
-        return 1;
-    } else if (heading > 112 && heading < 158) {
-        //direction = "SE";
-        return 2;
-    } else if (heading > 157 && heading < 203) {
-        //direction = "S ";
-        return 3;
-    } else if (heading > 202 && heading < 248) {
-        //direction = "SW";
-        return 4;
-    } else if (heading > 247 && heading < 293) {
-        //direction = "W ";
-        return 5;
-    } else if (heading > 292 && heading < 338) {
-        //direction = "NW";
-        return 6;
-    }
-    //direction = "N ";
-    return 7;
-}
-/**
- * convert the <heading> gotton from NC into a more
- * precise index
- */
-uint8_t heading_fine_conv(uint16_t heading) {
-        heading = ((heading * 10) + 113) % 3600;
-        return (heading / 225);
-}
-/**
- * draw a compass rose at <x>/<y> for <heading>
- */
-void draw_compass(uint8_t x, uint8_t y, uint16_t heading) {
-    //char* rose = "---N---O---S---W---N---O---S---W---N---O---S---W";
-    char rose[48] = {216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212,
-, 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213,
-, 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211,
-, 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214};
-        // the center is char 19 (north), we add the current heading in 8th
-        // which would be 22.5 degrees, but float would bloat up the code
-        // and *10 / 225 would take ages... so we take the uncorrect way
-    uint8_t front = 19 + (heading / 22);
-    for (uint8_t i = 0; i < 9; i++) {
-                write_char_xy(x++, y, rose[front - 4 + i]);
-    }
-}
-/* ##########################################################################
- * battery index
- * ##########################################################################*/
-/**
- * draw a battery symbol at <x>/<y> according to <voltage>
- */
-void draw_battery(uint8_t x, uint8_t y, uint16_t voltage) {
-        uint8_t percent = (100* (voltage - UBAT_WRN) / (UBAT_MAX - UBAT_WRN));
-        if (percent > 100) percent = 100;
-        if (voltage < UBAT_WRN) percent = 0;
-        write_char_xy(x, y, 0x9d - (percent * 13 / 100));
-        //write_ndigit_number_u(x, y-1, percent * 13 / 100, 100, 0);
-}
-/* ##########################################################################
- * variometer
- * ##########################################################################*/
-/**
- * draw variometer arrows at <x>/<y> according to <variometer>
- */
-void draw_variometer(uint8_t x, uint8_t y, int16_t variometer) {
-        if (variometer == 0) {
-                write_char_xy(x, y, 0xbb); // plain line
-        } else if (variometer > 0) { // gain height
-                switch (variometer / 5){
-                        case 0:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xba); // smallest arrow up
-                                write_char_xy(x, y, 0x70); // one arrow up
-                                break;
-                        case 1:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xb9); // small arrow up
-                                write_char_xy(x, y, 0x71); // two arrows up
-                                break;
-                        case 2:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xb8); // large arrow up
-                                write_char_xy(x, y, 0x72); // three arrows up
-                                break;
-                        default:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xb7); // largest arrow up
-                                write_char_xy(x, y, 0x73); // three black arrows up
-                }
-        } else { // sink
-                switch (variometer / -5){
-                        case 0:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xbc); // smallest arrow down
-                                write_char_xy(x, y, 0x77); // one arrow down
-                                break;
-                        case 1:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xbd); // small arrow down
-                                write_char_xy(x, y, 0x76); // two arrows down
-                                break;
-                        case 2:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xbe); // large arrow down
-                                write_char_xy(x, y, 0x75); // three arrows down
-                                break;
-                        default:
-                                //write_char_xy(x, y, 0xbf); // largest arrow down
-                                write_char_xy(x, y, 0x74); // three black arrows down
-                }
-        }
-}
-/**
- * draw a bigger vario with middle at <x>/<y> acording to <variometer>
- */
-void draw_big_variometer(uint8_t x, uint8_t y, int16_t variometer) {
-        int16_t index = 7 + variometer;
-        if (index > 14) index = 14;
-        else if (index < 0) index = 0;
-        // TODO: why does write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[index], 5);
-        // not work??? WTF?!
-        switch (index) {
-                case 0: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[0], 5);
-                        break;
-                case 1: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[1], 5);
-                        break;
-                case 2: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[2], 5);
-                        break;
-                case 3: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[3], 5);
-                        break;
-                case 4: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[4], 5);
-                        break;
-                case 5: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[5], 5);
-                        break;
-                case 6: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[6], 5);
-                        break;
-                case 7: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[7], 5);
-                        break;
-                case 8: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[8], 5);
-                        break;
-                case 9: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[9], 5);
-                        break;
-                case 10: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[10], 5);
-                        break;
-                case 11: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[11], 5);
-                        break;
-                case 12: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[12], 5);
-                        break;
-                case 13: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[13], 5);
-                        break;
-                default: write_string_pgm_down(x, y-2, vario_pnt[14], 5);
-        }
-}
-/* ##########################################################################
- * artificial horizon
- * ##########################################################################*/
-// remember last time displayed values
-int8_t old_af_x = -1, old_af_y = -1;
-/**
- * draw roll und nick indicators (could be enhanced to full artificial horizon)
- * from line <firstline> to <listlines> for given <nick> and <roll> values
- */
-void draw_artificial_horizon(uint8_t firstline, uint8_t lastline, int16_t nick, int16_t roll) {
-        char noodle[5] = {225, 225, 226, 227, 227};
-        uint8_t center_x = 15;
-        uint8_t center_y = lastline - firstline;
-        center_y = 7;
-        write_char_xy(center_x,center_y,228);
-        uint8_t cpos, nicky, rollx;
-        // which line
-        int8_t ypos =  nick / 20;
-        // which character from the array?
-        if (nick < 0) {
-                cpos = -1*((nick - (ypos * 20))/4);
-                ypos--;
-        } else cpos = 4-((nick - (ypos * 20))/4);
-        if (cpos > 4) cpos = 4;
-        nicky = center_y - ypos;
-        if (nicky > lastline) nicky = lastline;
-        else if (nicky < firstline) nicky = firstline;
-        // ensure roll-borders
-        rollx = (roll / 8)+15;
-        if (rollx < 2) rollx = 2;
-        else if (rollx > 28) rollx = 28;
-        // clear roll
-        if (old_af_x != rollx && old_af_x >= 0) {
-                write_char_xy(old_af_x,13,0);
-        }
-        // clear nick
-        if (old_af_y != nicky && old_af_y >= 0) {
-                write_char_xy(center_x-1,old_af_y,0);
-                write_char_xy(center_x+1,old_af_y,0);
-        }
-        // draw nick
-        write_char_xy(center_x-1,nicky,noodle[cpos]);
-        write_char_xy(center_x+1,nicky,noodle[cpos]);
-        // draw roll
-        write_char_xy(rollx,lastline,229);
-        // update old vars
-        old_af_x = rollx;
-        old_af_y = nicky;
-        // debug numbers
-        //write_3digit_number_u(20,6,cpos);
-        //write_number_s(20,7,ypos);
-        //write_number_s(0,7,nick);
-        //write_number_s(18,11,roll);
 /* ##########################################################################
  * A simple config menu for the flags
  * ##########################################################################*/
 /**
  * helper function for menu updating
  */
 void config_menu_drawings(uint8_t chosen) {
     // clear prevoius _cursor_
     write_ascii_string(3, (chosen + 5) % 8, " ");
     // draw current _cursor_
     write_ascii_string(3, chosen + 5, ">");
     if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
         write_ascii_string_pgm(23, 5, ON);
     } else {
                 write_ascii_string_pgm(23, 5, OFF);
+    }
     if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
         write_ascii_string_pgm(23, 6, ON);
     } else {
         write_ascii_string_pgm(23, 6, OFF);
+    }
         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
         write_ascii_string_pgm(23, 7, ON);
     } else {
                 write_ascii_string_pgm(23, 7, OFF);
+    }
         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {
         write_ascii_string_pgm(23, 8, ON);
     } else {
         write_ascii_string_pgm(23, 8, OFF);
+    }
     if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_WARNINGS) {
         write_ascii_string_pgm(23, 9, ON);
     } else {
         write_ascii_string_pgm(23, 9, OFF);
+    }
+}
 /**
  * some sort of clicking response in the menu
  */
 void config_menu_doclick(uint8_t chosen, char** menu) {
         write_ascii_string(4, chosen + 5, "DONE              ");
         _delay_ms(1000);
         write_ascii_string(4, chosen + 5, menu[chosen]);
+}
 /**
  * a simple config menu tryout
  */
 void config_menu(void) {
         // disable interrupts (makes the menu more smoothely)
         cli();
         // clear screen
         clear();
         char* menu[9] = {"Full HUD",
                                          "Art.Horizon in HUD",
                                          "Big Vario bar",
                                          "Statistics",
                                          "Warnings",    // TODO: do it!
                                          "Reset uptime",
                                          "Request OSD-data",
                                          "Disable Debug-data",
                                          "EXIT"};
         uint8_t inmenu = 1;
         uint8_t chosen = 0;
         write_ascii_string(6,  2, "C-OSD Config Menu");
         // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button
         _delay_ms(250);
         write_ascii_string(4,  5, menu[0]);
         write_ascii_string(4,  6, menu[1]);
         write_ascii_string(4,  7, menu[2]);
         write_ascii_string(4,  8, menu[3]);
         write_ascii_string(4,  9, menu[4]);
         write_ascii_string(4, 10, menu[5]);
         write_ascii_string(4, 11, menu[6]);
         write_ascii_string(4, 12, menu[7]);
         write_ascii_string(4, 13, menu[8]);
         config_menu_drawings(chosen);
         while (inmenu) {
                         if (s2_pressed()) {
                                 write_ascii_string(3,  chosen+5, " ");
                                 chosen = (chosen + 1) % 9;
                                 write_ascii_string(3,  chosen+5, ">");
                                 _delay_ms(500);
                         } else if (s1_pressed()) {
                                 switch (chosen) {
                                         case 0:         // full HUD
                                                 COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_HUD;
                                                 config_menu_drawings(chosen);
                                                 break;
                                         case 1:         // art horizon
                                                 COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_ARTHORIZON;
                                                 config_menu_drawings(chosen);
                                                 break;
                                         case 2:         // big vario
                                                 COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_BIGVARIO;
                                                 config_menu_drawings(chosen);
                                                 break;
                                         case 3:         // statistics
                                                 COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_STATS;
                                                 config_menu_drawings(chosen);
                                                 break;
                                         case 4:         // warnings
                                                 COSD_FLAGS ^= COSD_FLAG_WARNINGS;
                                                 config_menu_drawings(chosen);
                                                 break;
                                         case 5:         // reset uptime
                                                 uptime = 0;
                                                 config_menu_doclick(chosen, menu);
                                                 break;
                                         case 6:         // re-request OSD data
                                                 // request OSD Data from NC every 100ms
                                                 usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
                                                 config_menu_doclick(chosen, menu);
                                                 break;
                                         case 7:         // disable debug data
                                                 // disable sending of debug data
                                                 // may result in smoother ddata display
                                                 usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
                                                 config_menu_doclick(chosen, menu);
                                                 break;
                                         case 8:         // exit
                                                 inmenu = 0;
                                                 break;
+                                }
                                 _delay_ms(250);
+                        }
+        }
         // clear screen up again
         clear();
         // update flags to paint display again if needed
         COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
         // enable interrupts again
         sei();
+}
 #endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 /* ##########################################################################
  * MAIN
  * ##########################################################################*/
 int main(void) {
     // set up FLAGS, compiler should flatten this one
     COSD_FLAGS = (NTSC << 0);
     COSD_FLAGS |= (HUD << 1);
     COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << 2);
         COSD_FLAGS |= (BIGVARIO << 3);
         COSD_FLAGS |= (STATS << 4);
     COSD_FLAGS |= (WARNINGS << 5);
     // set up Atmega162 Ports
     DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
     MAX_CS_HIGH
     DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
     MAX_SDIN_LOW
     DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
     MAX_SCLK_LOW
     DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
     MAX_RESET_HIGH
     DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
     LED1_OFF
     DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
     LED2_OFF
     DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
     LED3_OFF
     DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
     LED4_OFF
     DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
     PORTC |= (1 << PC4); // pullup
     DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
     PORTC |= (1 << PC5); // pullup
     // set up top and bottom lines
     if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
         bottom_line = 12;
     } else {
         bottom_line = 14;
+    }
     // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
     MAX_RESET_LOW
     MAX_RESET_HIGH
     // give the FC/NC and the maxim time to come up
     LED4_ON
     _delay_ms(2000);
     LED4_OFF
     //Pushing NEW chars to the MAX7456
 #if (WRITECHARS != -1)
     // DISABLE display (VM0)
     spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
 #include "characters.c"
 #endif
     // Setup Video Mode
     if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
         // NTSC + enable display immediately (VM0)
         spi_send_byte(0x00, 0b00001000);
     } else {
         // PAL + enable display immediately (VM0)
         spi_send_byte(0x00, 0b01001000);
+    }
     // clear all display-mem (DMM)
     spi_send_byte(0x04, 0b00000100);
     // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer
     _delay_us(120);
     // 8bit mode
     spi_send_byte(0x04, 0b01000000);
     // write blank chars to whole screen
     clear();
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
     // init usart
     usart1_init();
     // set up timer
     TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64
     OCR0 = 15; // preload
     TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0
     // enable interrupts
     sei();
 #endif
     //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");
     //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");
     //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");
-    // custom char preview
-    /*write_char_xy( 2, 7, 200);
-    write_char_xy( 3, 7, 201);
-    write_char_xy( 4, 7, 202);
-    write_char_xy( 5, 7, 203);
-    write_char_xy( 6, 7, 204);
-    write_char_xy( 7, 7, 205);
-    write_char_xy( 8, 7, 206);
-    write_char_xy( 9, 7, 207);
-    write_char_xy(10, 7, 208);
-    write_char_xy(11, 7, 209);
-    write_char_xy(12, 7, 210);
-    write_char_xy(13, 7, 211);
-    write_char_xy(14, 7, 212);
-    write_char_xy(15, 7, 213);
-    write_char_xy(16, 7, 214);
-    write_char_xy(17, 7, 215);*/
     // we are ready
     LED3_ON
 #if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)
         clear();
     write_all_chars();
 #else
         // clear serial screen
         //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
         //usart1_puts("hello world!\r\n");
         // request data ever 100ms from FC;
         //usart1_request_mk_data(0, 'd', 100);
         // request OSD Data from NC every 100ms
         usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
     // and disable debug...
         usart1_request_mk_data(0, 'd', 0);
-    // disable TXD-pin
-    //usart1_DisableTXD();
     // stats for after flight
     int16_t max_Altimeter = 0;
     uint16_t max_GroundSpeed = 0;
     int16_t max_Distance = 0;
     uint8_t min_UBat = 255;
     uint16_t max_FlyingTime = 0;
     // flags from last round to check for changes
     uint8_t old_MKFlags = 0;
     char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};
     //char arrowdir[8] = {218, 217, 224, 223, 222, 221, 220, 219};
-        /*write_ndigit_number_s_10th(5, 10, 1, 100, 0);
-        write_ndigit_number_s_10th(5, 11, -1, 100, 0);
-        write_ndigit_number_s_10th(5, 12, -11, 100, 0);*/
-        //write_ndigit_number_u(2,2, heading_fine_conv(34), 100, 0);
-        //write_char_xy(1, 2, 0xa0 + heading_fine_conv(34));
     while (1) {
         // write icons at init or after menu/mode-switch
         if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD)) {
             write_char_xy(5, top_line, 0xCB); // km/h
             write_char_xy(10, top_line, 0xCA); // RC-transmitter
             write_char_xy(16, top_line, 0xD0); // degree symbol
             write_char_xy(27, top_line, 0xCC); // small meters m height
                         write_char_xy(20, top_line+1, 0xB0); // left circle
                         write_char_xy(22, top_line+1, 0xB2); // right circle
                         write_char_xy(27, top_line+1, 0xCC); // small meters m home
                         write_char_xy(7, bottom_line, 0x9E); // small v
             write_char_xy(14, bottom_line, 0xD1); // on clock
             write_char_xy(22, bottom_line, 0xD2); // fly clock
             write_char_xy(26, bottom_line, 0xC8); // sat1
             write_char_xy(27, bottom_line, 0xC9); // sat2
             COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;
+        }
         if (rxd_buffer_locked) {
             if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
                 if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
                     /*Decode64();
                     debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
                     write_number_s(12, 2, RxDataLen);
                     write_number_s(20, 2, setsReceived++);
                     write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick
                     write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll
                                         write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height
                     write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage
                     write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal
                                         write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass
                                         seconds_since_last_data = 0;*/
                 } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
                     Decode64();
                     naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
                     // first line
                     write_ndigit_number_u(2, top_line, (uint16_t) (((uint32_t) naviData.GroundSpeed * (uint32_t)9) / (uint32_t)250), 100, 0);
                     write_ndigit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality, 100, 0);
                     if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
                         for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
                             write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
                     } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
                         for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
                             write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
+                    }
                     last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
                     write_ndigit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading, 100, 0);
                     write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
                                         draw_variometer(21, top_line, naviData.Variometer);
                     //note:lephisto:according to several sources it's /30
                     if (naviData.Altimeter > 300 || naviData.Altimeter < -300) {
                         // above 10m only write full meters
                         write_ndigit_number_s(23, top_line, naviData.Altimeter / 30, 1000, 0);
                     } else {
                         // up to 10m write meters.dm
                         //write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter / 3);
                                                 write_ndigit_number_s_10th(23, top_line, naviData.Altimeter / 3, 100, 0);
+                    }
                     // seccond line
                     draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
                     // TODO: verify correctness
                     uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
                     //write_char_xy(21, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
                                         // finer resolution, 0xa0 is first character and we add the index 0 <= index < 16
                                         write_char_xy(21, top_line + 1, 0xa0 + heading_fine_conv(heading_home));
                     write_ndigit_number_u(24, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance / 10, 100, 0);
                     // center
                     if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
                         if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
                             clear();
                             // update flags to paint display again if needed
                             COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
+                        }
                         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
                             draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
+                        }
                     } else {
                                                 // stats
                                                 if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_STATS) {
                                                         write_ascii_string_pgm(2, 5, stats_item_pointers[0]); // max Altitude
                                 write_ndigit_number_s(18, 5, max_Altimeter / 30, 1000, 0);
                                 write_char_xy(22, 5, 204); // small meters m
                                                         write_ascii_string_pgm(2, 6, stats_item_pointers[1]); // max Speed
                                 write_ndigit_number_u(19, 6, (uint16_t) (((uint32_t) max_GroundSpeed * 36) / 1000), 100, 0);
                                 write_char_xy(22, 6, 203); // km/h
                                                         write_ascii_string_pgm(2, 7, stats_item_pointers[2]); // max Distance
                                 write_ndigit_number_u(19, 7, max_Distance / 100, 100, 0);
                                 write_char_xy(22, 7, 204); // small meters m
                                                         write_ascii_string_pgm(2, 8, stats_item_pointers[3]); // min voltage
                                                         write_ndigit_number_u_10th(18, 8, min_UBat, 100, 0);
                                                         write_char_xy(22, 8, 0x9E); // small v
                                                         write_ascii_string_pgm(2, 9, stats_item_pointers[4]); // max time
                                 write_time(16, 9, max_FlyingTime);
                                 write_char_xy(22, 9, 210); // fly clock
                                                 } else if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) { // if no stats there is space horizon
                             draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
+                        }
+                    }
                                         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_BIGVARIO) {
                                                 draw_big_variometer(27, 8, naviData.Variometer);
+                                        }
                     // bottom line
                                         draw_battery(2, bottom_line, naviData.UBat);
                                         write_ndigit_number_u_10th(3, bottom_line, naviData.UBat, 100, 0);
                     if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {
                         for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
                             write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
                     } else {
                         for (uint8_t x = 2; x < 8; x++)
                             write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
+                    }
                     write_time(8, bottom_line, uptime);
                     write_time(16, bottom_line, naviData.FlyingTime);
                     write_ndigit_number_u(24, bottom_line, naviData.SatsInUse, 10, 0);
                     if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
                         write_char_xy(27, bottom_line, 231); // gps ch
                     } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
                         write_char_xy(27, bottom_line, 230); // gps ph
                     } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
                         write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2 (free)
+                    }
                     //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
                     //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
                     // remember statistics
                     if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
                     if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
                     if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
                         max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
+                    }
                     if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
                     if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
                     old_MKFlags = naviData.MKFlags;
                                         seconds_since_last_data = 0;
+                }
+            }
             rxd_buffer_locked = 0;
+        }
         // handle keypress
         if (s1_pressed()) {
             config_menu();
+        }
         if (seconds_since_last_data > 2) {
-                        /*if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_HUD) {
-                                write_ascii_string(2, 3, "ERROR: NO DATA for");
-                                write_time(21, 3, seconds_since_last_data);
-                        }*/
                         // request OSD Data from NC every 100ms
                         usart1_request_mk_data(1, 'o', 100);
-                        _delay_ms(200);
-                        //seconds_since_last_data = 0;
+                        seconds_since_last_data = 0;
+        }
+    }
 #endif
     return 0;
+}

Subversion Repositories Projects

(root)/C-OSD/trunk/main.c - Rev 388 → 389