WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 109 and 171


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include "91x_lib.h"
#include "kml.h"
#include "kml_header.h"
 
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Module name:                 kml.c
// Compiler used:               avr-gcc 3.4.5
// Last Modifikation:   22.03.2009
// Version:                             1.03
// Authors:                             Stephan Busker, Gregor Stobrawa
// Description:                 Source files to write gps-coordinates to a file in the kml (keyhole markup language) fileformat
//                                              Copyright (C) 2007 Stephan Busker
//........................................................................................................................................
// Functions:                   extern u8       KML_LoggGPSCoordinates(struct str_gps_nav_data , KML_Document_t *);     // intializes the kml-document with standard filename and adds points to the file
//                                              extern u8       KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)                                                           // initializes the kml-document to resetvalues.
//                                              extern u8       KML_DocumentOpen(s8 *, KML_Document_t *);                                                       // opens a new kml document. A filename can be specified.
//                                              extern u8       KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc);                                                         // closes an open document
//                                              extern u8   KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *);                                                                // opens a new placemark within the specified document
//                                              extern u8       KML_PlaceMarkClose(KML_Document_t *);                                                           // Closes the placemark
//                                              extern u8       KML_LineStringBegin(KML_Document_t *);                                                          // begins a new line within the actual placemark
//                                              extern u8       KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc);                                                         // ends the actual linestring
//                                              extern u8       KML_LineStringAddPoint(struct str_gps_nav_data, KML_Document_t *);      // adds a new point (gps-coordinates) to the actual linestring
//........................................................................................................................................
// ext. functions:
//
//........................................................................................................................................
//
// URL:                                 www.Mikro-Control.de
// mailto:                              stephan.busker@mikro-control.de
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
 
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    KML_DocumentInit(KML_Document_t *)
//
// Description: This function initializes the kml-document for further use.
//
//
// Returnvalue: '1' if document was initialized
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_DocumentInit(KML_Document_t *doc)
{                                                                                                              
        doc->state       = KML_DOC_CLOSED;                                                                                                      // state of the kml-document
        doc->file        = NULL;
        return(1);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    KML_Document_Open(void);
//
// Description: This function opens a new KML- document with the specified name and creates the document header within the file.
//
//
// Returnvalue: '1' if the KML- file could be created.
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_DocumentOpen(s8 *name, KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
 
        if(doc == NULL) return(0);
 
        KML_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
 
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
        {
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
                doc->state = KML_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
                fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_HEADER, sizeof(KML_DOCUMENT_HEADER)-1,1,doc->file);// write the KML-header to the document.
        }
 
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    DocumentClose(KML_Document_t *doc);
//
// Description: This function closes the document specified by doc.
//
//
// Returnvalue: '1' if the KML- file could be closed.
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_DocumentClose(KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 1;
 
        if(doc == NULL) return(0);
 
        while(doc->state != KML_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
        {
                switch(doc->state)
                {
                        case KML_DOC_LINESTRING_OPENED:
                                KML_LineStringEnd(doc);                                                 // write terminating tag to end linestring.
                                break;
 
                        case KML_DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                  // write terminating tag to close placemark.
                                KML_PlaceMarkClose(doc);
                                break;
 
                        case KML_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
                                if(doc->file != NULL)
                                {
                                        fwrite_((void*)KML_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(KML_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the KML- footer to the document.
                                        fclose_(doc->file);
                                        retvalue = 1;
                                }
                                doc->state = KML_DOC_CLOSED;
                                break;
 
                        default:
                                doc->state = KML_DOC_CLOSED;
                                break;
 
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *doc);
//
// Description: This function adds a placemark to the document.
//
//
// Returnvalue: '1' if the PlaceMark could be opened
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_PlaceMarkOpen(KML_Document_t *doc)
{
        u8 retvalue = 0;
        if(doc->state == KML_DOC_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = KML_DOC_PLACEMARK_OPENED;
                        retvalue = 1;
                        fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_HEADER, sizeof(KML_PLACEMARK_HEADER)-1,1,doc->file);
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 PlaceMarkClose(KML_PlaceMark_t *place, File *file);
//
// Description: This function ends the placemark opened before.
//
//
// Returnvalue: 1' if the PlaceMark could be closed
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_PlaceMarkClose(KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;                                                                                                                        // close the Placemark-tag of the corosponding document.
 
        if(doc->state == KML_DOC_PLACEMARK_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = KML_DOC_OPENED;
                        fwrite_((void*)KML_PLACEMARK_FOOTER, sizeof(KML_PLACEMARK_FOOTER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
 
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 LineStringBegin(KML_Document_t *doc);
//
// Description: This function ends the placemark opened before.
//
//
// Returnvalue: '1' if the LineString could be started
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_LineStringBegin(KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
 
        if(doc->state == KML_DOC_PLACEMARK_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = KML_DOC_LINESTRING_OPENED;
                        fwrite_((void*)KML_LINESTRING_HEADER, sizeof(KML_LINESTRING_HEADER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc)
//
// Description: This function ends the placemark opened before.
//
//
// Returnvalue: '1' if the LineString could be terminated
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_LineStringEnd(KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
 
        if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = KML_DOC_PLACEMARK_OPENED;
                        fwrite_((void*)KML_LINESTRING_FOOTER, sizeof(KML_LINESTRING_FOOTER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 LineStringAddPoint(gps_data_t, KML_Document_t *doc)
//
// Description: This function adds a point to the specified document.
//
//
// Returnvalue: '1' if a ppoint was added could be started
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_LineStringAddPoint(KML_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
        s8 string[50];
        s32 rel_altitude = 0;
 
        if(doc == NULL) return(0);
 
        if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (GPS_HomePosition.Status != INVALID))
        {
                if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)
                {
                        if(doc->file != NULL)
                        {
                                s32 i1, i2;
                                u8 sign;
                                if(GPSData.Position.Longitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                i2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                sprintf(string,"\r\n%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                if(GPSData.Position.Latitude < 0) sign = '-';
                                else sign = '+';
                                i1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                i2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                sprintf(string,"%c%ld.%07ld,",sign, i1, i2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // calculate relative altitude with respect to the altitude of the home position
                                rel_altitude = GPSData.Position.Altitude - GPS_HomePosition.Altitude;
                                if(rel_altitude < 0) rel_altitude = 0; // avoid negative altitudes in log
                                i1 = rel_altitude/1000L;
                                i2 = rel_altitude%1000L;
                                sprintf(string," %ld.%03ld",i1, i2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                retvalue = 1;
                        }
                }
        }
 
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
//
// Description: This function opens adds gpscoordinates to an KML-Document. The document will be opened, if not already done
//
//
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 KML_LoggGPSCoordinates(KML_Document_t *doc)
{
        u8 retval = 0;
        while(doc->state != KML_DOC_LINESTRING_OPENED)                                  // automatic create document with default filename on the card.
        {
                switch(doc->state)
                {
                        case KML_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
                                retval = KML_DocumentOpen("default.kml",doc);   // open the kml-document with a standardname.
                        break;
 
                        case KML_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no placemark exists:
                                retval = KML_PlaceMarkOpen(doc);
                        break;
 
                        case KML_DOC_PLACEMARK_OPENED:                                                  // add linestring to the placemark
                                retval = KML_LineStringBegin(doc);
                        break;
 
                        default:
                                retval = 0;
                        break;
 
                }
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
        }
 
        if(doc->state == KML_DOC_LINESTRING_OPENED)                                             // if the document was opened add coordinates to the document.
        {
                retval = KML_LineStringAddPoint(doc);
        }
        return(retval);
}
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.15c/kml.c - Rev 109 → 171
